RU2134003C1

RU2134003C1 - Supporting and positioning device (design versions)

Info

Publication number: RU2134003C1
Authority: RU
Inventors: В.А. Абрамов
Original assignee: Абрамов Валентин Алексеевич
Priority date: 1991-12-16
Filing date: 1991-12-16
Publication date: 1999-07-27

Abstract

FIELD: antenna assemblies for mobile facilities such as motor vehicles, satellite television systems, and metering antenna assemblies. SUBSTANCE: device has fixed base, revolving platform, operating mechanism for rotating platform about vertical axis and lifting antenna assembly relative to horizontal axis by means of electric drive and manual drives. Antenna assembly rotating and lifting mechanism is, essentially, planet-and-wave differential transmission with gears arranged in tandem. One part of this transmission is used to transmit torque from electric motor and manual drive, second and third parts of transmission are responsible for lifting antenna assembly and rotating it by holding antennas or platform in position with aid of locks. Device performs dual function of antenna lifting and rotating which enables reducing number of lifting and rotating mechanisms, manual drives, control gear, and provides for two-fold reduction in quantity of electric motors. EFFECT: reduced space requirement, labor consumption, and manufacturing cost, simplified design, and reduced size of device. 4 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к антеннам, в том числе и к антеннам спутникового телевидения, а более конкретно к поворотным опорам антенн с механизмами их вращения и развертывания, установленных на подвижных объектах, в частности автомашинах. The invention relates to antennas, including satellite TV antennas, and more particularly to rotary supports of antennas with mechanisms for their rotation and deployment, installed on moving objects, in particular cars.

Известно опорно-поворотные устройство (ОПУ), азимутальная часть которого представляет собой вертикальную колонну, основание которой крепится к фундаменту. (См. А. М. Покрас, А.М.Сомов, Г.Г.Цуриков. Антенны земных станций спутниковой связи. -М.: Радио и связь, 1985, стр. 86-89). Known rotary support device (OPU), the azimuthal part of which is a vertical column, the base of which is attached to the foundation. (See A. M. Pokras, A. M. Somov, G. G. Tsurikov. Antennas for satellite earth stations. -M.: Radio and communications, 1985, pp. 86-89).

Азимутальное вращение антенны обеспечивается благодаря поворачивающейся внутри колонны на двух подшипниках трубе, на которой неподвижно закреплена горизонтальная платформа, на стойках которой установлены подшипниковые узлы, в которых поворачивается угломестная часть ОПУ с помощью винтового толкателя с редуктором, установленным на платформе. The azimuthal rotation of the antenna is ensured thanks to a pipe that rotates inside the column on two bearings, on which a horizontal platform is fixedly mounted, on the racks of which are bearing assemblies, in which the angular part of the control gear is rotated using a screw pusher with a gearbox mounted on the platform.

Один конец толкателя упирается с помощью гайки с карданным закреплением в нижний угол рамы, другой конец соединен с редуктором. One end of the pusher abuts with a gimbal nut in the lower corner of the frame, the other end is connected to the gearbox.

Длина винтового толкателя выбрана из условия обеспечения установки антенны с максимально возможным углом места. The length of the screw pusher is selected from the condition of ensuring the installation of the antenna with the highest possible elevation angle.

Конструкция механизма для поворота антенны по азимуту аналогична: редуктор с двигателем привода устанавливаются на кронштейне колонны, один конец винтового толкателя с помощью гайки с карданным закреплением упирается в специальный подкос на горизонтальной платформе, другой соединен с редуктором привода. The design of the mechanism for azimuthal rotation of the antenna is similar: a gearbox with a drive motor is mounted on the column bracket, one end of the screw pusher abuts against a special strut on a horizontal platform with a cardan nut, the other is connected to the gearbox of the drive.

Недостатком этого ОПУ является его малый угол поворота вокруг азимутальной оси, обусловливаемый длиной винтового толкателя азимутального механизма и необходимостью его перестановки, а также невозможность выполнения одним из приводом функций обоих приводов несмотря на идентичность конструкций приводов угла места и азимутального. The disadvantage of this control system is its small angle of rotation around the azimuthal axis, due to the length of the screw follower of the azimuthal mechanism and the need for its rearrangement, as well as the impossibility of one of the drives to perform the functions of both drives despite the identical design of the elevator and azimuthal drives.

Известна также установка фазированной антенной решетки (ФАР), являющейся составной частью наземной радиолокационной станции (РЛС) и размещенной на передвижном автомобильном фургоне, с приводами, обеспечивающими вращение ФАР по азимуту с целью ее установки в определенной зоне и для наклона ФАР по углу места при развертывании из походного положения в рабочее. (См. Курсовое проектирование механизмов РЭС. Под редакцией проф. Г.И.Рошина. М. "Высшая школа". 1991, с. 43). It is also known to install a phased antenna array (PAR), which is an integral part of a ground-based radar station and located on a mobile car van, with drives that enable the headlight to rotate in azimuth with a view to installing it in a specific area and to tilt the headlight in elevation when deployed from traveling to working. (See Course design of RES mechanisms. Edited by prof. G.I. Roshin. M. Higher School. 1991, p. 43).

Установка включает в себя ОПУ, ФАР, привод наклона ФАР с электродвигателем и ручным приводом, прикрепленным к нижней части корпуса ОПУ. Привод наклона установлен вне фургона (на крыше), частота вращения 1...10 об/мин. ОПУ имеет датчик азимута (ДА), выдающий информацию о положении ФАР по азимуту. Установка содержит также привод поворота ФАР по азимуту с электродвигателем и ручным приводом. Корпус ОПУ состоит из двух частей с разъемом поперек оси вала азимутального привода, установленного в конических роликоподшипниках. The installation includes an OPU, a HEADLIGHT, a tilt drive for a HEADLIGHT with an electric motor and a manual drive attached to the bottom of the OPU housing. The tilt drive is installed outside the van (on the roof), the rotation speed is 1 ... 10 rpm. The control gear has an azimuth sensor (YES) that provides information on the position of the headlamp in azimuth. The installation also contains a headlight rotation drive in azimuth with an electric motor and a manual drive. The control gear housing consists of two parts with a connector across the axis of the azimuthal drive shaft mounted in tapered roller bearings.

Недостатком ОПУ установки ФАР является автономность приводом наклона ФАР и приводов поворота ФАР пол азимуту (автоматических и ручных), необходимость в которой необязательна, что приводит к нерациональным затратам средств на изготовление ОПУ и приводов и нерациональному использованию объема автомобильного фургона. The disadvantage of the OPA of the HEADLIGHT installation is the autonomy of the tilt headlight of the HEADLIGHTS and the HEADLIGHTS of turning the HEADLAND azimuth (automatic and manual), the need for which is optional, which leads to irrational costs for the manufacture of the OPA and drives and the irrational use of the volume of a car van.

Наиболее близким по технической сущности и совокупности признаков к заявляемому ОПУ является ОПУ (пат. N 3412404, США, 1968), содержащий устройства подъема рефлектора и поворота его вокруг азимутальной оси, которые выполнены в виде цилиндрических шарниров. The closest in technical essence and combination of features to the claimed GTC is GTC (US Pat. No. 3412404, USA, 1968), containing devices for raising the reflector and turning it around the azimuth axis, which are made in the form of cylindrical joints.

Рефлектор антенной системы размещены на вилке шарнира устройства подъема. The reflector of the antenna system is located on the fork of the hinge of the lifting device.

За счет энергии оператора рефлектор переводится из положения транспортирования в рабочее положение. Due to the energy of the operator, the reflector is transferred from the transportation position to the working position.

Подобные конструкции антенных систем применяются совместно с рефлекторами малых размеров. Similar designs of antenna systems are used in conjunction with small reflectors.

Применение высокоскоростных антенных систем с большими размерами зеркал антенн, снабженных управляемыми автоматизированными и ручными приводами одновременно, приводит к использованию азимутальных и угломестных устройств с большими редукциями и вращающими моментами и сопряжено с большими габаритами антенных систем в целом и приводных устройств ОПУ. The use of high-speed antenna systems with large dimensions of the antenna mirrors, equipped with controlled automated and manual drives at the same time, leads to the use of azimuthal and elevation devices with large reductions and torques and is associated with large dimensions of the antenna systems as a whole and the drive devices of the control gear.

Недостатками ОПУ, выбранного в качестве прототипа являются нерациональное использование объема салона автомашины, т.е. высокий процент заполнения объема салона автомашины в ущерб радиоаппаратуре станции крупногабаритными поворотной опорой, электроприводами с механизмами и ручными приводами, блоками управления вращением и развертыванием антенной системы, высокие трудоемкость и стоимость изготовления ОПУ и аппаратуры управления, сложность конструкций механизмов подъема и вращения антенной системы, а также большая величина момента инерции вращающихся масс, размещенных на платформе, и значительный транспортируемый вес на подвижном объекте. The disadvantages of the OPU selected as a prototype are the irrational use of the interior volume of the car, i.e. a high percentage of filling the volume of the vehicle’s interior to the detriment of the radio equipment of the station with large-sized swivel bearings, electric drives with mechanisms and hand drives, control units for rotating and deploying the antenna system, high labor costs and the cost of manufacturing the control and control equipment, the complexity of the designs of the mechanisms for lifting and rotating the antenna system, and a large value of the moment of inertia of the rotating masses placed on the platform, and a significant transported weight on a moving object.

Сущность изобретения является решение задачи расширения функциональных возможностей одного отдельного механизма путем совмещения выполняемых им функций с придаваемыми ему дополнительными функциями, выполнявшимися ранее до совмещения другим автономным механизмом и неидентичными с функциями первого механизма и его удаления из состава ОПУ. The essence of the invention is to solve the problem of expanding the functionality of one separate mechanism by combining the functions it performs with the additional functions attached to it, which were previously performed before combining with another autonomous mechanism and which were not identical with the functions of the first mechanism and its removal from the OPU.

При осуществлении изобретения достигается более рациональное использование объема кузова машины путем размещения радиоаппаратуры в высвободившемся объеме, ранее занимавшемся крупногабаритными ОПУ, вдвое большим количеством механизмов, приводов (автоматических, ручных) и электроаппаратуры управления. In the implementation of the invention, a more rational use of the volume of the car body is achieved by placing the radio equipment in the released volume, previously engaged in large-sized OPU, twice as many mechanisms, drives (automatic, manual) and electrical control equipment.

Объединение в одном электрическом приводе нескольких функций позволяет существенно (в несколько раз) снизить трудоемкость и стоимость изготовления ОПУ и электроаппаратуры. The combination of several functions in one electric drive can significantly (several times) reduce the complexity and cost of manufacturing the OPU and electrical equipment.

ОПУ (вариант 1 фиг. 1) содержит неподвижное основание, вращающуюся платформу, механизмы подъема и вращения АС, переходную часть антенны с возможностью ее фиксации относительно платформы по крайней мере в крайних положениях. OPU (option 1 of Fig. 1) contains a fixed base, a rotating platform, mechanisms for lifting and rotating the speaker, the transitional part of the antenna with the possibility of its fixation relative to the platform at least in extreme positions.

Механизмы подъема и вращения АС ОПУ выполнены в виде системы из двух передач простой планетарной и волновой дифференциальной, генератор которой соединен с электродвигателем одним или несколькими и ручным приводом посредством одной или нескольких механических передач, одно колесо волновой передачи соединено с ее корпусом, другое с выходным валом. The lifting and rotation mechanisms of the AC OPU are made in the form of a system of two simple planetary and differential differential gears, the generator of which is connected to the electric motor by one or more and manually driven by one or more mechanical gears, one wheel of the wave transmission is connected to its body, the other to the output shaft .

Выходной вал волновой передачи посредством механической передачи одной, например конической, или нескольких передач соединен при помощи колеса-сателлита с платформой, выполненной с возможностью фиксации стопорным устройством относительно неподвижного основания. The output shaft of the wave transmission by means of a mechanical transmission of one, for example a bevel, or several gears is connected by means of a satellite wheel to a platform made with the possibility of fixing by a locking device relative to a fixed base.

ОПУ (вариант 2 фиг. 4) содержащее неподвижное основание, вращающуюся платформу, механизмы вращения платформы и подъема антенны, переходную часть антенны с возможностью ее фиксации относительно платформы по крайней мере в рабочем положении отличается тем, что механизмы выполнены в виде системы из планетарной дифференциальной передачи (ПДП), водило которой соединено по крайней мере с одним приводом, одно ее центральное колесо соединено посредством корпуса передачи с переходной частью антенны, а другое с выходным валом, соединенным одной или несколькими механическими передачами с вращающейся платформой, которая посредством сателлита и водила и неподвижного колеса может быть зафиксирована относительно неподвижного основания стопорным устройством. OPU (option 2 of Fig. 4) comprising a fixed base, a rotating platform, mechanisms for rotating the platform and raising the antenna, the transitional part of the antenna with the possibility of its fixation relative to the platform at least in the working position, differs in that the mechanisms are made in the form of a system of planetary differential transmission (PDP), the carrier of which is connected to at least one drive, one of its central wheels is connected through the transmission housing with the adapter part of the antenna, and the other with the output shaft connected by one silt several mechanical transmissions with a rotating platform, and which by means of the satellite carrier and the stator can be fixed relative to the stationary base holding device.

Отличительной особенностью варианта 3 фиг. 5 ОПУ является выполнение механизмов подъема и вращения АС в виде установленной вертикально волновой дифференциальной передачи, генератор волн которой соединен по крайней мере с одним приводом, одно ее колесо соединено с корпусом передачи, другое посредством ее выходного вала и механической передачи с платформой, которая может быть зафиксирована стопорными устройством. Корпус передачи соединен с валом вращения антенны одной или несколькими механическими передачами. A distinctive feature of option 3 of FIG. 5 OPU is the implementation of the mechanisms of lifting and rotating the speakers in the form of a vertically mounted differential wave transmission, the wave generator of which is connected to at least one drive, one of its wheels is connected to the transmission housing, the other through its output shaft and mechanical transmission with a platform, which can be fixed by locking device. The transmission housing is connected to the shaft of rotation of the antenna by one or more mechanical gears.

Отличительная особенность варианта 4 фиг. 6 ОПУ состоят в том, что механизмы подъема и вращения АС выполнены в виде системы из простой и планетарной дифференциальной передачи, водило которой соединено с приводом, одно ее центральное колесо соединено с корпусом передачи, а другое - посредством механической передачи с вращающейся платформой, которая фиксируется стопорным устройством относительно неподвижного основания. Корпус передачи в варианте 4 соединен с валом вращения антенны посредством одной или нескольких передач. A distinctive feature of embodiment 4 of FIG. 6 OPUs consist in the fact that the AS lifting and rotation mechanisms are made in the form of a system of a simple and planetary differential gear, the carrier of which is connected to the drive, one of its central wheels is connected to the transmission housing, and the other by means of a mechanical transmission with a rotating platform, which is fixed locking device relative to a fixed base. The transmission housing in embodiment 4 is connected to the shaft of rotation of the antenna through one or more gears.

Фиг. 1. Конструктивная схема ОПУ с волновой дифференциальной передачей (ВДП) и креплением АС к ее корпусу (вариант 1)
Фиг. 2. Сечение А-А. Фиксация стоек переходной части антенны и опор-стоек платформы
Фиг. 3. Выносной элемент 1. Конструкция рабочего органа стопорного устройства. Стопор во впадине платформы.FIG. 1. The design diagram of the OPU with wave differential transmission (VDP) and mounting the speaker to its body (option 1)
FIG. 2. Section AA. Fixing the racks of the transitional part of the antenna and the support-racks of the platform
FIG. 3. The remote element 1. The design of the working body of the locking device. Stop in the hollow of the platform.

Фиг. 4. Конструктивная схема ОПУ с планетарной дифференциальной передачей (ПДП) и креплением антенной системы (АС) к ее корпусу (вариант 2)
Фиг. 5. Конструктивная схема ОПУ с ВДП и соединением АС с корпусом ВДП посредством передачи (вариант 3)
Фиг. 6. Конструктивная схема ОПУ с ПДП и соединением АС с корпусом ПДП посредством передачи (вариант 4)
Механизмы подъема (развертывания) и вращения АС, их автоматизированные электрические приводы и ручные приводы, блоки управления подъемом АС, блоки аппаратуры вращения АС по выполняемым им функциям и составу являются в данном и подобных ему сложных опорно-поворотных устройствах сугубо автономными. Исключение составляют лишь выносные пульты управления, устанавливаемые в разных местах (машинах).FIG. 4. The structural diagram of the control system with planetary differential transmission (DAP) and the mounting of the antenna system (AC) to its body (option 2)
FIG. 5. The structural diagram of the OPU with VDP and the connection of the speaker with the housing of the VDP through transmission (option 3)
FIG. 6. The structural diagram of the OPU with the DAP and the connection of the speaker with the housing of the DAP through transmission (option 4)
The mechanisms of lifting (deployment) and rotation of the speakers, their automated electrical drives and manual drives, control units for lifting the speakers, blocks of equipment for rotating the speakers according to their functions and composition are purely autonomous in this and similar complex slewing-rotary devices. The exception is only remote control panels installed in different places (machines).

Однако эти события, подъем и вращение АС во времени, происходят последовательно одно за другим. Выполнение обеих функций подъема и вращения АС одним механизмом с электроприводом, ручным приводом и совмещенной электроаппаратурой управления, вытекает принципиально и возможно в большинстве случаев практически, т.к. основные параметры, например вращающие моменты и скорости подъема и вращения АС, близки по величине или совпадают, а в других случаях могут быть оптимизированы постановкой дополнительных ступеней механических передач и электродвигателей большей мощности или установкой нескольких электродвигателей. Вращающие моменты механизмов вращения и подъема в большинстве случаев находятся в пределах (150...350) кгм, скорости - (1... 20)^o/сек, передаточные отношения - 4 • 10⁴ ... 15 • 10⁴.However, these events, the rise and rotation of the AS in time, occur sequentially one after another. The fulfillment of both functions of raising and rotating the AC by one mechanism with an electric drive, a manual drive, and combined electrical control equipment, follows principally and practically in most cases, since the main parameters, for example, the torques and the AS lift and rotation speeds, are close in magnitude or the same, and in other cases they can be optimized by setting additional stages of mechanical transmissions and electric motors of higher power or by installing several electric motors. Torques of rotation and lifting mechanisms in most cases are within (150 ... 350) kgm, speeds - (1 ... 20) ^o / s, gear ratios - 4 • 10 ⁴ ... 15 • 10 ⁴ .

ОПУ представляет собой портал прикрепленный к опорному фундаменту 1 машины и образован ребрами-шпангоутами 2, соединенным в верхней части портала опорным листом 3 сваркой (см. фиг.1). OPU is a portal attached to the supporting foundation 1 of the machine and is formed by ribs 2, connected in the upper part of the portal by a supporting sheet 3 by welding (see figure 1).

Наружный контур ребер-шпангоутов 2 максимально приближается к внутреннему контуру поперечного сечения кузова машины. Ребра установлены между блоками или стойками радиоаппаратуры, перпендикулярно боковым и передней стенкам кузова, их ширина немного меньше глубины стоек (блоков) радиоаппаратуры и обеспечивают высокую жесткость каркасу неподвижного основания или порталу. The outer contour of the ribs 2 is as close as possible to the inner contour of the cross section of the car body. The ribs are installed between the blocks or racks of the radio equipment, perpendicular to the side and front walls of the body, their width is slightly less than the depth of the racks (blocks) of the radio equipment and provide high rigidity to the frame of the fixed base or portal.

На опорном листе 3 неподвижного основания прикреплено болтами центральное колесо 4 простой планетарной передачи, в стакане 5 которой на разнесенных на некоторое расстояние роликоподшипниках 6 вращается платформа 7, которая выполняет роль водила простой планетарной передачи. On the supporting sheet 3 of the fixed base, the central wheel 4 of a simple planetary gear is bolted, in a cup 5 of which a platform 7 rotates on roller bearings 6 spaced apart by some distance, which acts as a simple planetary gear.

Цилиндрический шарнир 8 шестерни-сателлита 9 выполнен в кронштейне 10, прикрепленном к водилу-платформе 7 простой планетарной передачи. The cylindrical hinge 8 of the pinion gear-satellite 9 is made in the bracket 10 attached to the carrier platform 7 of a simple planetary gear.

На платформе 7 установлены две стойки-опоры 10, 12, в подшипниках 13, 14 которых установлен на выступающих хвостовиках 15, 16 волновой дифференциальный редуктор (волновая передача). Вращающаяся платформа 7 выполнена с возможностью фиксации относительно неподвижного основания посредством стопорного устройства 17, размещенного в корпусе опоры 12 платформы 7 и выполненного в виде элементарной защелки, шток 18, который входит в специальную впадину 19 центрального зубчатого колеса 4 планетарной передачи, благодаря чему появляется возможность получить планетарную простую передачу с остановленным водилом или остановленной от вращения платформой 7, шестерней-сателлитом 9, а также застопорить шестерни 20, 21 и выходной вал 22 волновой передачи для осуществления операции опускания АС в походное положение или подъема (развертывания) АС в рабочее положение. On the platform 7 there are two support posts 10, 12, in bearings 13, 14 of which are mounted on the protruding shanks 15, 16 of the wave differential gear (wave transmission). The rotating platform 7 is made with the possibility of fixing relative to the fixed base by means of a locking device 17 located in the housing of the support 12 of the platform 7 and made in the form of an elementary latch, the rod 18, which is included in a special cavity 19 of the central gear 4 of the planetary gear, which makes it possible to obtain planetary simple transmission with the carrier stopped or the platform 7 stopped, the pinion gear 9, and also lock the gears 20, 21 and the output shaft 22 oic transmission operation for lowering the AU in the stowed position or lifting (deployment) of the AS in the operating position.

Для осуществления подъема - опускания АС замки 23, прикрепленные к стойкам 24, 25 переходной части 26 АС должны находится в соответствующем положении. For lifting - lowering the AC locks 23 attached to the racks 24, 25 of the transitional part 26 of the AC must be in the appropriate position.

При опускании АС в походное положение замки 23 должны быть открыты и для обеспечения вращения АС замки 23 должны быть закрыты и находиться в состоянии, изображенном на фиг. 2. Замок 23 для фиксации стоек 12, 25 и 11, 24 переходной части 26 антенны АС и платформы 7 выполнен в виде откидывающейся струбцины 27, установленной на оси 28, которая в свою очередь запрессована в проушины 29, прикрепленные к стойкам 24, 25 переходной части 26 антенны. Для осуществления плотного (без зазора) прижатия стоек 12 к 25 и 11 к 24 служат болты 30, ввинченные в струбцину 27. Стопорным устройством могут быть простые защелки или тяговые электромагниты, а также дисковые и колодочные тормоза с короткоходовым плунжерным электромагнитом с соответствующими им необходимыми конструктивными элементами на платформе (торцевые, цилиндрические поверхности торможения, пазы, шейки, диски). When lowering the speakers in the stowed position, the locks 23 must be open and to ensure rotation of the speakers, the locks 23 must be closed and in the state shown in FIG. 2. The lock 23 for fixing the racks 12, 25 and 11, 24 of the transition part 26 of the AS antenna and platform 7 is made in the form of a reclining clamp 27 mounted on the axis 28, which in turn is pressed into the eyes 29 attached to the racks 24, 25 of the transition parts 26 of the antenna. For tight (without a gap) pressing the racks 12 to 25 and 11 to 24, the bolts 30 are screwed into the clamp 27. The locking device can be simple latches or traction electromagnets, as well as disc and shoe brakes with a short-stroke plunger electromagnet with the corresponding necessary structural elements on the platform (end, cylindrical braking surfaces, grooves, necks, discs).

При работе стопорного устройства в автоматическом режиме возможно применение тормозных электромагнитов постоянного тока, более плавных в работе по сравнению с электромагнитами переменного тока и допускающих большее число включений в час (200) с ходом якоря 28 мм, например, электромагнита ЭМО-1-66У2, а также электромагнитов серии МИС, КМТ, КМП и др. When the locking device is in automatic mode, it is possible to use DC brake electromagnets that are smoother in operation compared to AC electromagnets and allow a greater number of starts per hour (200) with an arm travel of 28 mm, for example, the electromagnet EMO-1-66U2, and also electromagnets of the MIS, KMT, KMP series, etc.

Рабочий орган (плунжер, шток) 18 стопорного устройства 17 выполняется с наконечником или концом, имеющими одинаковую конусность с двух сторон и роликами 31, выступающими своими поверхностями (образующими) за пределы этих наклонных поверхностей (см. фиг. 3). The working body (plunger, rod) 18 of the locking device 17 is performed with a tip or end having the same taper on both sides and rollers 31, protruding their surfaces (forming) beyond these inclined surfaces (see Fig. 3).

Паз-впадина 19 платформы 7 имеет аналогичную (ответную) форму или контур в форме наконечника, который установлен для обеспечения стопорения с гарантированным зазором с тем, чтобы, используя высокую точность вывода АС (платформы), равную ± 6' по азимуту, прямой и обратный ход (расфиксация) рабочего органа с наконечником осуществлялись бы с меньшей силой трения или без трения. The groove-depression 19 of the platform 7 has a similar (reciprocal) shape or contour in the shape of a tip, which is installed to ensure locking with a guaranteed gap so that, using the high accuracy of the output of the AC (platform), equal to ± 6 'in azimuth, direct and reverse the stroke (unlocking) of the working body with the tip would be carried out with less friction or without friction.

Высокая точность вывода АС и вращающейся платформы 7 по азимуту обеспечивается преобразователем угла поворота в код, т.к. с преобразователя непрерывно снимается информация об угловом положении АС (платформы) в виде 14-ти разрядного кода с выходом платформы 7 с помощью системы управления вращением с электроприводом на координату по азимуту расположения оси стопорного устройства 17 с предельно возможной точностью. The high accuracy of the output of the speaker and the rotating platform 7 in azimuth is provided by the angle-to-code converter, since information about the angular position of the AC (platform) is continuously taken from the converter in the form of a 14-bit code with the output of the platform 7 using the electric rotation control system to the coordinate in azimuth of the axis location of the locking device 17 with the greatest possible accuracy.

Механизмы подъема и вращения АС ОПУ выполнены в виде единой неразрывной системы из двух передач планетарной и волновой дифференциальной. The lifting and rotation mechanisms of the AC OPU are made in the form of a single inextricable system of two planetary and differential differential gears.

Генератор или блок генераторов 31 соединен с электродвигателем 32 одним или несколькими и ручным приводом посредством валов 33, 34 и одной или нескольких механических передач. Одно колесо 35 волновой передачи соединено с ее корпусом 36, другое колесо 37 с выходным валом 22. The generator or generator block 31 is connected to the electric motor 32 by one or more and a manual drive by means of shafts 33, 34 and one or more mechanical gears. One wheel 35 of the wave transmission is connected with its body 36, the other wheel 37 with the output shaft 22.

Выходной вал 22 волновой передачи посредством шестерен 21, 20 соединен с платформой 7 при помощи колеса-сателлита 9. The output shaft 22 of the wave transmission by means of gears 21, 20 is connected to the platform 7 using the satellite wheel 9.

Блок генераторов 31 установлен в шарнире 38 на выходном валу 22 и взаимодействует с двумя деформируемыми колесами 35, 37. The block of generators 31 is mounted in a hinge 38 on the output shaft 22 and interacts with two deformable wheels 35, 37.

Наружное гибкое колесо 35 соединено волновым соединением 39 с корпусом волновой передачи 36. Внутреннее гибкое колесо 37 соединено волновым соединением 40 с выходным валом 22 и закреплено на нем. The outer flexible wheel 35 is connected by a wave connection 39 with the body of the wave transmission 36. The inner flexible wheel 37 is connected by a wave connection 40 with the output shaft 22 and is fixed on it.

Ручной привод состоит из рукоятки 41, надеваемой на вал шестерни 34, находящейся в постоянном зацеплении с колесом 42, с которым при помощи шестерни 43 и вала 33 соединен электродвигатель 32 ОПУ. The manual drive consists of a handle 41, put on the shaft of the gear 34, which is in constant engagement with the wheel 42, to which the motor 32 of the OPA is connected by means of gear 43 and the shaft 33.

Ручной привод вращения АС в варианте 1 может быть получен также путем расцепления шестерни 21 с шестерней 20, с помощью гайки 44 и вращением квадратного хвостовика 45 шестерни-сателлита 9. The manual rotation drive AC in option 1 can also be obtained by disengaging the gear 21 from the gear 20, using the nut 44 and rotating the square shaft 45 of the gear-satellite 9.

Труба 46 в ОПУ служит для получения и монтажа узла скрутки электрических высокочастотных и низкочастотных проводов и кабелей, проходящих через центральное отверстие платформы 7 при ее неполнооборотном (части полного оборота) вращении. The pipe 46 in the OPU is used to receive and install the twist assembly of electrical high-frequency and low-frequency wires and cables passing through the central hole of the platform 7 during its part-turn (part of a full turn) rotation.

Отличительной особенностью ОПУ варианта 1 является возможность обеспечения смазки окунанием и интенсивного отвода тепла из зоны зацеплений и охлаждения передачи в целом. A distinctive feature of the OPU of option 1 is the possibility of providing lubrication by dipping and intensive heat removal from the engagement zone and cooling of the transmission as a whole.

Кинематическая цепь звеньев подъема АС варианта 1 при остановленных платформе 7 и гибком выходном звене 37, передающая крутящий момент от электродвигателя 32 к корпусу 36 ВПП включает: электродвигатель 32 - вал 33, пару конических колес 43, 42, генератор волн 31, зубчатое колесо 35, соединенное с корпусом 36 волновой передачи посредством волнового соединения 39. Кинематическая цепь звеньев вращения АС варианта 1 при остановленном зубчатом колесе 35, соединенным с корпусом 36 посредством замков 23, передает крутящий момент от электродвигателя 32 к платформе 7 включает: электродвигатель 32, вал 33, пару конических колес 43, 42, генератор волн 31, зубчатое колесо 37, соединенное с выходным валом 22 посредством волнового соединения 40, пару конических колес 21, 20, зубчатое колесо 9 и зубчатое колесо 4, соединенное жестко с неподвижным основанием. The kinematic chain of the AS lifting links of option 1 with the platform 7 stopped and the flexible output link 37 transmitting torque from the electric motor 32 to the runway housing 36 includes: electric motor 32 — shaft 33, a pair of bevel wheels 43, 42, wave generator 31, gear wheel 35, connected to the housing 36 of the wave transmission by means of a wave connection 39. The kinematic chain of links of rotation of the speaker of option 1 with the gear 35 stopped, connected to the housing 36 by means of locks 23, transmits torque from the electric motor 32 to the platforms 7 includes: an electric motor 32, a shaft 33, a pair of bevel wheels 43, 42, a wave generator 31, a gear 37 connected to the output shaft 22 by means of a wave connection 40, a pair of bevel wheels 21, 20, a gear 9 and a gear 4 connected rigidly with a motionless base.

Кинематическая цепь ручного привода подъема АС в варианте 1 ОПУ, передающая вращающий момент, включает в себя при остановленных платформе 7 и гибком выходном звене 37 следующие звенья: рукоятка 41 квадратный хвостовик вала 34 является элементом, к которому приложен вращающий момент, далее - пара конических колес 47, 42, генератор волн 31, зубчатое колесо 35, соединенное с корпусом 36 волновой передачи, к которому прикреплена переходная часть 26 антенны при помощи стоек 24, 12. Кинематическая цепь звеньев ручного привода вращения АС в варианте 1 ОПУ при остановленном зубчатом колесе 35, соединенным с корпусом 36 волновой передачи, передающая вращающий момент, включает в себя следующие звенья: квадратный хвостовик вала 34 является элементом, к которому приложен вращающий момент, далее пара конических колес 47, 42, генератор волн 31, выходное гибкое зубчатое колесо 37, соединенное посредством волнового соединения 40 с выходном валом 22, пару конических колес 21, 20, зубчатое колесо 9 и зубчатое колесо 4, соединенное с неподвижным основанием, подшипники 8, кронштейн 10 вращающейся платформы 7. The kinematic chain of the manual drive for lifting the AC in version 1 of the control gear, transmitting torque, includes the following links when the platform 7 and the flexible output link 37 are stopped: the handle 41 is a square shaft end of the shaft 34 is the element to which the torque is applied, then a pair of bevel wheels 47, 42, wave generator 31, gear wheel 35 connected to the wave transmission housing 36, to which the antenna adapter part 26 is attached using racks 24, 12. The kinematic chain of links of the manual drive for rotating the AC in option 1 of the control gear The mounted gear wheel 35 connected to the wave transmission housing 36 transmitting the torque includes the following links: the square shaft end of the shaft 34 is the element to which the torque is applied, then a pair of bevel gears 47, 42, the wave generator 31, the output flexible gear a wheel 37 connected by means of a wave connection 40 to the output shaft 22, a pair of bevel wheels 21, 20, a gear wheel 9 and a gear wheel 4 connected to a fixed base, bearings 8, an arm 10 of a rotating platform 7.

Отличительной особенностью конструкции ОПУ варианта 2 является выполнение механизмов, подъема и вращения в виде системы дифференциальной планетарной передачи и простой планетарной передачи, сателлит 9 которой соединен с неподвижным колесом 4, закрепленным жестко на неподвижном основании и установлен в цилиндрическом шарнире 8 опоры 10, закрепленной на вращающейся платформе 7. A distinctive feature of the design of the VCA of option 2 is the implementation of the mechanisms of lifting and rotation in the form of a differential planetary gear system and a simple planetary gear, the satellite 9 of which is connected to a fixed wheel 4 fixed rigidly on a fixed base and mounted in a cylindrical hinge 8 of support 10 mounted on a rotating platform 7.

Водило 48 дифференциальной передачи соединено с приводом ручным (на чертеже не показан) и электродвигателем 49. The differential gear carrier 48 is connected to a manual drive (not shown in the drawing) and an electric motor 49.

Одно ее центральное колесо 50 соединено посредством корпуса 51 передачи, установленного в шарнирах 52, 53 стоек 11, 12 платформы 7, посредством выступов 54, 55: переходной частью 26 антенны, а другое колесо 56 соединено с выходным валом 57, который посредством конических колес 21, 20, шестерни 9 неподвижного колеса 4 вращает платформу 7, которая выполнена с возможностью фиксации при помощи стопорного устройства 17 относительно неподвижного основания. One of its central wheels 50 is connected by means of a transmission housing 51 mounted in hinges 52, 53 of the uprights 11, 12 of the platform 7, by means of the protrusions 54, 55: by the adapter portion 26 of the antenna, and the other wheel 56 is connected to the output shaft 57, which, by means of the bevel wheels 21 , 20, gears 9 of the fixed wheel 4 rotates the platform 7, which is made with the possibility of fixation by means of a locking device 17 relative to the fixed base.

Кинематическая цепь звеньев подъема АС при остановленных платформе 7 и центральном колесе 57, передающая крутящий момент от электродвигателя 49 к валу АС, т. е. к корпусу 51, включает: электродвигатель 49, вал 58, водило 48, сателлит 59, центральное колесо 50, корпус 51, стойки 24, 25, переходную часть 26 антенны. Кинематическая цепь звеньев вращения АС при остановленном центральном колесе 57, т.е. закрепленных корпусе 51 и колесе 50, передает крутящий момент от электродвигателя 49 к колесу 8 и включает: электродвигатель 49, вал 58, водило 48, сателлит 59, колесо 56, вал 57, пару колес 21, 20, пару колес 9, 4, кронштейн 10, платформу 7. The kinematic chain of the AS lift links when the platform 7 and the central wheel 57 are stopped, transmitting torque from the electric motor 49 to the AC shaft, i.e., to the housing 51, includes: electric motor 49, shaft 58, carrier 48, satellite 59, central wheel 50, the housing 51, the rack 24, 25, the transition part 26 of the antenna. The kinematic chain of the links of rotation of the speaker with the central wheel 57 stopped, i.e. fixed to the housing 51 and wheel 50, transmits torque from the electric motor 49 to the wheel 8 and includes: electric motor 49, shaft 58, carrier 48, satellite 59, wheel 56, shaft 57, a pair of wheels 21, 20, a pair of wheels 9, 4, an arm 10, platform 7.

Кинематическая цепь звеньев ручного привода подъема АС в варианте 2 ОПУ, передающая вращающий момент, включает в себя следующие звенья (при застопоренной платформе 7 и выведенном из зацепления при помощи гайки 44 колеса 21): квадратный хвостовик 60, вал 57, колесо 56, сателлит 59, колесо 50, корпус 51, стойки 24, 25 и переходная часть 26 антенны. The kinematic chain of the links of the manual drive for lifting the AS in version 2 of the control gear, transmitting torque, includes the following links (with the platform 7 locked and disengaged with the nut 44 of the wheel 21): square shank 60, shaft 57, wheel 56, satellite 59 , wheel 50, housing 51, struts 24, 25, and adapter portion 26 of the antenna.

Кинематическая цепь звеньев ручного привода вращения АС в варианте 2 ОПУ (при зафиксированных замках 23, вале 57 при выведенном из зацепления колеса 21) включает: квадратный хвостовик 45, колеса 9, 4, кронштейн 10 и платформу 7. The kinematic chain of links of a manual drive for rotating the AC in option 2 of the control gear (with locked locks 23, shaft 57 with disengaged wheels 21) includes: a square shank 45, wheels 9, 4, bracket 10 and platform 7.

В варианте 3 ОПУ фиг. 5 механизмы подъема и вращения выполнены в виде системы, состоящей из простой планетарной передачи и соединенной с ней последовательно волновой дифференциальной передачи, установленной в вертикальном положении в шарнирах 8, 61, опоры которых закреплены в кронштейнах 10, 62, закрепленных на вращающейся платформе 7 и стойке 11. In embodiment 3 of the SDC of FIG. 5, the lifting and rotation mechanisms are made in the form of a system consisting of a simple planetary gear and connected in series with a differential wave transmission installed in a vertical position in hinges 8, 61, the supports of which are fixed in brackets 10, 62, mounted on a rotating platform 7 and stand eleven.

Одновенцовый сателлит 9 простой планетарной передачи соединен с неподвижным колесом 4, закрепленным жестко на неподвижном основании. The single-satellite satellite 9 of a simple planetary gear is connected to a fixed wheel 4 fixed rigidly to a fixed base.

Генератор волн 31 (блок генераторов) волновой передачи установлен в шарнире 38 (на выходном валу 22) передачи (на вращающейся оси колеса-сателлита - планетарной передачи), соединен посредством конических колес 42, 43 и вала 33 с электродвигателем 32, а при помощи пары конических колес 42, 47, вала 34 с квадратным хвостовиком с рукояткой 41 ручного привода. Внешнее деформируемое зубчатое колесо 35 волновой передачи соединено с переходной частью 26 антенны посредством волнового соединения 39, ее корпуса 36, установленного в шарнирах 8, 61 на цилиндрических шейках-выступах 15, 16 зубчатого конического колеса 63, закрепленного на ее корпусе 36, и зубчатого конического колеса 64, закрепленного на валу 65 переходной части 26 антенны. The wave generator 31 (generator block) of the wave transmission is mounted in a hinge 38 (on the output shaft 22) of the transmission (on the rotating axis of the satellite wheel - the planetary gear), connected via bevel wheels 42, 43 and shaft 33 to the electric motor 32, and using a pair bevel wheels 42, 47, shaft 34 with a square shank with a handle 41 of the manual drive. The external deformable gear wheel 35 of the wave transmission is connected to the adapter 26 of the antenna through a wave connection 39, its housing 36 mounted in hinges 8, 61 on the cylindrical neck-protrusions 15, 16 of the bevel gear 63, mounted on its housing 36, and the bevel gear wheel 64 mounted on the shaft 65 of the adapter portion 26 of the antenna.

Внутреннее деформируемое зубчатое колесо 37 волновой передачи соединено посредством волнового соединения 40, вала 22, колеса-сателлита 9, неподвижного колеса 4, шарниров 8, 61, установленных в кронштейнах 10, 62 с вращающейся платформой 7, которая выполнена с возможностью фиксации стопорным устройством 17 относительно неподвижного основания. The internal deformable gear wheel 37 of the wave transmission is connected by means of a wave connection 40, a shaft 22, a satellite wheel 9, a fixed wheel 4, hinges 8, 61 mounted in brackets 10, 62 with a rotating platform 7, which is made with the possibility of fixing by a locking device 17 relative to motionless base.

Ручной привод в варианте 3 ОПУ может быть образован (получен) кинематической цепью звеньев вращения АС - квадратный хвостовик 66 вала 67, колеса 64, 63, корпус 36, волновое соединение 39, волновое зацепление деформируемых колес 35, 37, волновое соединение 40, вал 22, колесо-сателлит 9, неподвижное зубчатое колесо 4, закрепленное на неподвижном основании, шарнир 8, кронштейн 10, вращающаяся платформа 7 (при этом стопорное устройство 17 с неподвижным колесом 4 не соединено, а блок 31 генераторов зафиксирован относительно корпуса 36 волновой передачи, а колесо 64 не соединено с валом 65). The manual drive in option 3 of the control gear can be formed (obtained) by the kinematic chain of links of rotation of the AC - square shank 66 of the shaft 67, wheels 64, 63, housing 36, wave connection 39, wave meshing of deformable wheels 35, 37, wave connection 40, shaft 22 , a satellite wheel 9, a fixed gear wheel 4 fixed on a fixed base, a hinge 8, an arm 10, a rotating platform 7 (while the locking device 17 is not connected to the fixed wheel 4, and the generator unit 31 is fixed relative to the wave transmission housing 36, and wheel 64 not connected to shaft 65).

При применении предварительной ступени с ВДП кинематические цепи от электродвигателя до звеньев, воспринимающих внешние нагрузки непосредственно, являются самотормозящими и таким образом генератор волн становится остановленным и может быть получен механизм передачи вращения с передаточным отношением i_гж ^н между жестким и гибким звеньями волновой передачи i_гж ^н = Z_г/Z_ж; или с отношением чисел зубьев пары деформируемых зубчатых колес, соединенных с корпусом и выходным валом.When applied pre-stages with TTP kinematic chain from the motor to the units, which receive external loads directly, are self-locking and thus the wave generator becomes stopped and can be obtained by the mechanism transmitting rotation with a gear ratio i _rx ⁿ between the rigid and flexible links wave transmission i _rx ⁿ = Z _g / Z _W ; or with the ratio of the number of teeth of a pair of deformable gears connected to the housing and the output shaft.

Вышеизложенное определяет возможность относительного вращения АС и платформы при остановленном генераторе без поломок и деформации зубьев в случае силового воздействия на эти звенья при фиксации АС в верхнем (рабочем) положении посредством стопорных устройств (замков) 23 или переводе АС в походное положение. В вариантах 1, 3 ОПУ с ВДП АС переходной частью 26 антенны прикреплена к корпусу 36 ВДП. При применении в ВДП одноволнового генератора и предварительной ступени из колес 43, 42 передаточное отношение кинематической цепи вращения АС электродвигатель-платформа составит 4 • 10³, а передаточное отношение кинематической цепи подъема АС (электродвигатель - переходная часть антенны) составит 2,8 • 10³.The above determines the possibility of relative rotation of the speakers and the platform when the generator is stopped without breakage and tooth deformation in the case of force acting on these links when fixing the speakers in the upper (working) position by means of locking devices (locks) 23 or putting the speakers in the stowed position. In options 1, 3 of the OPU with VDP AS transition part 26 of the antenna is attached to the housing 36 of the VDP. When a single-wave generator and a preliminary stage of wheels 43, 42 are used in the VDP, the gear ratio of the kinematic chain of rotation of the AC electric motor-platform is 4 • 10 ³ , and the gear ratio of the kinematic chain of the AC lift (electric motor - transitional part of the antenna) is 2.8 • 10 ³ .

В ОПУ вариант 4, фиг. 6 механизмы подъема и вращения АС выполнены в виде системы из дифференциальной планетарной передачи и простой планетарной передачи, одновенцовый сателлит 9 которой соединен с неподвижным колесом 4, закрепленным жестко на неподвижном основании, и установлен в цилиндрическом шарнире 8 опоры 10, установленной на вращающейся платформе 7. Водило 48 дифференциальной передачи соединено с приводом (электродвигателем 49). Для получения ручного привода в состав кинематической цепи может быть введена дополнительная зубчатая передача (на чертеже не показана), одно колесо которой установлено на валу водила, а другое на оси, установленной на корпусе 51 дифференциала. Центральное колесо 50 передачи соединено с переходной частью 26 антенны посредством установленного в шарнирах 8, 61 кронштейнов 10, 62, вращающейся платформы 7 корпуса 51 передачи и пары конических колес 63, 64 или цилиндро-конической пары, закрепленных на ее корпусе 51 и на валу 65 вращения переходной части антенны. Другое центральное колесо 56 дифференциальной передачи посредством центрального колеса 4 простой планетарной передачи, установленного жестко на неподвижном основании, сателлита 9 и опоры-водила 10 приводит во вращение платформу 7, выполненную с возможностью ее фиксации стопорным устройством 17 относительно неподвижного основания. In the OPA option 4, FIG. 6, the AS lift and rotation mechanisms are made in the form of a system of differential planetary gear and a simple planetary gear, the single-gear satellite 9 of which is connected to a fixed wheel 4 fixed rigidly on a fixed base and installed in a cylindrical hinge 8 of a support 10 mounted on a rotating platform 7. The carrier 48 of the differential gear is connected to the drive (electric motor 49). To obtain a manual drive, an additional gear transmission (not shown in the drawing) can be introduced into the kinematic chain, one wheel of which is mounted on the carrier shaft and the other on an axis mounted on the differential housing 51. The central gear wheel 50 is connected to the adapter portion 26 of the antenna by means of hinges 8, 61 of the brackets 10, 62, a rotating platform 7 of the transmission housing 51 and a pair of bevel wheels 63, 64 or a cylinder-conical pair mounted on its body 51 and on the shaft 65 rotation of the transitional part of the antenna. Another central differential gear wheel 56 by means of a central gear wheel 4 of a simple planetary gear mounted rigidly on a fixed base, satellite 9 and carrier 10 drives the platform 7 to rotate so that it can be locked by a locking device 17 relative to the fixed base.

Claims

1. The rotary support device comprising a fixed base, a rotating platform, a rotating platform rotation mechanism around a vertical axis and a lifting mechanism with an adapter portion of the antenna mounted relative to the horizontal axis with the possibility of fixing it at least in the working position relative to the rotating platform, characterized in that lifting and rotation mechanisms are made in the form of a system of wave differential transmission and a simple planetary gear, the single-axis satellite of which is connected to with a movable wheel fixed rigidly on a fixed base and mounted in a cylindrical hinge of a support mounted on a rotating platform, the wave differential transmission wave generator is connected to at least one drive, one wave differential transmission is connected through its housing mounted in the hinges of the racks of the rotating platform, with the transitional part of the antenna installed, and the other wheel with its output shaft, which is connected via rotation to at least one mechanical transmission ющейся a platform made with the possibility of fixation with respect to a fixed base by a locking device.

2. A rotary support device comprising a fixed base, a rotating platform, a rotating platform rotation mechanism around a vertical axis and a lifting mechanism with an adapter portion of the antenna mounted relative to the horizontal axis with the possibility of its fixation at least in the working position relative to the rotating platform, characterized in that lifting and rotation mechanisms are made in the form of a system of differential planetary gear and a simple planetary gear, the single-gear satellite of which is connected to a fixed wheel fixed rigidly on a fixed base, and mounted in a cylindrical hinge mounted on a rotating platform support, the differential planet carrier drove connected to at least one drive, one of its Central wheel is connected through the housing of this transmission mounted in the hinges of the racks of the rotating platform, with mounted transitional part of the antenna, and another wheel with an output shaft, which is connected through at least one gear to a rotating platform with the possibility of fixation against a fixed base with a locking device.

3. A rotary support device comprising a fixed base, a rotating platform, a rotation mechanism of a rotating platform about a vertical axis and a lifting mechanism with an adapter portion of the antenna mounted relative to the horizontal axis with the possibility of fixing it at least in the working position relative to the rotating platform, characterized in that lifting and rotation mechanisms are made in the form of a system of wave differential transmission and a simple planetary gear, the single-axis satellite of which is connected to with a movable wheel fixed rigidly on a fixed base, the wave differential transmission wave generator is mounted on the rotating axis of a satellite of a simple planetary gear, connected to at least one mechanical transmission and one drive, one wave differential transmission is connected to the mounted transitional part of the antenna through its body, mounted in the hinges of a rotating platform, a gear mounted on its housing, and a gear mounted on a shaft mounted the transition part of the antenna, another wheel of the differential wave transmission is connected to the axis of the satellite and by means of a fixed wheel with a rotating platform, which is made with the possibility of fixing relative to the fixed base stop device.

4. A rotary support device comprising a fixed base, a rotating platform, a rotating platform rotating mechanism about a vertical axis and a lifting mechanism with an adapter portion of the antenna mounted relative to the horizontal axis with the possibility of fixing it at least in the working position relative to the rotating platform, characterized in that lifting and rotation mechanisms are made in the form of a system of differential planetary gear and a simple planetary gear, the single-gear satellite of which is connected to a fixed wheel fixed rigidly on a fixed base, and mounted in a cylindrical hinge mounted on a rotating platform support, the differential planet carrier drove connected to at least one drive, one of its Central wheel is connected to the mounted adapter of the antenna through the hinged racks of the rotating platform of the housing gears and pairs of gears fixed on its body and on the shaft of rotation of the installed transitional part of the antenna, and the other central wheels o by means of a central wheel mounted rigidly on a fixed base, a satellite and a carrier connected to a rotating platform, which is made with the possibility of fixing directly or with the help of its structural elements relative to the fixed base by a locking device.