RU2117902C1 - Method of target indication by direction for system of guidance of controlled object - Google Patents
Method of target indication by direction for system of guidance of controlled object Download PDFInfo
- Publication number
- RU2117902C1 RU2117902C1 RU97111702A RU97111702A RU2117902C1 RU 2117902 C1 RU2117902 C1 RU 2117902C1 RU 97111702 A RU97111702 A RU 97111702A RU 97111702 A RU97111702 A RU 97111702A RU 2117902 C1 RU2117902 C1 RU 2117902C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- target
- carrier
- controlled object
- point
- angles
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к способам целеуказания по направлению системе наведения управляемого объекта (УО) и может быть использовано при создании новых и модернизации существующих систем целеуказания по направлению системам наведения управляемых объектов класса "воздух - поверхность". The invention relates to methods of targeting in the direction of the guidance system of a managed object (UO) and can be used to create new and modernize existing targeting systems in the direction of guidance systems of controlled objects of the class "air - surface".
Известен способ целеуказания по направлению системе самонаведения УО [1] , который состоит в том, что на носителе УО предварительно устанавливают УО так, что продольная ось коллинеарна продольной оси носителя УО, а поле зрения визира системы самонаведения УО предварительно жестко ориентируют по его продольной оси, на носителе УО обнаруживают и опознают цель, принимают излучение от цели, измеряют углы в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью носителя УО и направлением, с которого приходит принятое излучение от цели, и разворачивают носитель УО в вертикальной и горизонтальной плоскостях в сторону уменьшения этих углов до нулевых значений. Недостатком этого способа является большое время, необходимое для целеуказания системе самонаведения УО, обусловленное поворотом носителя УО, обладающего значительной инерционностью. A known method of targeting in the direction of the homing system UO [1], which consists in the fact that on the media UO pre-set UO so that the longitudinal axis is collinear to the longitudinal axis of the media UO, and the field of view of the homing system homing UO previously rigidly oriented along its longitudinal axis, on the UO carrier, the target is detected and recognized, radiation from the target is received, angles are measured in the vertical and horizontal planes between the longitudinal axis of the UO carrier and the direction from which the received radiation from the target comes , and deploy the carrier of the UO in the vertical and horizontal planes in the direction of decreasing these angles to zero values. The disadvantage of this method is the large time required for target designation of the homing system of UO, due to the rotation of the media UO, with significant inertia.
Известен также способ целеуказания по направлению системе самонаведения УО [2], который состоит в том, что на носителе УО предварительно устанавливают УО так, что продольная ось УО коллинеарна продольной оси его носителя, обнаруживают и опознают цель, принимают излучение от цели, измеряют углы Авн и Агн соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью носителя УО и направлением, с которого приходит принятое излучение, а на УО измеряют углы Аво и Аго соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью УО и осью визира системы самонаведения УО, вычисляют на носителе УО излучения разности углов Агн и Аго и разности углов Авн и Аво и разворачивают визир системы самонаведения УО соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях в сторону уменьшения этих разностей до нулевых значений. Недостатком этого способа является сравнительно небольшая дальность целеуказания оптическим системам самонаведения УО при действии авиационных носителей УО по малоразмерным наземным целям.There is also a method of targeting in the direction of the homing system UO [2], which consists in the fact that the UO is pre-installed on the UO carrier so that the longitudinal axis of the UO is collinear to the longitudinal axis of its carrier, the target is detected and recognized, radiation from the target is received, angles A are measured vn and A gn, respectively, in the vertical and horizontal planes between the longitudinal axis of the UO carrier and the direction from which the received radiation arrives, and the angles A in and A go are measured in the UO, respectively, in the vertical and horizontal planes x between the longitudinal axis of the UO and the axis of the sight of the homing system of the UO, calculate on the carrier of the UO radiation the differences of the angles A gn and A go and the difference of the angles A vn and A in and unfold the sight of the homing UO system, respectively, in horizontal and vertical planes in the direction of reducing these differences zero values. The disadvantage of this method is the relatively small range of target designation for optical homing UO under the action of aircraft carriers UO for small ground targets.
Прототипом предлагаемого изобретения следует считать способ целеуказания по направлению системе самонаведения УО (2), общим признаком которого с заявляемым изобретением является то, что в нем разворачивают визир системы наведения УО в вертикальной и горизонтальной плоскостях в сторону уменьшения соответствующих углов до их нулевых значений. The prototype of the invention should be considered a targeting method in the direction of the homing system UO (2), a common feature of which with the claimed invention is that it unfolds the sight of the guidance system UO in vertical and horizontal planes in the direction of decreasing the corresponding angles to their zero values.
Кроме того, в прототипе на носителе УО предварительно устанавливают УО так, что продольная ось УО коллинеарна продольной оси его носителя, обнаруживают и опознают цель, принимают излучение от цели, измеряют углы Авн и Агн соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью носителя УО и направлением, с которого приходит принятое излучение от цели, а на УО измеряют углы Аво и Аго соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях между продольной осью УО и осью визира системы наведения УО и вычисляют на носителе значения разности углов Авн и Аво и разности углов Агн и Аго.In addition, in the prototype on the carrier UO pre-set UO so that the longitudinal axis of the UO is collinear to the longitudinal axis of its carrier, detect and identify the target, receive radiation from the target, measure the angles A ext and A n respectively in the vertical and horizontal planes between the longitudinal axis of the carrier RO and the direction from which the received radiation arrives from the target, and angles A in and A go are measured on the DO, respectively, in the vertical and horizontal planes between the longitudinal axis of the GO and the axis of the sight of the guidance system of the GO and calculate a medium angle values and difference A corolla A and the difference in the angles A and A th rH.
Недостатком прототипа является сравнительно небольшая дальность до цели, на которой выполняется целеуказание по направлению оптическому визиру системы наведения УО при действии авиационных носителей УО по малоразмерным наземным целям. Это объясняется тем, что в прототипе целеуказание по направлению системе наведения УО выполняется после обнаружения и опознавания цели экипажем авиационного носителя УО. Визуальное обнаружение и опознание малоразмерной цели экипажем авиационного носителя УО возможно на дальностях порядка 3. ..5 км до цели. Следовательно, к моменту выполнения целеуказания по направлению носитель УО окажется в зоне действия средств ПВО цели и с большой вероятностью будет поражен ими. Применение экипажем носителя УО при поиске цели оптических приборов, обладающих большим увеличением и позволяющим повысить дальность обнаружения и опознавания цели, но имеющим в связи с этим узкое поле зрения, приведет к увеличению времени поиска цели на носителе, обусловленному необходимостью обследования большого пространственного угла узким полем зрения такого прибора. Так как в процессе поиска цели авиационный носитель сближается с ней, то и в этом случае к моменту окончания целеуказания по направлению системе наведения УО носитель УО окажется на небольшой дальности до цели, войдя в зону действия ее средств ПВО. The disadvantage of the prototype is the relatively small range to the target at which the target designation is performed in the direction of the optical sight of the guidance system under the action of aircraft carriers of the defense on small ground targets. This is due to the fact that in the prototype target designation in the direction of the guidance system is carried out after the detection and identification of the target by the crew of the aircraft carrier UO. Visual detection and identification of a small-sized target by the crew of a UO carrier is possible at ranges of about 3. ..5 km to the target. Therefore, by the time the target designation is carried out in the direction, the UO carrier will be in the range of the target’s air defense systems and will most likely be hit by them. The use of the UO carrier by the crew when searching for a target of optical devices having a large increase and allowing to increase the range of detection and recognition of the target, but having a narrow field of view in this connection, will increase the search time of the target on the carrier, due to the need to examine a large spatial angle with a narrow field of view such a device. Since the aircraft carrier approaches it in the process of searching for a target, in this case too, by the time target designation in the direction of the guidance system of the targeting system is completed, the targeting vehicle will be at a short distance to the target, entering the range of its air defense systems.
Целью изобретения является устранение указанного недостатка прототипа, а именно увеличение дальности между носителем УО и целью в момент времени окончания целеуказания по направлению визиру системы наведения УО при действии авиационного носителя УО по малоразмерным наземным целям. The aim of the invention is to eliminate this drawback of the prototype, namely increasing the distance between the carrier of the MA and the target at the time of the end of target designation in the direction of the sight of the guidance system of the MA under the action of the aircraft carrier MA on small ground targets.
Достигается эта цель следующим образом. В некоторой точке И вне цели определяют географические координаты этой точки и измеряют координаты цели относительно этой точки. По этой информации в точке И вычисляют широту, долготу и высоту над уровнем моря места расположения цели и по радиоканалу передают эти координаты цели на носитель УО. На этом носителе определяют широту и долготу его местонахождения, измеряют высоту его полета над местностью и вычисляют высоту его местонахождения над уровнем моря. По этой информации на носителе УО вычисляют углы ориентации вектора дальности цель - носитель относительно горизонтальной плоскости, проходящей через цель, и относительно географического меридиана. На носителе УО измеряют угол ориентации его продольной оси относительно магнитного меридиана в горизонтальной плоскости и относительно местной вертикали. Кроме того, на носителе УО измеряют углы отклонения оси визира системы наведения УО от продольной оси носителя в горизонтальной и вертикальной плоскостях. По этой информации на носителе УО вычисляют углы отклонения в горизонтальной и вертикальной плоскостях оси визира системы наведения УО от вектора дальности цель - носитель УО и отклоняют визир системы наведения УО в этих плоскостях в сторону уменьшения этих углов до нулевых значений. This goal is achieved as follows. At a certain point AND outside the target, the geographical coordinates of this point are determined and the coordinates of the target relative to this point are measured. According to this information, the latitude, longitude and altitude above the sea level of the target location are calculated at point And and these coordinates of the target are transmitted to the UO carrier via a radio channel. On this medium, the latitude and longitude of its location are determined, the altitude of its flight above the terrain is measured, and the altitude of its location above sea level is calculated. According to this information, the angles of orientation of the range vector of the target — the carrier — are calculated on the UO carrier relative to the horizontal plane passing through the target and relative to the geographic meridian. On the UO carrier, the orientation angle of its longitudinal axis relative to the magnetic meridian in the horizontal plane and relative to the local vertical is measured. In addition, the angles of deviation of the axis of the visor of the guidance system of the MA from the longitudinal axis of the carrier in horizontal and vertical planes are measured on the UO carrier. According to this information, the deflection angles in the horizontal and vertical planes of the axis of the sight of the sighting system of the sighting system from the range vector, the target is the support carrier, and the sight of the sighting system of the sighting system in these planes is reduced to reduce these angles to zero.
Таким образом, целеуказание по направлению визиру системы наведения УО осуществляется без обнаружения цели экипажем авиационного носителя УО и, следовательно, может выполняться на дальностях до цели, существенно превышающих дальность ее обнаружения этим экипажем. Thus, targeting in the direction of the visor of the guidance system of the MA is carried out without detecting the target by the crew of the aircraft carrier of the MA and, therefore, can be carried out at ranges to the target significantly exceeding the range of its detection by this crew.
Существо предлагаемого способа поясняется схемами, показанными на фиг. 1, 2 и на фиг 3. На фиг. 1,2 показаны положения УО и цели в текущий момент времени t целеуказания по направлению системе наведения УО в горизонтальной (фиг. 1) и вертикальной (фиг. 2) плоскостях. На фиг. 1, 2 обозначено: УМ - уровень моря; Ц - место расположения цели; ГП - горизонтальная плоскость, проходящая через точку Ц; О,О' - точка, в которой находится УО, и проекция этой точки на поверхность земли; И, И'- точка, в которой находится радиопередатчик, и ее проекция на плоскость ГП; вектор дальности между точками Ц и И и его проекция на плоскость ГП; прямоугольная система координат, расположенная в плоскости ГП, начало которой находится в точке Ц, ось направлена по касательной к географическому меридиану, проходящему через цель, а ось направлена по касательной к географической параллели, проходящей через цель; θц - угол превышения цели относительно точки И; С-Ю - направление магнитного меридиана в точках И и О'; Δи,Δo - значения углов магнитного склонения в точках И и О' соответственно; Кци - значение магнитного азимута цели относительно точки И; хци- проекция вектора на ось ; Уци - проекция вектора на ось ; вектор дальности между УО и целью и его проекция на плоскость ГП; хоц, yоц - координаты точки О' в системе координат Нц, Ни, Нро, Но - высоты соответственно точек Ц, И, О' и О над уровнем моря; орт продольной оси носителя УО и проекция этого орта на плоскость ГП; - орт оси визира системы наведения УО и проекция этого орта на плоскость ГП; Агоц - угол ориентации вектора относительно направления ; Кмн - магнитный азимут продольной оси носителя УО; Авоц - угол ориентации вектора относительно плоскости ГП; Вов - угол ориентации продольной оси носителя УО в вертикальной плоскости; Влв, Алв - углы ориентации орта относительно орта соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях; Ввц, Авц - углы ориентации орта относительно вектора соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях.The essence of the proposed method is illustrated by the circuits shown in FIG. 1, 2 and in FIG. 3. In FIG. 1.2 shows the positions of the MA and the target at the current time t of target designation in the direction of the guidance system of the MA in horizontal (Fig. 1) and vertical (Fig. 2) planes. In FIG. 1, 2 are indicated: UM - sea level; C - the location of the target; GP - the horizontal plane passing through point Ts; O, O '- the point at which the UO is located, and the projection of this point on the surface of the earth; And, And 'is the point at which the radio transmitter is located, and its projection onto the GP plane; the distance vector between the points C and I and its projection on the plane of the GP; a rectangular coordinate system located in the plane of the GP, the beginning of which is at point C, the axis is directed along the tangent to the geographic meridian passing through the target, and the axis directed tangent to a geographic parallel passing through the target; θ c - the angle of excess of the target relative to the point And; C-S — direction of the magnetic meridian at points I and O '; Δ and , Δ o are the values of the angles of magnetic declination at points And and O ', respectively; To qi - the value of the magnetic azimuth of the target relative to the point And; x qi - vector projection on the axis ; U qi - vector projection on the axis ; the distance vector between the MA and the target and its projection onto the GP plane; x sc , y sc - coordinates of the point O 'in the coordinate system N c , N and , N ro , N o - the heights of the points C, I, O 'and O, respectively, above sea level; the unit vector of the longitudinal axis of the UO carrier and the projection of this unit vector on the GP plane; - the orth of the axis of the visor of the guidance system UO and the projection of this unit vector on the plane of the GP; And goz is the orientation angle of the vector regarding direction ; To mn - magnetic azimuth of the longitudinal axis of the carrier UO; And VOC - the orientation angle of the vector relative to the plane of the GP; In ov - the angle of orientation of the longitudinal axis of the media in the vertical plane; In lv , And lv - orientation angles of the unit vector regarding orth respectively in the vertical and horizontal planes; ВЦ , А ВЦ - orth orientation angles relative to the vector respectively in the vertical and horizontal planes.
На фиг. 3 представлена структурная схема возможного варианта устройства, реализующего предложенный способ целеуказания по направлению системе наведения УО. Пунктирными линиями ограничены элементы устройства, находящиеся в точке И и на носителе УО. В каждом элементе, имеющем более одного входа или выхода, цифрами обозначены номера соответствующих входов и выходов. На фиг. 3 обозначено: 1 - приемник системы спутниковой навигации (ПССН); 2 - дальномер; 3 - магнитный компас (МК); 4 - вычислитель; 5 - радиопередатчик (РП); 6 - радиоприемник; 7 - приемник системы спутниковой навигации, находящейся на носителе УО (ПССН НУО); 8 - радиовысотомер (РВ); 9 - магнитный компас, находящийся на носителе УО (МК НУО); 10 - угломерное устройство (УУ); 11 - трехстепенной гироскоп (ПК); 12 - вычислитель, находящийся на носителе УО (ВНУО); 13 - привод поворота визира системы наведения УО (ППВ); ψи,λи - широта и долгота точки И, показанной на фиг. 1, 2; ЦК1 - цифровая карта района расположения точек Ц и И; ψц,λц - - широта и долгота места расположения цели; ψo,λo - - широта и долгота точки О (фиг. 1, 2); ЦК2 - цифровая карта района, в котором проходит маршрут полета носителя УО. Остальные обозначения на фиг. 3 такие же, как на фиг. 1, 2.In FIG. 3 is a structural diagram of a possible embodiment of a device that implements the proposed method of target designation in the direction of the guidance system UO. The dashed lines are the elements of the device located at the point And and on the media UO. In each element having more than one input or output, the numbers indicate the numbers of the corresponding inputs and outputs. In FIG. 3 marked: 1 - receiver of satellite navigation system (PSSN); 2 - range finder; 3 - magnetic compass (MK); 4 - calculator; 5 - radio transmitter (RP); 6 - a radio receiver; 7 - the receiver of the satellite navigation system located on the carrier UO (PSSN NUO); 8 - radio altimeter (RV); 9 - a magnetic compass located on the carrier UO (MK NUO); 10 - goniometer device (UE); 11 - three-stage gyroscope (PC); 12 - the computer located on the media UO (VNUO); 13 - drive rotation of the sight of the guidance system UO (PPV); ψ and , λ and are the latitude and longitude of the point And shown in FIG. 12; TsK1 - a digital map of the area where the points Ts and I are located; ψ C , λ C - - latitude and longitude of the target location; ψ o , λ o - - latitude and longitude of the point O (Fig. 1, 2); TsK2 - a digital map of the area in which the flight path of the carrier UO. The remaining notation in FIG. 3 are the same as in FIG. 12.
Существо предлагаемого способа состоит в следующем. В точке И вне цели (фиг. 1, 2) в текущий момент времени t целеуказания измеряют расстояние D(t) от точки И до цели и магнитный азимут Кци (t) цели относительно точки И. Кроме того, в точке И определяют широту ψи(t) и долготу λи(t) этой точки. Значения D(t), Кци(t), ψи(t),λи(t) вводят в вычислитель, находящийся в точке И. В этом же вычислитель предварительно вводят цифровую карту ЦК1 района расположения точки И и цели. С использованием координат ψи(t),λи(t) и цифровой карты в этом вычислителе вычисляют высоту Ни(t) точки И над уровнем моря и угол магнитного склонения Δи(t) в точке И. Кроме того, здесь же вычисляют широту ψц(t), долготу и высоту Нц(t) над уровнем моря точки Ц, в которой находится цель в момент времени t, по следующему алгоритму
Hи(t) = Hи(ψи(t),λи(t)), (3)
Hц(t) = Hц(ψц(t),λц(t)), (4)
где
Hи(ψи(t),λи(t)),Hц(ψц(t),λц(t)) - однотипные алгоритмы вычисления высоты точки на цифровой карте по известным значениям широты и долготы этой точки;
а, е - большая полуось и эксцентриситет референц-эллипсоида, значения которых известны.The essence of the proposed method is as follows. At the point And outside the target (Fig. 1, 2), at the current time t of the target designation, the distance D (t) from the point And to the target is measured and the magnetic azimuth K qi (t) of the target relative to point I. In addition, at the point And determine the latitude ψ and (t) and longitude λ and (t) of this point. The values of D (t), K qi (t), ψ and (t), λ and (t) are entered into the computer located at point I. In the same computer, the digital map CK1 of the location area of the point And and the target is preliminarily introduced. Using the coordinates ψ and (t), λ and (t) and a digital map in this calculator, calculate the height Ni (t) of the And point above sea level and the angle of magnetic declination Δ and (t) at the point I. In addition, they calculate latitude ψ q (t), longitude and the height N c (t) above sea level of the point C, where the target is located at time t, according to the following algorithm
H and (t) = H and (ψ and (t), λ and (t)), (3)
H c (t) = H c (ψ c (t), λ c (t)), (4)
Where
H and (ψ and (t), λ and (t)), H c (ψ c (t), λ c (t)) - the same type of algorithms for calculating the height of a point on a digital map from known values of the latitude and longitude of this point;
a, e - semi-major axis and eccentricity of the reference ellipsoid, the values of which are known.
Так как алгоритмы (3) и (4) однотипны, достаточно рассмотреть существо одного из них, например алгоритма (3). В цифровой карте ЦК1 информация о рельефе местности района расположения точек Ц и И содержится в хранящейся в памяти вычислителя матрице высот, каждый элемент
Hij(i=1,2....,n;j=1,2,...,m)
которой является над уровнем моря точки местности, имеющей широту ψi и долготу λj . Дискретность этой матрицы составляет по широте
а по долготе
где ψmax, ψmin - - максимальная и минимальная широта района, перенесенного на цифровую карту, а λmax, λmin - максимальная и минимальная долгота этого района. По введенным в вычислитель значениям широты ψи и долготы λи точки И вычисляют те две пары значений аргументов матрицы, внутри которых находятся введенные значения ψи и λи
ψк≤ ψи≤ ψк+1,
λl≤ λи≤ λl+1,
где
ψк= φmin+K•Δψ,
ψк+1= φmin+(K+1)•Δψ,
λl= λmin+l•Δλ,
λl+1= λmin+(l+1)•Δλ.
Используя значения высот Нkl, Н(к+1)l, Н(k+1) (l+1), соответствующие полученным парам значений аргументов матрицы.Since algorithms (3) and (4) are of the same type, it suffices to consider the essence of one of them, for example, algorithm (3). In the digital map of CC1, information about the terrain of the area where the points C and I are located is contained in the DEM stored in the memory of the calculator, each element
H ij (i = 1,2 ..., n; j = 1,2, ..., m)
which is above sea level a terrain point having latitude ψ i and longitude λ j . The discreteness of this matrix is latitude
and in longitude
where ψ max , ψ min - is the maximum and minimum latitude of the area transferred to the digital map, and λ max , λ min - the maximum and minimum longitude of this area. The latitude ψ and longitude λ and the point And entered into the calculator calculate the two pairs of values of the matrix arguments inside which the entered values ψ and and λ and
ψ k ≤ ψ and ≤ ψ k + 1 ,
λ l ≤ λ and ≤ λ l + 1 ,
Where
ψ k = φ min + K • Δψ,
ψ to + 1 = φ min + (K + 1) • Δψ,
λ l = λ min + l • Δλ,
λ l + 1 = λ min + (l + 1) • Δλ.
Using the values of the heights Н kl , Н (к + 1) l , Н (k + 1) (l + 1) , corresponding to the obtained pairs of values of the matrix arguments.
ψк,λl;
ψк+1,λl;
ψк,λl+1;
ψк+1,λl+1,
и считая изменение высоты между этими значениями линейным, получим
где
По подобному алгоритму вычисляют и высоту Hц(t) (4) по входным данным ψц(t),λц(t).
Полученные координаты цели ψц(t),λц(t), Hц(t) с помощью радиопередатчика, находящегося в точке И, передают на носитель УО, где принимают излучение этого передатчика и в результате обработки принятого излучения радиопередатчика получают эти координаты цели, которые вводят в вычислитель, установленный на носитель УО. В навигационной системе носителя УО вычисляют широту ψo(t) и долготу λo(t) точки О, в которой находится носитель УО в рассматриваемый момент времени t. Кроме того, на носителе УО измеряют высоту Hор(t) полета УО. Эти значения вводят в вычислитель носителя УО, куда предварительно вводят цифровую карту ЦК2 района, в котором проходит маршрут полета носителя УО. По введенной информации в вычислителе носителя УО вычисляют координаты положения носителя УО относительно цели по следующему алгоритму
Xоц(t) = [ψo(t)-ψц(t)]•Rз(ψo), (14)
ΔHоц(t) = Ho(t)-Hц(t), (16)
Ho(t) = Hop(t) + Hpo(t), (17)
Hpo(t) = Hpo(ψo(t),λo(t)), (18)
где
Hpoψo(t),λo(t)) - алгоритм, подобный рассмотренному выше алгоритму (9);
a=b=0
при
хоц(t) 0, Уоц(t) 0,
a=b=1 при хоц(t)< 0, Уоц(t) 0,
a=1, b=0 при хоц(t) < 0, Уоц(t)<0,
a=b=2 при хоц(t) 0, Уоц(t) < 0.ψ k , λ l ;
ψ k + 1 , λ l ;
ψ k , λ l + 1 ;
ψ k + 1 , λ l + 1 ,
and considering the change in height between these values linear, we get
Where
Using a similar algorithm, the height H c (t) (4) is also calculated from the input data ψ c (t), λ c (t).
The obtained coordinates of the target ψ c (t), λ c (t), H c (t) are transmitted to the UO carrier using the radio transmitter located at point I, where the radiation from this transmitter is received and, as a result of processing the received radiation from the radio transmitter, these target coordinates are received that are entered into the computer installed on the media UO. In the navigation system of the UO carrier, the latitude ψ o (t) and the longitude λ o (t) of the point O at which the UO carrier is located at the considered time t are calculated. In addition, on the carrier UO measure the height H op (t) flight UO. These values are entered into the calculator of the UO carrier, where the digital map of the
X sc (t) = [ψ o (t) -ψ c (t)] • R s (ψ o ), (14)
ΔH sc (t) = H o (t) -H c (t), (16)
H o (t) = H op (t) + H po (t), (17)
H po (t) = H po (ψ o (t), λ o (t)), (18)
Where
H po ψ o (t), λ o (t)) is an algorithm similar to the above algorithm (9);
a = b = 0
at
x sc (t) 0, y ots (t) 0
a = b = 1 for x ots (t) <0, y ots (t) 0
a = 1, b = 0 for x ots (t) <0, Y ots (t) <0,
a = b = 2 for x ots (t) 0, Voc (t) <0.
С помощью магнитного компаса, установленного на носителе УО, измеряют магнитный азимут Кмн(t) продольной оси носителя УО, а с помощью угломерного устройства измеряют угол Алв(t) в горизонтальной плоскости между осью визира системы наведения УО и продольной осью носителя УО, а также угол Влв в вертикальной плоскости между этими направлениями.Using a magnetic compass mounted on the MA carrier, measure the magnetic azimuth K mn (t) of the longitudinal axis of the MA carrier, and using an angle gauge measure the angle A lv (t) in the horizontal plane between the axis of the sighting system of the MA guidance system and the longitudinal axis of the MA carrier, as well as the angle B lv in the vertical plane between these directions.
С использованием этой информации вычисляют угол Аоцг(t) ориентации в горизонтальной плоскости вектора дальности цель - носитель УО
Aоцг(t) = Aгоц(t)+Δo-Kмн(t) (21)
и
угол Авц(t) в горизонтальной плоскости между вектором дальности цель - носитель УО и осью визира системы наведения УО
Авц(t) = Аоцг(t) - Алв(t)
где
Δo - угол магнитного склонения в точке 0, вычисляемый на носителе УО по цифровой карте ЦК2, введенной в его вычислитель. В процессе целеуказания по направлению в горизонтальной плоскости разворачивают визир системы наведения УО в сторону уменьшения угла Авц(t) (22) до нулевого значения, при котором ось этого визира будет направлена на цель.Using this information, the orientation angle A sc (t) of the orientation in the horizontal plane of the range vector of the target carrier UO is calculated
A sc (t) = A sc (t) + Δ o -K pl (t) (21)
and
angle А ВЦ (t) in the horizontal plane between the distance vector, the target is the carrier of the MA and the axis of the sight of the guidance system of the MA
A bc (t) = A sc (t) - A lv (t)
Where
Δ o - the angle of magnetic declination at point 0, calculated on the media UO according to the digital map CK2, entered into its calculator. In the process of targeting in the direction in the horizontal plane, deploy the visor of the guidance system of the UO in the direction of decreasing the angle A of the ax (t) (22) to a zero value at which the axis of this sight will be aimed at the target.
В вертикальной плоскости на носителе УО с помощью трехстепенного гироскопа измеряют угол Вов ориентации продольной оси носителя УО относительно горизонтальной плоскости и вычисляют угол Внц ориентации в вертикальной плоскости вектора дальности носитель УО - цель относительно продольной оси этого носителя
Внц(t) = Вов(t) - Авоц(t)
а также угол Ввц между вектором дальности носитель УО - цель и осью визира системы наведения УО в этой плоскости
Ввц(t) = Внц(t) - Влв(t)
В процессе целеуказания по направлению в вертикальной плоскости разворачивают визир системы наведения УО в сторону уменьшения угла Ввц (24) до его нулевого значения, при котором ось этого визира будет направлена на цель в рассматриваемой плоскости.In the vertical plane on the MA carrier, with the help of a three-stage gyroscope, the angle В o of the orientation of the longitudinal axis of the MA carrier relative to the horizontal plane is measured and the angle of the NC orientation in the vertical plane of the range vector is measured, the MA carrier is the target relative to the longitudinal axis of this carrier
In nts (t) = In s (t) - And VOTs (t)
as well as the angle ВЦ between the distance vector, the carrier of the MA - target and the axis of the sight of the guidance system of the MA in this plane
ВЦ (t) = В нЦ (t) - В лв (t)
In the process of target designation in the direction in the vertical plane, deploy the sight of the guidance system of the VO in the direction of decreasing the angle В ВЦ (24) to its zero value, at which the axis of this sight will be aimed at the target in the considered plane.
Таким образом, предлагаемый способ позволяет и в горизонтальной и в вертикальной плоскостях направлять визир системы наведения УО на цель независимо от дальности между носителем УО и целью. Поэтому для целеуказания по направлению системе наведения УО предлагаемым способом не нужно предварительное обнаружение цели экипажем носителя УО, как это требовалось в прототипе. Это обеспечивает существенно более высокое, чем в прототипе, значение дальности между носителем УО и целью в момент обнаружения цели системой наведения УО, что дает возможность применять УО без захода его носителя в зону действия средств ПВО цели. Thus, the proposed method allows both in horizontal and vertical planes to direct the sight of the guidance system of the UO to the target, regardless of the distance between the UO carrier and the target. Therefore, for targeting in the direction of the guidance system of the UO by the proposed method, preliminary detection of the target by the crew of the UO carrier, as required in the prototype, is not necessary. This provides a significantly higher than in the prototype, the value of the distance between the carrier of the MA and the target at the time of detection of the target by the guidance system of the MA, which makes it possible to use the MA without entering its carrier in the coverage area of the air defense system of the target.
Устройство, реализующее предложенный способ целеуказания по направлению системе наведения УО, включает элементы, находящиеся в точке И вне цели, и элементы, установленные на носителе УО. В точке И находятся ПССН 1, дальномер 2, МК 3, вычислитель 4 и РП 5, причем первый и второй выходы ПССН 1 связаны соответственно с первым и вторым входами вычислителя 4, выход дальномера 2 связан с третьим входом вычислителя 4, выход МК 3 связан с четвертым входом вычислителя 4, первый, второй и третий выходы которого связаны соответственно с первым, вторым и третьим входами РП 5. A device that implements the proposed method of targeting in the direction of the guidance system UO, includes elements located at point And outside the target, and elements mounted on the media UO. At point And there are
На носителе УО установлены радиоприемник 6, ПССН НУО 7, РВ 8, МК НУО 9, УУ 10, ПК 11, ВНУО 12 и ППВ 13, причем первый, второй и третий выходы радиоприемника 6 связаны соответственно с третьим, четвертым и пятым входами ВНУО 12, первый и второй выходы ПССН НУО 7 связаны соответственно с первым и вторым входами ВНУО 12, выход РВ 8 связан с шестым входом ВНУО 12, выход МК НУО 9 связан с седьмым входом ВНУО 12, первый и второй выходы УУ 10 связаны соответственно с восьмым и девятым входами ВНУО 12, выход ПК 11 связан с десятым входом ВНУО 12, первый и второй выходы которого связаны соответственно с первым и вторым входами ППВ 13. A
Работает это устройство следующим образом. Предварительно, т.е. до начала целеуказания, на пятый вход вычислителя 4 подают заданную цифровую карту ЦК1 и запоминают эту информацию в вычислителе 4. Также предварительно на одиннадцатый вход ВНУО 12 подают заданную цифровую карту ЦК2 района, в котором проходит маршрут полета носителя УО, и запоминают эту информацию в ВНУО 12. ПССН 1, дальномер 2, МК 3, вычислитель 4 и РП 5 устанавливают в точке И вне цели. ПССН 1 принимает радиосигналы, излучаемые искусственными спутниками Земли, которые входят в состав системы спутниковой навигации, и на основе этих радиосигналов вычисляют широту ψи и долготу λи точки И. Значения ψи и λи с выходов ПССН 1 подают на соответствующие входы вычислителя 4 и запоминают в нем. С помощью дальномера 2 измеряют расстояние D между целью и точкой И и с выхода дальномера 2 подают измеренное значение D на третий вход вычислителя 4. С помощью МК 3 измеряют магнитный азимут Кци цели относительно точки И и с выхода МК 3 подают измеренное значение Кци на четвертый вход вычислителя 4. С использованием информации, поступающей на его входы, в вычислителе 4 в соответствии с алгоритмом (1)...(9) вычисляют широту ψц, , долготу λц = и высоту Hц места расположения цели. Эти координаты с соответствующих выходов вычислителя 4 подают на соответствующие входы РП 5, с помощью которого информация о значениях этих координат излучается в пространство. Радиоприемник 6 принимает это излучение РП 5 и обрабатывает его, в результате чего на соответствующих выходах радиоприемника 6 получают значения этих координат цели, которые подают на соответствующие входы ВНУО 12. ПССН НУО 7 принимает радиосигналы, излучаемые искусственными спутниками Земли, которые входят в состав системы спутниковой навигации, и вычисляет широту ψo и долготу λo точки 0, в которой находится носитель УО. Значения ψo,λo с соответствующих выходов ПССН НУО 7 подают на соответствующие входы ВНУО 12. С помощью РВ 8 измеряют высоту Hор, которую с выхода РВ 8 подают на шестой вход ВНУО 12. С помощью МК НУО 9 измеряют магнитный азимут Кмн, который с выхода МК НУО 9 подают на седьмой вход ВНУО 12. С помощью УУ 10 измеряют значения углов Алв и Влв, которые с соответствующих выходов УУ 10 подают на восьмой и девятый входы ВНУО 12. С помощью ПК 11 измеряют значение угла Вов, которое с выхода ПК 11 подают на десятый вход ВНУО 12. С использованием информации, поступающей на его входы, в ВНУО 12 в соответствии с алгоритмом (9)...(24) вычисляют значения углов Ввц, Авц углов ориентации в вертикальной и горизонтальной плоскостях оси визира системы наведения УО. Значения этих углов с соответствующих выходов ВНУО 12 подают на соответствующие входы ППВ 13, который разворачивает визир в сторону уменьшения этих углов до их нулевых значений, при которых ось визира будет направлена на цель.This device works as follows. Preliminary, i.e. prior to target designation, a predetermined digital map of CK1 is supplied to the fifth input of
Источники информации:
1. Максимов М.В., Горгонов Г.И., Радиоэлектронные системы самонаведения. М.: Радио и связь, 1982 , с.48.Sources of information:
1. Maksimov MV, Gorgonov GI, Radio-electronic homing systems. M .: Radio and communication, 1982, p. 48.
2. Лазарев Л.П. Оптико-электронные приборы наведения летательных аппаратов., М.: Машиностроение, 1984, с. 182. 2. Lazarev L.P. Optoelectronic devices for guidance of aircraft., M.: Mechanical Engineering, 1984, p. 182.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU97111702A RU2117902C1 (en) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | Method of target indication by direction for system of guidance of controlled object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU97111702A RU2117902C1 (en) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | Method of target indication by direction for system of guidance of controlled object |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2117902C1 true RU2117902C1 (en) | 1998-08-20 |
RU97111702A RU97111702A (en) | 1999-01-10 |
Family
ID=20195165
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU97111702A RU2117902C1 (en) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | Method of target indication by direction for system of guidance of controlled object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2117902C1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2515106C2 (en) * | 2012-08-08 | 2014-05-10 | Закрытое акционерное общество "Научно-производственное объединение "Мобильные Информационные Системы" | Method of guiding unmanned aerial vehicle |
RU2751433C1 (en) * | 2020-12-15 | 2021-07-13 | Общество с ограниченной ответственностью "Опытно-конструкторское бюро УЗГА" (ООО "ОКБ УЗГА") | Method for target designation by direction of guidance system of controlled object |
-
1997
- 1997-07-09 RU RU97111702A patent/RU2117902C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Лазарев Л.П. Оптико-электронные приборы наведения летательных аппаратов. - М.: Машиностроение, 1984, с.192. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2515106C2 (en) * | 2012-08-08 | 2014-05-10 | Закрытое акционерное общество "Научно-производственное объединение "Мобильные Информационные Системы" | Method of guiding unmanned aerial vehicle |
RU2751433C1 (en) * | 2020-12-15 | 2021-07-13 | Общество с ограниченной ответственностью "Опытно-конструкторское бюро УЗГА" (ООО "ОКБ УЗГА") | Method for target designation by direction of guidance system of controlled object |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4489322A (en) | Radar calibration using direct measurement equipment and oblique photometry | |
EP1949016B1 (en) | Precision targeting | |
US6466871B1 (en) | Method for calibrating and verifying the attitude of a compass | |
US6281841B1 (en) | Direction determining apparatus | |
US4954833A (en) | Method for determining astronomic azimuth | |
EP2171492B1 (en) | Gps attitude determination system and method using baseline extension | |
US7451059B2 (en) | True azimuth and north finding method and system | |
USRE40801E1 (en) | GPS airborne target geolocating method | |
US20070103671A1 (en) | Passive-optical locator | |
IL104181A (en) | Autonomous weapon targeting and guidance system using satellite array | |
RU2303229C1 (en) | Method for formation of stabilization and homing signal of movable carrier and on-board homing system for its realization | |
Stich | Geo-pointing and threat location techniques for airborne border surveillance | |
US20090002677A1 (en) | Target locator system | |
CN109633695A (en) | A kind of unmanned plane is to defending the active positioning method for leading jammer | |
RU2117902C1 (en) | Method of target indication by direction for system of guidance of controlled object | |
US6735524B1 (en) | Spatially resolved and spatially aware antenna for radio navigation | |
RU2292526C1 (en) | Mode of definition of the land-surveying coordinates of an object | |
RU2751433C1 (en) | Method for target designation by direction of guidance system of controlled object | |
RU2820600C1 (en) | Astro-inertial navigation system with correction for the earth's gravitational field | |
RU2117312C1 (en) | Method for guidance of controlled object to target | |
Kaplan | Current Directions in Navigation Technology | |
Nemec et al. | Novel radar north correction estimation algorithm | |
Mallan et al. | Alignment of Fire Control Radar with Gun in Non Line Of Sight | |
RU2442185C2 (en) | Method of signal formation for inertial location of specified authentication objects and the inertial discriminator of location signals used for the performance of the above method | |
Pruszynski et al. | Tactical Far Target Location Using Position And Azimuth From AP (Y) Code GPS Attitude Determination System |