RU2156993C1 - Robust control system - Google Patents

Robust control system Download PDF

Info

Publication number
RU2156993C1
RU2156993C1 RU99114819A RU99114819A RU2156993C1 RU 2156993 C1 RU2156993 C1 RU 2156993C1 RU 99114819 A RU99114819 A RU 99114819A RU 99114819 A RU99114819 A RU 99114819A RU 2156993 C1 RU2156993 C1 RU 2156993C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
multiplier
output
input
summing unit
block
Prior art date
Application number
RU99114819A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Е.Л. Еремин
С.Г. Акилова
Т.А. Галаган
Original Assignee
Амурский государственный университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Амурский государственный университет filed Critical Амурский государственный университет
Priority to RU99114819A priority Critical patent/RU2156993C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2156993C1 publication Critical patent/RU2156993C1/en

Links

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: automatic control equipment. SUBSTANCE: device may be used for regulation of objects, which parameters are unknown constants or variables. Device has coefficient setting unit, two adders, two multipliers, object of regulation, sign discriminator. EFFECT: increased functional capabilities. 1 dwg

Description

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в системах регулирования объектами, параметры которых - неизвестные постоянные или меняющиеся во времени величины. Такими системами являются, например, системы автоматического управления летательными аппаратами, ядерными реакторами, гидромелиоративными сооружениями и т. д. The invention relates to automatic control systems and can be used in control systems for objects whose parameters are unknown constant or time-varying values. Such systems are, for example, automatic control systems for aircraft, nuclear reactors, irrigation and drainage facilities, etc.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является самонастраивающаяся система управления, содержащая объект регулирования, выходы которого соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, последовательно соединенные блок суммирования, первый умножитель, интегратор, второй умножитель, выход блока суммирования подключен к вторым входам первого и второго умножителей /1/. The closest technical solution to the proposed one is a self-adjusting control system containing a control object, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the coefficient setting unit, the summing unit, the first multiplier, the integrator, the second multiplier are connected, the output of the summing unit is connected to the second inputs of the first and second multipliers / 1/.

Недостатком этой системы является ограниченность функциональных возможностей, связанных с потерей работоспособности системы при работе с нестационарными объектами. The disadvantage of this system is the limited functionality associated with the loss of system performance when working with non-stationary objects.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей системы. The aim of the invention is to expand the functionality of the system.

Поставленная цель достигается тем, что в систему, содержащую объект регулирования, блок задания коэффициентов, последовательно соединенный блок суммирования, первый умножитель, второй умножитель, к первому и второму входам первого умножителя подключен выход блока суммирования, соответствующие входы которого соединены с соответствующими выходами блока задания коэффициентов, а выходы объекта регулирования соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, введены второй блок суммирования и дискриминатор знака, причем первый вход второго умножителя соединен с выходом первого умножителя, второй вход второго умножителя соединен с выходом дискриминатора знака, вход которого соединен с выходом первого блока суммирования; выход второго умножителя подключен к первому входу второго блока суммирования, второй вход которого соединен с выходом дискриминатора знака, а выход второго блока суммирования подключен к объекту регулирования. This goal is achieved by the fact that in the system containing the regulation object, the coefficient setting unit, the summing unit connected in series, the first multiplier, the second multiplier, the output of the summing unit is connected to the first and second inputs of the first multiplier, the corresponding inputs of which are connected to the corresponding outputs of the coefficient setting unit and the outputs of the regulatory object are connected to the corresponding inputs of the coefficient setting unit, a second summing unit and a sign discriminator are introduced, moreover the first input of the second multiplier is connected to the output of the first multiplier, the second input of the second multiplier is connected to the output of the sign discriminator, the input of which is connected to the output of the first summing unit; the output of the second multiplier is connected to the first input of the second summing unit, the second input of which is connected to the output of the sign discriminator, and the output of the second summing unit is connected to the control object.

Вводя в систему второй блок суммирования и дискриминатор знака, получают робастное управление, что обеспечивает условие нормального функционирования системы при нестационарных характеристиках обычного уравнения. Introducing a second summing unit and a sign discriminator into the system, one obtains robust control, which provides the condition for the normal functioning of the system with non-stationary characteristics of the usual equation.

На чертеже представлена блок-схема системы. The drawing shows a block diagram of a system.

Система содержит объект 1 регулирования, блок 2 задания коэффициентов, блок 3 суммирования, первый умножитель 4, второй умножитель 5, второй блок суммирования 6 и дискриминатор знака 7. The system contains a regulation object 1, a coefficient setting unit 2, a summing unit 3, a first multiplier 4, a second multiplier 5, a second summing unit 6 and a sign discriminator 7.

Y1. ..,Ym - выходы объекта регулирования, U - скалярное управляющее воздействие, удовлетворяющее уравнению:
U = -γ1sgn(gтy)-γ2(gтy)2sgn(gтy),
где γ1>0,γ2>0 - постоянные,
gT - числовой вектор,
y-m - мерный вектор выходных координат объекта.Y 1 . .., Y m are the outputs of the regulatory object, U is a scalar control action satisfying the equation:
U = -γ 1 sgn (g t y) -γ 2 (g t y) 2 sgn (g t y),
where γ 1 > 0, γ 2 > 0 are constants,
g T is a numerical vector,
ym is the dimensional vector of the output coordinates of the object.

Система функционирует следующим образом. The system operates as follows.

Сигналы с выходов объекта 1 регулирования поступают на соответствующие входы блока 2 задания коэффициентов, который представляет собой блок умножителей. В блоке 2 задания коэффициентов происходит умножение сигнала с i-го выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент. Сигналы с выходов блока 2 задания коэффициентов поступают на соответствующие входы блока 3 суммирования, где складываются. Сигналы gTy с выхода блока 3 суммирования поступают на вход дискриминатора знака 7 и на оба входа первого умножителя 4. В первом умножителе 4 происходит умножение сигнала с выхода блока 3 первого суммирования на этот же сигнал. Сигнал (gTy)2 с выхода первого умножителя 4 поступает на первый вход второго умножителя 5. В дискриминаторе знака 7 выбирается знак сигнала. Сигнал sgn(gTy) поступает на второй вход второго умножителя 5, где происходит умножение его на сигнал (gTy)2, поступающий с выхода первого умножителя 4. Полученный сигнал (gTy)2sgn(gTy) поступает с выхода второго умножителя 5, на первый вход второго блока суммирования 6, на второй блок которого <поступает сигнал sgn(gTy) с выхода дискриминатора знака 7. Во втором блоке суммирования 6 происходит сложение сигналов, полученных с выхода второго умножителя 5 и выхода дискриминатора 7 с нужными коэффициентами. Сигнал U = -γ1sgn(gтy)-γ2(gтy)2sgn(gтy) c выхода второго блока суммирования 6 (управляющее воздействие) поступает на вход объекта 1 регулирования.The signals from the outputs of the regulatory object 1 are supplied to the corresponding inputs of the coefficient setting unit 2, which is a block of multipliers. In block 2 of setting the coefficients, the signal is multiplied from the i-th output of the regulatory object by a constant coefficient. The signals from the outputs of block 2 setting the coefficients are fed to the corresponding inputs of block 3 summation, where they add up. The signals g T y from the output of the summing block 3 are fed to the input of the sign discriminator 7 and to both inputs of the first multiplier 4. In the first multiplier 4, the signal from the output of the block 3 of the first summation is multiplied by the same signal. The signal (g T y) 2 from the output of the first multiplier 4 is fed to the first input of the second multiplier 5. In the discriminator of sign 7, the sign of the signal is selected. The signal sgn (g T y) is supplied to the second input of the second multiplier 5, where it is multiplied by the signal (g T y) 2 received from the output of the first multiplier 4. The received signal (g T y) 2 sgn (g T y) is received from the output of the second multiplier 5, to the first input of the second summing unit 6, the second block of which <receives the signal sgn (g T y) from the output of the sign discriminator 7. In the second summing unit 6, the signals received from the output of the second multiplier 5 and the output are added discriminator 7 with the desired coefficients. The signal U = -γ 1 sgn (g t y) -γ 2 (g t y) 2 sgn (g t y) from the output of the second summing unit 6 (control action) is input to the object of regulation 1.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом на основе стандартной элементной базы. This device can be implemented industrially based on a standard elemental base.

Источники информации
1. SU 1019400 А, 23.05.1983.Sources of information
1. SU 1019400 A, 05.23.1983.

Claims (1)

Робастная система управления, содержащая объект регулирования, блок задания коэффициентов, блок суммирования, первый умножитель, второй умножитель, к первому и второму входам первого умножителя подключен выход блока суммирования, соответствующие входы которого соединены с соответствующими выходами блока задания коэффициентов, а выходы объекта регулирования соединены с соответствующими входами блока задания коэффициентов, отличающаяся тем, что в систему введены второй блок суммирования и дискриминатор знака, причем первый вход второго умножителя соединен с выходом первого умножителя, а второй вход второго умножителя соединен с выходом дискриминатора знака, вход которого соединен с выходом первого блока суммирования, выход второго умножителя подключен к первому входу второго блока суммирования, второй вход которого соединен с выходом дискриминатора знака, выход второго блока суммирования подключен к объекту регулирования. A robust control system containing a control object, coefficient setting block, summing unit, first multiplier, second multiplier, the output of the summing block is connected to the first and second inputs of the first multiplier, the corresponding inputs of which are connected to the corresponding outputs of the coefficient setting block, and the outputs of the control object are connected to corresponding inputs of the coefficient setting unit, characterized in that a second summing unit and a sign discriminator are introduced into the system, the first input being second of the first multiplier is connected to the output of the first multiplier, and the second input of the second multiplier is connected to the output of the sign discriminator, the input of which is connected to the output of the first summing unit, the output of the second multiplier is connected to the first input of the second summing unit, the second input of which is connected to the output of the sign discriminator, the output of the second block summation is connected to the object of regulation.
RU99114819A 1999-07-07 1999-07-07 Robust control system RU2156993C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU99114819A RU2156993C1 (en) 1999-07-07 1999-07-07 Robust control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU99114819A RU2156993C1 (en) 1999-07-07 1999-07-07 Robust control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2156993C1 true RU2156993C1 (en) 2000-09-27

Family

ID=20222402

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU99114819A RU2156993C1 (en) 1999-07-07 1999-07-07 Robust control system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2156993C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2819264C1 (en) * 2023-12-25 2024-05-16 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский университет науки и технологий" Self-tuning robust control system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2819264C1 (en) * 2023-12-25 2024-05-16 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уфимский университет науки и технологий" Self-tuning robust control system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2137460A1 (en) Method and Apparatus for Power Estimation in an Orthogonal Coded Communication System
CA2010571A1 (en) Power transmission and distribution digital protection system
WO1999027522A3 (en) Audio processing arrangement with multiple sources
US3737783A (en) Signal-to-noise ratio improving device for receiving systems having two wave collectors
RU2156993C1 (en) Robust control system
RU2231818C2 (en) Robast control system
RU2178198C1 (en) Robust control system
JPS56106433A (en) Noise reducing circuit
RU2222040C1 (en) Robust control system
RU2220434C1 (en) Robast system for controlling object with lagging
RU2379735C2 (en) Robust control system
RU2402798C1 (en) Robust system for objects with delayed control
RU2251722C1 (en) Nonlinear robust system for controlling non-stationary objects
RU2317579C1 (en) Robust control system
RU2148269C1 (en) Adaptive control system for neutral-delay objects
RU2210800C2 (en) Self-adjusting control system for objects with control delay
RU2177635C1 (en) Indicative-adaptive system for control over objects with state lag
RU2130636C1 (en) Adaptive control device for objects with lag
RU2155362C1 (en) Adaptive control system
SU1107289A1 (en) Ripple device
JPS56149823A (en) Band pass filter
SU1105860A1 (en) Self-adjusting control system
Shah Digital adaptive control using singular value decomposition for identification.
Arakawa Digital signal processing based on fuzzy rules
SU970644A1 (en) Controllable filter