RU2130759C1 - Method for directing stereotactic instrument to a target point - Google Patents
Method for directing stereotactic instrument to a target point Download PDFInfo
- Publication number
- RU2130759C1 RU2130759C1 RU97121222A RU97121222A RU2130759C1 RU 2130759 C1 RU2130759 C1 RU 2130759C1 RU 97121222 A RU97121222 A RU 97121222A RU 97121222 A RU97121222 A RU 97121222A RU 2130759 C1 RU2130759 C1 RU 2130759C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- target point
- marks
- coordinates
- intracerebral
- stereotactic
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к медицине, а именно к нейрохирургии, и может найти применение при стереотаксических операциях на головном мозге человека. The invention relates to medicine, namely to neurosurgery, and may find application in stereotactic operations on the human brain.
Стереотаксическая нейрохирургия - малотравматичный, наукоемкий, прецизионный метод локального воздействия на патологические или здоровые ткани мозга с целью получения планируемого клинического эффекта. Во многих случаях открытые нейрохирургические операции удается заменить намного более щадящими стереотаксическими. Важнейшим этапом в стереотаксическом процессе является локализация внутримозговых мишеней-целевых точек. От точности определения координат целевых точек зависит точность наведения на них стереотаксического инструмента, а следовательно, точность и надежность стереотаксического воздействия. Stereotactic neurosurgery is a low-traumatic, knowledge-based, precision method of local exposure to pathological or healthy brain tissue in order to obtain the planned clinical effect. In many cases, open neurosurgery can be replaced by much more gentle stereotactic. The most important stage in the stereotactic process is the localization of intracerebral targets, target points. The accuracy of pointing the stereotactic instrument on them and, therefore, the accuracy and reliability of the stereotactic effect depend on the accuracy of determining the coordinates of target points.
В известных стереотаксических системах применяются различные способы наведения стереотаксического инструмента на целевую точку. В таких распространенных в мире стереотаксических системах, как LSS (Leksell stereotactic sistem) (Leksell stereotactic sistem Elekta Instrument INC рекламный проспект 20 стр. S-114 52 Stocgolm, Sweden) и BRW, CRW (рекламные проспекты Radionics medical instruments INC) применят для локализации целевых точек современные интроскопические методы - рентгеновскую и магнитно-резонансную томографию. Используя эти системы, уже в самом начале стереотаксического процесса на голову пациента травматичным способом крепят стереотаксическую раму, после чего проводят томографические исследования с целью локализации целевой точки и в дальнейшем наведение на нее инструмента. В результате, использование этого способа подразумевает излишнюю травматизацию пациентов и обязательное нахождение в одной клинике операционной и дорогостоящих томографов, что экономически нецелесообразно. Known stereotaxic systems employ various methods of pointing a stereotaxic instrument to a target point. Stereotactic systems such as LSS (Leksell stereotactic sistem) (Leksell stereotactic sistem Elekta Instrument INC, brochure 20 pages S-114 52 Stocgolm, Sweden) and BRW, CRW (advertisements for Radionics medical instruments INC) will be used to localize The target points of modern introscopic methods are X-ray and magnetic resonance imaging. Using these systems, at the very beginning of the stereotactic process, a stereotactic frame is attached to the patient’s head in a traumatic way, after which tomographic studies are carried out in order to localize the target point and subsequently point the instrument at it. As a result, the use of this method implies excessive trauma to patients and the obligatory presence in the same clinic of an operating room and expensive tomographs, which is not economically feasible.
Наиболее близким к предлагаемому является способ наведения стереотаксического инструмента на целевую точку путем фиксации меток на альвеолярном отростке верхней челюсти, определения по ним с помощью рентгенографии координат целевой точки, построения модели внутримозгового пространства с включением в нее точек, соответствующих этим меткам, и последующее совмещение точек и меток (Аничков А.Д., Полонский Ю.З., Усов В.В. "Способ наведения стереотаксического инструмента на целевую точку". Описание изобретения к авторскому свидетельству N 745505, опубл. 07.07.80. Бюллетень N 25). Closest to the proposed one is a method of pointing a stereotaxic instrument to a target point by fixing marks on the alveolar ridge of the upper jaw, determining the coordinates of the target point using X-ray diffraction, building a model of the intracerebral space with the inclusion of points corresponding to these marks, and then combining the points and labels (Anichkov A.D., Polonsky Yu.Z., Usov V.V. “Method for pointing a stereotactic instrument to a target point.” Description of the invention to the copyright certificate N 74550 5, published July 7, 1980. Bulletin No. 25).
Однако известный способ может быть использован только с применением промежуточной нейрохирургической операции-вентрикулографии, целью которой является контрастирование для рентгена желудочковой системы мозга с целью получения внутримозговых ориентиров - передней и задней комиссур. Кроме того, при расчетах координат целевых точек, невидимых на рентгеновских снимках, обязательно используется стереотаксический атлас и в результате наведение на целевую точку осуществляется без учета анатомических особенностей конкретного пациента, что в итоге может привести к погрешности наведения. However, the known method can be used only with the use of an intermediate neurosurgical ventriculography operation, the purpose of which is to contrast for an X-ray of the ventricular system of the brain in order to obtain intracerebral landmarks - the anterior and posterior commissures. In addition, when calculating the coordinates of target points that are invisible on x-ray images, a stereotactic atlas is necessarily used and, as a result, pointing to the target point is carried out without taking into account the anatomical features of a particular patient, which may ultimately lead to pointing errors.
Технический результат настоящего изобретения состоит в использовании для обнаружения и локализации внутримозговых целевых точек магнитно-резонансных томографов (МРТ) в совокупности с контрастными для них метками, что позволяет повысить точность и надежность стереотаксического вмешательства. The technical result of the present invention is to use for the detection and localization of intracerebral target points of magnetic resonance imaging (MRI) in conjunction with contrasting labels for them, which improves the accuracy and reliability of stereotactic intervention.
Этот результат достигается тем, что в известном способе наведения стереотаксического инструмента на целевую точку, включающем фиксацию меток на альвеолярном отростке верхней челюсти, определение по ним координат целевой точки, построение модели внутримозгового пространства с включением в нее точек модели, соответствующих этим меткам, и последующее совмещение точек и меток, согласно изобретению предварительно на альвеолярном отростке фиксируют метки, проводят с ними томографическое исследование и используют его данные при построении модели внутримозгового пространства, а определение координат целевой точки проводят с учетом координат меток. This result is achieved by the fact that in the known method of pointing a stereotaxic instrument to a target point, including fixing marks on the alveolar process of the upper jaw, determining the coordinates of the target point from them, building a model of the intracerebral space with the inclusion of model points corresponding to these marks, and then combining points and marks, according to the invention, marks are preliminarily fixed on the alveolar process, tomography is performed with them, and its data is used to construct intracerebral model space, and determination of the coordinates of the target point is performed with the coordinate marks.
Использование меток с фиксацией их на альвеолярном отростке пациента позволяет провести исследование на МРТ, получить координаты внутримозговых целевых точек и этих меток в одной системе координат. Полученные координаты затем используют для построения модели внутримозгового пространства и наведения стереотаксического инструмента на целевые точки мозга. Такая совокупность действий позволяет исключить проведение промежуточной нейрохирургической операции (вентрикулографии) для получения внутримозговых ориентиров, а непосредственно проводить локализацию целевых точек по их внешнему виду на томограммах, координаты целевых точек получать не с помощью атласа, а непосредственно с помощью МРТ на томограммах, что позволяет учитывать анатомические особенности конкретного пациента и повышает точность наведения инструмента на целевые внутримозговые точки. The use of marks with their fixation on the patient’s alveolar ridge allows to conduct an MRI scan, to obtain the coordinates of intracerebral target points and these marks in one coordinate system. The obtained coordinates are then used to build a model of the intracerebral space and guidance of the stereotactic instrument to the target points of the brain. This set of actions eliminates the need for an intermediate neurosurgical operation (ventriculography) to obtain intracerebral landmarks, and directly localize the target points according to their appearance on the tomograms, obtain the coordinates of the target points not using the atlas, but directly using MRI on the tomograms, which allows you to take into account the anatomical features of a particular patient and increases the accuracy of pointing the instrument at the target intracerebral points.
Для лучшего понимания способа наведения приводим фиг. 1 4. For a better understanding of the guidance method, see FIG. fourteen.
На фиг. 1 изображен пациент с закрепленным на зубах МРТ - локализатором с контрастными для ядерно-магнитного резонанса метками (1, 2, 3). In FIG. Figure 1 shows a patient with an MRI locator attached to the teeth with a localizer with contrasting labels for nuclear magnetic resonance (1, 2, 3).
На фиг. 2 - пациент с закрепленными на зубах точками (4, 5, 6), по которым в дальнейшем строится модель внутримозгового пространства и зафиксированной на голове стереотаксической рамой (7). In FIG. 2 - a patient with points fixed on the teeth (4, 5, 6), on which a model of the intracerebral space and a stereotactic frame fixed on the head are further constructed (7).
На фиг. 3 - наведение стереотаксического инструмента (9*) на целевую точку (0*) в модели внутримозгового пространства с точками (4*, 5*, 6*).In FIG. 3 - pointing the stereotaxic instrument (9 * ) to the target point (0 * ) in the model of intracerebral space with points (4 * , 5 * , 6 * ).
На фиг. 4 - наведение стереотаксического инструмента (9) на внутримозговую точку (0). In FIG. 4 - pointing the stereotaxic instrument (9) to the intracerebral point (0).
Сущность способа заключается в следующем. The essence of the method is as follows.
С помощью зубоврачебной оттискной массы, размещенной в специальном лотке, изготавливают оттиск зубов и альвеолярного отростка пациента. Затем лоток закрепляют на МРТ-локализаторе, имеющем в своей конструкции контрастные для магнитного резонанса метки (1, 2, 3 - фиг. 1). После этого голову пациента с закрепленным на ней МРТ-локализатором помещают в головную катушку томографа и проводят исследование, в результате которого получают изображения меток и целевой точки (0 - фиг. 1) и определяют координаты меток и целевой точки в системе координат томографа. Полученные координаты целевой точки и меток переводят в систему координат устройства, которое крепят на зубах пациента посредством того же оттиска. Это устройство крепится относительно головы пациента одновременно со стереотаксической рамой (7 - фиг. 2) и содержит в своей конструкции точки (4, 5, 6 -фиг. 2), которые используют для построения модели внутримозгового пространства по их координатам. При этом эти точки реализуют точками модели (4*, 5*, 6* - фиг. 3) путем совмещения. Аналогично реализуют целевую точку (0* - фиг. 3) и стереотаксическую раму (7* - фиг. 3). Вместе с этими точками в модели внутримозгового пространства располагают устройство (8* - фиг. 3) (направляющее устройство), с помощью которого наводят инструмент (* - фиг. 3) на модель целевой точки (0* - фиг. 3). Направляющее устройство переносят на голову пациента (фиг. 4) и через фрезевое отверстие наводят инструмент (9 - фиг. 4) на целевую внутримозговую точку (0 - фиг. 4) аналогично наведению его на модели внутримозгового пространства.Using a dental impression mass placed in a special tray, an impression of the teeth and alveolar bone of the patient is made. Then the tray is fixed on an MRI locator, which has in its design labels that are contrasting for magnetic resonance (1, 2, 3 - Fig. 1). After that, the patient’s head with an MRI locator attached to it is placed in the head coil of the tomograph and a study is conducted, as a result of which images of the marks and the target point are obtained (0 - Fig. 1) and the coordinates of the marks and the target point in the coordinate system of the tomograph are determined. The obtained coordinates of the target point and marks are transferred to the coordinate system of the device, which is attached to the patient’s teeth using the same print. This device is mounted relative to the patient’s head simultaneously with the stereotactic frame (7 - Fig. 2) and contains in its design points (4, 5, 6 -Fig. 2), which are used to construct the model of intracerebral space according to their coordinates. At the same time, these points are realized by model points (4 * , 5 * , 6 * - Fig. 3) by combining. Similarly, realize the target point (0 * - Fig. 3) and the stereotactic frame (7 * - Fig. 3). Together with these points, a device (8 * - Fig. 3) (a guiding device) is located in the model of the intracerebral space, with which a tool ( * - Fig. 3) is pointed at the target point model (0 * - Fig. 3). The guiding device is transferred to the patient’s head (Fig. 4) and through the milling hole, the instrument (9 - Fig. 4) is pointed at the target intracerebral point (0 - Fig. 4) similarly to pointing it on the model of intracerebral space.
Сущность способа поясняется примером. The essence of the method is illustrated by example.
Больному с диагнозом паркинсонизм осуществлена операция на бледном шаре - палидотомия. A patient with a diagnosis of parkinsonism underwent an operation on a pale ball - a palidotomy.
Изготовления оттиск зубов пациента на лотке с оттискной массой. Лоток закрепили на МРТ-локализаторе, имеющем три контрастных для магнитного резонанса метки 1, 2, 3 (фиг. 1), который затем зафиксирован на зубах пациента путем прикуса. Голову пациента с МРТ-локализатором поместили в головную катушку томографа и получили серию томограмм в сагитальных плоскостях, причем одна из томограмм проходит через межполушарную щель - срединную сагитальную плоскость. На томограммах нашли изображения всех меток МРТ-локализатора. Исходя из данных стереотаксического атласа, наиболее информативными плоскостями для диагностики бледного шара и близлежащих структур являются сагитальные плоскости, отстоящие от срединной на 17 мм. Получили томограмму в сагитальной плоскости, отстоящую от срединной на 17 мм в сторону полушария, на котором решено проводить стереотаксическую операцию. На томограмме получили достаточно четкое изображение бледного шара и окружающих структур, из которых наиболее важной является оптический тракт. В качестве наиболее эффективной стереотаксической мишени-целевой точки выбирается точка, отстоящая от оптического тракта на 3 мм. Making a print of the patient’s teeth on a tray with an impression mass. The tray was fixed on an MRI locator, which has three contrast marks for magnetic resonance marks 1, 2, 3 (Fig. 1), which is then fixed to the patient's teeth by bite. The patient’s head with an MRI locator was placed in the head coil of the tomograph and a series of tomograms was obtained in the sagittal planes, one of the tomograms passing through the interhemispheric fissure - the median sagittal plane. On the tomograms found images of all the marks of the MRI locator. Based on the data of the stereotactic atlas, the most informative planes for the diagnosis of the pale ball and nearby structures are sagittal planes 17 mm from the median plane. A tomogram was obtained in the sagittal plane 17 mm from the median plane in the direction of the hemisphere, on which it was decided to conduct a stereotactic operation. On the tomogram received a fairly clear image of the pale ball and surrounding structures, of which the optical path is the most important. As the most effective stereotactic target-target point, a point that is 3 mm apart from the optical path is selected.
Отыскали плоскости томограмм, на которых видны изображения меток и программно определили координаты меток 1, 2, 3 в системе координат томографа, после чего таким же образом определили координаты целевой точки 0 (фиг. 1). Таким образом получили пространственно-геометрическую информацию о взаимном расположении целевой точки и внешних ориентиров, каковыми являются метки МРТ-локализатора. We found the planes of tomograms on which the images of the marks are visible and programmatically determined the coordinates of the marks 1, 2, 3 in the coordinate system of the tomograph, and then in the same way determined the coordinates of the target point 0 (Fig. 1). Thus, we obtained spatially geometric information about the relative position of the target point and external landmarks, which are the marks of an MRI localizer.
Полученную информацию пересчитали в систему координат устройства, на котором располагаются точки 4, 5, 6 (фиг. 2). Затем расчетным путем определили координаты этих меток и целевой точки в системе координат устройства (в данном случае стереотаксического фантома), на котором строят модель внутримозгового пространства (фиг. 3) с точками 4*, 5*, 6*, соответствующие точками 4, 5, 6 и точкой 0*, моделирующей целевую точку 0.The received information was counted into the coordinate system of the device on which
Непосредственно перед операцией лоток с оттиском зубов пациента закрепили на устройство с метками 4, 5, 6, и пациент прикусил его, при этом метки однозначно расположились относительно черепа пациента, а следовательно, и относительно целевой точки. На голову пациента закрепили стереотаксическую раму 7 (фиг. 2), положение которой относительно внешних ориентиров-точек 4, 5, 6 перенесли на моделирующее устройство (фиг. 3), одинаково располагая модель этой рамы 7* относительно точек 4*, 5*, 6*, моделирующих точки 4, 5, 6. После этого на модель рамы установили направляющее устройство 8* со стереотаксическим инструментом 9*, который навели на точку 0*, моделирующую целевую точку. Найденное положение стереотаксического инструмента зафиксировали и направляющее устройство перенесли на стереотаксическую раму 7, закрепленную на голове пациента. Затем в черепе пациента сделали фрезевое отверстие, в него ввели инструмент до совмещения его активного конца с точкой внутримозгового пространства, соответствующей целевой точке 0 бледного шара, и выполнили локальное замораживание с помощью криоинструмента. В результате у пациента сразу пропал паркинсонический тремор в конечностях на стороне тела, противоположной воздействию, что подтвердило точность стереотаксического воздействия. Послеоперационное обследование показало наличие крионекроза точно в планируемой точке.Immediately before the operation, the tray with the impression of the patient’s teeth was fixed on the device with
К настоящему времени с использованием предлагаемого способа наведения стереотаксического инструмента было проведено 10 операций у 8 пациентов, из которых 2 с болезнью Паркинсона, 2 с заболеванием Жиля де ля Туретта, 1 с психическими расстройствами и 3 с эпилепсией. Послеоперационные обследования с помощью МРТ были проведены всем пациентом. Эти обследования показали высокую точность наведения, а клинические наблюдения за пациентами показали высокую эффективность проведенных операций. To date, using the proposed method for guidance of a stereotactic instrument, 10 operations have been performed in 8 patients, of which 2 with Parkinson's disease, 2 with Gilles de la Tourette’s disease, 1 with mental disorders and 3 with epilepsy. Postoperative MRI scans were performed by the entire patient. These examinations showed high accuracy of guidance, and clinical observations of patients showed high efficiency of operations.
Предлагаемый способ по сравнению с известным имеет ряд существенных преимуществ:
1. Использование МРТ для подготовки стереотаксических операций предлагаемым способом позволяет осуществлять наведение инструмента непосредственно на изображение целевых точек, в то время как в способе-прототипе наведение возможно только с помощью атласа после предварительного контрастирования внутримозговых ориентиров (что возможно осуществить путем дополнительной нейрохирургической операции-вентрикулографии).The proposed method in comparison with the known has several significant advantages:
1. The use of MRI for the preparation of stereotactic operations by the proposed method allows the instrument to be guided directly to the image of the target points, while in the prototype method, guidance is possible only with the help of the atlas after preliminary contrasting of intracerebral landmarks (which can be done by additional neurosurgical ventriculography) .
Это делает предлагаемый способ более точным и надежным. This makes the proposed method more accurate and reliable.
2. Предлагаемая конструкция МРТ-локализатора дает возможность проводить исследования пациентов в головной катушке любого МР томографа, максимально используя при этом его разрешающую способность и получая высококачественные томограммы, чего не допускают конструкции большинства применяемых стереотаксических систем. 2. The proposed design of an MRI locator makes it possible to conduct patient studies in the head coil of any MRI tomograph, making maximum use of its resolution and obtaining high-quality tomograms, which most designs of stereotactic systems do not allow.
3. Благодаря использованию фиксируемого на зубах МРТ-локализатора время и место проведения операции не зависит от времени и места проведения стереотаксической подготовки, что позволяет пользоваться одним томографом нескольким нейрохирургическим учреждениям, не имеющим своего томографа, это не позволяет делать ни один из известных в настоящее время способов. 3. Thanks to the use of an MRI locator fixed on the teeth, the time and place of the operation does not depend on the time and place of the stereotactic preparation, which allows several neurosurgical institutions that do not have their own tomograph to use a single tomograph, this does not allow any of the currently known ways.
Способ разработан авторами на основе многолетних исследований в области стереотаксиса. К настоящему времени он опробован в клинической практике двух научно-исследовательских институтов нейрохирургической направленности и получили высокую оценку. The method was developed by the authors based on many years of research in the field of stereotaxis. To date, he has been tested in the clinical practice of two research institutes of neurosurgical orientation and received high marks.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU97121222A RU2130759C1 (en) | 1997-12-23 | 1997-12-23 | Method for directing stereotactic instrument to a target point |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU97121222A RU2130759C1 (en) | 1997-12-23 | 1997-12-23 | Method for directing stereotactic instrument to a target point |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2130759C1 true RU2130759C1 (en) | 1999-05-27 |
Family
ID=20200285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU97121222A RU2130759C1 (en) | 1997-12-23 | 1997-12-23 | Method for directing stereotactic instrument to a target point |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2130759C1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2607958C1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-01-11 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Мозга Человека Им. Н.П. Бехтеревой Российской Академии Наук /Имч Ран/ | Method of combining multimodal brain images |
| RU2638284C2 (en) * | 2016-02-25 | 2017-12-12 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт мозга человека им. Н.П. Бехтеревой Российской академии наук (ИМЧ РАН) | Method for stereotaxic tool targeting on points in brain |
| RU2790761C1 (en) * | 2022-06-06 | 2023-02-28 | Виктор Александрович Песков | Interactive medical phantom for practicing functional stereotaxic interventions |
| WO2023239257A1 (en) * | 2022-06-06 | 2023-12-14 | Виктор Александрович ПЕСКОВ | Interactive medical phantom |
-
1997
- 1997-12-23 RU RU97121222A patent/RU2130759C1/en active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2607958C1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-01-11 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Мозга Человека Им. Н.П. Бехтеревой Российской Академии Наук /Имч Ран/ | Method of combining multimodal brain images |
| RU2638284C2 (en) * | 2016-02-25 | 2017-12-12 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт мозга человека им. Н.П. Бехтеревой Российской академии наук (ИМЧ РАН) | Method for stereotaxic tool targeting on points in brain |
| RU2790761C1 (en) * | 2022-06-06 | 2023-02-28 | Виктор Александрович Песков | Interactive medical phantom for practicing functional stereotaxic interventions |
| WO2023239257A1 (en) * | 2022-06-06 | 2023-12-14 | Виктор Александрович ПЕСКОВ | Interactive medical phantom |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5432893B2 (en) | Stereotaxic treatment system | |
| Maurer et al. | Registration of head volume images using implantable fiducial markers | |
| US6122341A (en) | System for determining target positions in the body observed in CT image data | |
| Zamorano et al. | Interactive intraoperative localization using an infrared-based system | |
| US6546279B1 (en) | Computer controlled guidance of a biopsy needle | |
| US8380288B2 (en) | System and methods of using image-guidance for providing an access to a cochlear of a living subject | |
| US8758263B1 (en) | Systems and methods for frameless image-guided biopsy and therapeutic intervention | |
| US8734466B2 (en) | Method and apparatus for controlled insertion and withdrawal of electrodes | |
| US20150011877A1 (en) | Intra-Operative Fiducial System and Method for Neuronavigation | |
| CA2377190A1 (en) | Ultrasonic guidance of target structures for medical procedures | |
| EP3072472B1 (en) | Stereotactic whole-body guide system for precisely positioning surgical instruments inside the body | |
| Zaaroor et al. | Novel magnetic technology for intraoperative intracranial frameless navigation: in vivo and in vitro results | |
| Widmann et al. | Target registration and target positioning errors in computer‐assisted neurosurgery: proposal for a standardized reporting of error assessment | |
| Takizawa | Isocentric stereotactic three-dimensional digitizer for neurosurgery | |
| RU2130759C1 (en) | Method for directing stereotactic instrument to a target point | |
| Kratimenos et al. | Stereotactic insertion of intracerebral electrodes in the investigation of epilepsy | |
| Vetter et al. | Navigation aids and real-time deformation modeling for open liver surgery | |
| RU2607404C2 (en) | Method of marking the patient's head during operation with intraoperative frameless neuro-navigation | |
| Lunsford et al. | The LEKSELL system | |
| RU2257178C1 (en) | Method of directing stereotaxic apparatus to target point of brain | |
| Sharan et al. | Stereotactic frames: technical considerations | |
| Sommer et al. | Digital Neurosurgery | |
| Seigneuret et al. | 32 The Talairach Stereotactic System | |
| Kratimenos et al. | Multimodal imaging integration and stereotactic intracerebral electrode insertion in the investigation of drug resistant epilepsy | |
| Van Geems | The development of a simple stereotactic device for neurosurgical applications |