RU2129255C1 - Moment device for gyro - Google Patents
Moment device for gyro Download PDFInfo
- Publication number
- RU2129255C1 RU2129255C1 SU3145071A RU2129255C1 RU 2129255 C1 RU2129255 C1 RU 2129255C1 SU 3145071 A SU3145071 A SU 3145071A RU 2129255 C1 RU2129255 C1 RU 2129255C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- moment
- windings
- diodes
- alternating
- voltage source
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к гироскопии и может быть использовано в системах инерциальной навигации объектов. The invention relates to gyroscopy and can be used in inertial navigation systems of objects.
Известно принятое за прототип моментное устройство, содержащее электромагнитный датчик момента с двумя полуобмотками и управляемый источник напряжения. Known adopted for the prototype torque device containing an electromagnetic torque sensor with two semi-windings and a controlled voltage source.
Недостатком известного устройства является появление неконтролируемой постоянной составляющей знакопеременного момента, что приводит к дрейфу гироскопа в инерциальном пространстве. A disadvantage of the known device is the appearance of an uncontrolled constant component of an alternating moment, which leads to a drift of the gyroscope in inertial space.
Целью настоящего изобретения является устранение указанного недостатка и тем самым существенное повышение точности задания знакопеременного момента. The aim of the present invention is to remedy this drawback and thereby significantly improve the accuracy of the job alternating moment.
Поставленная цель достигается введением двух диодов, двух фазовых дискриминаторов и блока разности сигналов, а также схемы их соединения. This goal is achieved by the introduction of two diodes, two phase discriminators and a block of signal difference, as well as the circuit of their connection.
Сущность изобретения заключается в следующем. The invention consists in the following.
Выходной сигнал реальных генераторов переменного тока вследствие нелинейных искажений имеет отклонения формы от идеального гармонического сигнала, имеющего заданную частоту, соответственно знакопеременный момент имеет нелинейные искажения. В результате управления гироскопическим устройством с помощью такого момента к ротору гироскопа прикладывается квазипостоянный возмущающий момент, изменяющийся по случайному закону, что приводит к уходам гироскопа в инерциальном пространстве. The output signal of real alternators due to non-linear distortions has deviations from the ideal harmonic signal having a given frequency, respectively, alternating moment has non-linear distortions. As a result of controlling the gyroscopic device with the help of such a moment, a quasi-constant perturbing moment is applied to the gyroscope rotor, which varies according to a random law, which leads to the departure of the gyroscope in inertial space.
Предлагаемое устройство обеспечивает измерение средневыпрямленного значения момента, создаваемого каждой обмоткой датчика момента (ДМ), путем определения средневыпрямленного значения тока в соответствующей обмотке, определение интегральной величины знакопеременного момента путем определения разности средневыпрямленных значений тока в обмотках, обнулению измеренной интегральной величины смещением среднего уровня тока в обмотках ДМ. The proposed device provides a measurement of the average rectified value of the moment created by each winding of the torque sensor (DM) by determining the average rectified value of the current in the corresponding winding, determining the integral value of the alternating moment by determining the difference of the average rectified values of the current in the windings, zeroing the measured integral value by shifting the average level of the current in the windings Dm.
В результате обнуляется прикладываемый к ротору медленно меняющийся возмущающий момент, что существенно повышает точность задания знакопеременного момента. As a result, a slowly changing disturbing moment applied to the rotor is zeroed, which significantly increases the accuracy of setting the alternating moment.
На чертеже представлена схема предлагаемого устройства, где: 1 - генератор переменного тока, 2, 3 - диоды, 4,5 - обмотки датчика момента, 6 - ротор гироскопа, 7, 8 - фазовые дискриминаторы, 9 - блок разности сигналов. The drawing shows a diagram of the proposed device, where: 1 - alternator, 2, 3 - diodes, 4,5 - windings of the torque sensor, 6 - gyroscope rotor, 7, 8 - phase discriminators, 9 - signal difference block.
Выход генератора переменного тока (ГПТ) 1 с помощью двух противоположных диодов 2, 3 подключен соответственно к входам обмоток 4,5 ДМ. Входы обмоток ДМ подключены к первым входам фазовых дискриминаторов (ДМ) 7,8, вторые входы которых соединены с выходом ГПТ, а выходы ФД через блок разности сигналов 9 соединены и управляющим входом ГПТ. The output of the alternating current generator (GST) 1 using two opposite diodes 2, 3 is connected respectively to the inputs of the windings 4.5 DM. The inputs of the DM windings are connected to the first inputs of the phase discriminators (DM) 7.8, the second inputs of which are connected to the output of the GPT, and the outputs of the PD through the signal difference block 9 are connected to the control input of the GPT.
Ротор 6 гироскопа приведен во вращение с постоянной скоростью Ω от двигателя, не показанного на чертеже. Переменный ток частоты ν с выхода ГПТ 1 поступает через диод 2 на обмотку 4 ДМ и через диод 3 на обмотку 5 ДМ, а также на вторые выходы ФД 7,8. Поскольку обмотки ДМ подключены к выходу ГПТ через противоположно включенные диоды, то соответственно проводимости диодов каждая обмотка ДМ подключена к выходу ГПТ в течение полупериода переменного тока. В результате поочередного протекания тока через обмотки 4, 5 к ротору 6 прикладывается знакопеременный момент, обуславливая колебания ротора с частотой ν вокруг центра подвеса 0. The gyro rotor 6 is rotated at a constant speed Ω from a motor not shown in the drawing. An alternating current of frequency ν from the output of GPT 1 enters through the diode 2 to the winding 4 DM and through the diode 3 to the winding 5 DM, as well as to the second outputs of the PD 7.8. Since the DM windings are connected to the GPT output through oppositely connected diodes, respectively, the diode conductivity, respectively, each DM winding is connected to the GPT output during an alternating current half period. As a result of alternating current flowing through the windings 4, 5, an alternating moment is applied to the rotor 6, causing oscillations of the rotor with a frequency ν around the center of the suspension 0.
Токи, протекающие в обмотках 4 и 5, поступают на первые входы ФД 7 и 8, на вторые входы которых подан выходной ток ГПТ. ФД производят фазочувствительное перемножение входных сигналов и выделение среднего значения произведения. В результате на выходах ФД 7,8 получают токи i1, i2, равные средневыпрямленным значениям токов в обмотках 4 и 5 соответственно. При отсутствии нелинейных искажений в моментах М1 и М2, создаваемых протеканием токов в обмотках 4 и 5 соответственно, токи на выходах ФД равны i1=i2, поэтому выходной сигнал блока разности сигналов 9 равен нулю.The currents flowing in the windings 4 and 5 are supplied to the first inputs of the PD 7 and 8, the second inputs of which are supplied with the output current of the GST. PD produce phase-sensitive multiplication of input signals and the allocation of the average value of the product. As a result, at the outputs of the PD 7.8 receive currents i 1 , i 2 equal to the average rectified values of the currents in the windings 4 and 5, respectively. In the absence of nonlinear distortion at the moments M 1 and M 2 created by the flow of currents in the windings 4 and 5, respectively, the currents at the PD outputs are i 1 = i 2 , therefore, the output signal of the signal difference block 9 is zero.
Наличие нелинейных искажений в моментах М1 и М2 обнаруживается по неравенству токов i1 и i2 и соответственно по возникновению на выходе блока 9 разностного сигнала, пропорционального интегральной величине знакопеременного момента. Разностный сигнал поступает на управляющий вход ГПТ. В результате ГПТ смещает средний уровень выходного тока, смещая средний уровень момента ДМ, до обеспечения равенства (1) и тем самым до обнуления интегральной величины знакопеременного момента.The presence of nonlinear distortion at the moments M 1 and M 2 is detected by the inequality of the currents i 1 and i 2 and, accordingly, by the appearance at the output of block 9 of a difference signal proportional to the integral value of the alternating moment. The differential signal is fed to the control input of the gas turbine. As a result, the GST displaces the average level of the output current, shifting the average level of the DM moment, until equality (1) is achieved, and thus, until the integral value of the alternating moment is zeroed.
Условие (1) поддерживается автоматически не только при наличии нелинейных искажений тока ГПТ, но и при разнообразных изменениях параметров гироскопа (неравномерный нагрев обмоток 4 и 5 и изменение их сопротивления, изменения параметров диодов и т.п.) в реальных условиях эксплуатации. Condition (1) is automatically supported not only in the presence of nonlinear distortions of the GST current, but also with various changes in the gyroscope parameters (uneven heating of the windings 4 and 5 and a change in their resistance, changes in the parameters of diodes, etc.) under real operating conditions.
Поскольку равенство (1) поддерживается автоматически, то средний уровень момента, прикладываемого к колеблющемуся с частотой ν ротору, равен нулю, что и обуславливает отсутствие уходов гироскопа вкруг входных осей, перпендикулярных вектору .Since equality (1) is automatically maintained, the average level of the moment applied to the rotor oscillating with frequency ν is equal to zero, which leads to the absence of gyroscope drifts around the input axes perpendicular to the vector .
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU3145071 RU2129255C1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Moment device for gyro |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU3145071 RU2129255C1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Moment device for gyro |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2129255C1 true RU2129255C1 (en) | 1999-04-20 |
Family
ID=20928640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU3145071 RU2129255C1 (en) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | Moment device for gyro |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2129255C1 (en) |
-
1986
- 1986-06-12 RU SU3145071 patent/RU2129255C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Дрейпер Ч.С. и др. Навигация, наведение и стабилизация в космосе. - М.: Машиностроение, 1970, с.204-208. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2466257A1 (en) | Method for matching the natural frequencies of the drive and sense oscillators in a vibrating coriolis gyroscope | |
US5847279A (en) | Angular speed measuring device | |
US5736640A (en) | Device and method for measuring an angular speed | |
JP4166245B2 (en) | Method for determining zero point error in Coriolis angular velocity meter | |
RU2129255C1 (en) | Moment device for gyro | |
US5668317A (en) | Device and method for measuring an angular speed | |
RU163835U1 (en) | THREE-COMPONENT ANGULAR SPEED MEASURER BASED ON THE GYROSCOPE OF THE KOVALEV SPHERICAL FORM WITH ELECTROSTATIC SUSPENSION | |
JP2909490B2 (en) | High accuracy 50% duty cycle control device | |
US4322672A (en) | Electric motor control apparatus | |
US3587330A (en) | Vertical reference system | |
US3368411A (en) | Means for compensation of misalignment errors in a gyroscope | |
US4189946A (en) | Three axis gyro | |
RU2127867C1 (en) | Method of dynamic measurement of angular displacements | |
JPH0651004A (en) | Measuring device for constant of circuit element | |
JPS6218843B2 (en) | ||
RU2164053C1 (en) | Method for regulating ac motor speed of rotation (alternatives) | |
SU1043591A1 (en) | Self-tuning automatic adjusing system | |
SU1229921A1 (en) | Method of controlling two static frequency converters operating in parallel on common load | |
SU909753A2 (en) | Device for determination of energy object regulating system stability degree | |
Li et al. | Precision Cavity Length Control System Design for Ring Laser Gyroscope | |
JPS6316969Y2 (en) | ||
SU495690A1 (en) | Angle Code Transducer | |
SU570038A1 (en) | Ac first harmonic stabilizer | |
SU864100A1 (en) | Device for testing hardeness | |
SU744904A1 (en) | Sinusoidal oscillation generator |