RU2115904C1 - Method determining axial moment of inertia of body and device for its realization - Google Patents

Method determining axial moment of inertia of body and device for its realization Download PDF

Info

Publication number
RU2115904C1
RU2115904C1 RU95106906A RU95106906A RU2115904C1 RU 2115904 C1 RU2115904 C1 RU 2115904C1 RU 95106906 A RU95106906 A RU 95106906A RU 95106906 A RU95106906 A RU 95106906A RU 2115904 C1 RU2115904 C1 RU 2115904C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
inertia
shaft
axis
rotation
Prior art date
Application number
RU95106906A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU95106906A (en
Inventor
В.Г. Мельников
Г.И. Мельников
Original Assignee
Санкт-Петербургский государственный институт точной механики и оптики (технический университет)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Санкт-Петербургский государственный институт точной механики и оптики (технический университет) filed Critical Санкт-Петербургский государственный институт точной механики и оптики (технический университет)
Priority to RU95106906A priority Critical patent/RU2115904C1/en
Publication of RU95106906A publication Critical patent/RU95106906A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2115904C1 publication Critical patent/RU2115904C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Testing Of Balance (AREA)

Abstract

FIELD: measurement technology. SUBSTANCE: method determining axial moment of inertia of body and device for its realization may be used to determine axial moments of inertia, tensors of inertia and centers of masses of bodies on platform rotating about unspecified axis. Platform with shaft put into bearing with body attached to it are imparted vibrations about axis within permissible angular limits that include speed-up and slow-down. Momentary angular speeds of rotation are ensured in definite positions of angular measurement zone by which moment of inertia is found analytically. Platform is given one dynamically asymmetrical acceleration/deceleration rotation with sudden transfer from acceleration to deceleration. Device for realization of method has baseplate, circular platform with shaft, ring container mounted for its securing in six angular positions with reference to axis of shaft, disbalance mechanism composed of two unbalanced masses resting against shaft with capability of location of one of them on shaft. Platform includes one ring mounted for turn about axis located outside it on shaft of platform. EFFECT: increased precision and productivity of method and device. 2 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для определения осевых моментов инерции, тензоров инерции и центров масс тел на платформах, вращающихся вокруг произвольной оси с существенным или малым трением в ограниченных пределах под действием известного скачкообразно изменяющегося крутящего момента. The invention relates to mechanical engineering and can be used to determine the axial moments of inertia, the inertia tensors and the centers of mass of bodies on platforms rotating around an arbitrary axis with significant or small friction to a limited extent under the action of the known abruptly varying torque.

Тензор инерции тела определяется через шесть осевых моментов инерции относительно пучка осей. The inertia tensor of the body is determined through six axial moments of inertia relative to the axle beam.

Известен способ определения момента инерции тела, при котором тело закрепляют на платформе с горизонтальной осью вращения и известным дисбалансом, сообщают ей свободное вращательное движение с проворотом и по измеренным угловым скоростям аналитически определяют момент инерции тела (авт. св. СССР N 1100505, МКИ G 01 M 1/10, 18.03.83). A known method of determining the moment of inertia of the body, in which the body is mounted on a platform with a horizontal axis of rotation and a known imbalance, inform it of free rotational movement with rotation and analytically determine the moment of inertia of the body using measured angular velocities (ed. St. USSR N 1100505, MKI G 01 M 1/10, 03/18/18).

Недостатком известного способа является низкая точность и производительность, обусловленная неточным учетом силы трения и необходимостью измерять параметры на полном повороте платформы вокруг оси в условиях трения. The disadvantage of this method is the low accuracy and performance due to inaccurate consideration of the friction force and the need to measure the parameters at a complete rotation of the platform around the axis in friction conditions.

Известно устройство для определения момента инерции тела, реализующее способ по авт. св. N 1100505, содержащее платформу с горизонтальной осью вращения, с контейнером для закрепления тела, с дисбалансом - маятниковым силовым механизмом, состоящим из двух дебалансов, создающих известный крутящий момент. A device for determining the moment of inertia of the body, which implements the method according to ed. St. N 1100505, containing a platform with a horizontal axis of rotation, with a container for securing the body, with an imbalance - a pendulum power mechanism, consisting of two unbalances that create a known torque.

К недостаткам относится невысокая точность и производительность данного устройства. The disadvantages include the low accuracy and performance of this device.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению относится способ определения момента инерции тела [1], при котором тело устанавливают на платформу с горизонтальной осью вращения, сообщают ей крутильные колебания при действии маятникового дисбалансного механизма, измеряют на протяжении 3/4 периода 5 мгновенных угловых скоростей в трех симметричных относительно вертикали угловых положениях в угловой зоне измерения, затем, изменив конфигурацию механизма с целью изменения крутящего гравитационного момента, выполняют повторные 5 измерений, по которым аналитически определяют момент инерции тела. Closest to the proposed invention relates to a method for determining the moment of inertia of a body [1], in which the body is mounted on a platform with a horizontal axis of rotation, it is informed of torsional vibrations by the action of a pendulum unbalanced mechanism, and measured over a 3/4 period of 5 instantaneous angular velocities in three symmetric relative to the vertical angular positions in the angular measurement zone, then, changing the configuration of the mechanism in order to change the gravitational torque, repeat 5 measurements, which analytically determine the moment of inertia of the body.

Однако известный способ предназначен только для применения на платформах с горизонтальной осью и малым трением, имеет низкую производительность и точность, обусловленную следующим:
1) Наблюдаются свободные затухающие маятниковые колебания, которые содержат бесполезные угловые пробеги вблизи положения равновесия системы, где угловое ускорение близко к нулю и поэтому система нечувствительна к моменту инерции, а также бесполезно тратится время на неизбежные, сравнительно медленные выбеги из зоны измерений, остановку и возврат в нее.However, the known method is intended only for use on platforms with a horizontal axis and low friction, has low productivity and accuracy, due to the following:
1) Free damped pendulum oscillations are observed, which contain useless angular ranges near the equilibrium position of the system, where the angular acceleration is close to zero and therefore the system is insensitive to the moment of inertia, and time is wasted for unavoidable, relatively slow runs out of the measurement zone, stopping and returning into her.

Кроме того, производятся два опыта, разделенные остановкой и перенастройкой, на каждом из них наблюдается 3/4 полного колебания, на что затрачивается время, снижается производительность. In addition, two experiments are performed, separated by stopping and reconfiguring, on each of them 3/4 of the full oscillation is observed, which takes time, and productivity decreases.

2) Малое количество предусмотренных измерений угловой скорости на протяжении испытаний не позволяет достаточно точно учитывать влияние трения, причем погрешности тем большие, чем больше трение. 2) The small number of provided measurements of the angular velocity during the tests does not allow one to accurately take into account the effect of friction, and the errors are larger, the greater the friction.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является устройство для определения тензора инерции изделия [2], содержащее основание с опорами, размещенный в последних посредством цапф кольцевой подвес, состоящий из наружного кольца (платформы с горизонтальной осью вращения), внутреннего кольца и контейнера с крепежными винтами (захвата), устанавливающий тело в шести новых положениях по отношению к оси вращения, дисбалансного механизма с неизменным моментом инерции и регулируемым положением центра масс, соединенного муфтой с валом наружного кольца. Closest to the proposed invention is a device for determining the inertia tensor of an article [2], containing a base with supports placed in the latter by means of pins, an annular suspension, consisting of an outer ring (platform with a horizontal axis of rotation), an inner ring and a container with mounting screws (grippers ), which sets the body in six new positions with respect to the axis of rotation, of an unbalanced mechanism with a constant moment of inertia and an adjustable position of the center of mass connected by the coupling to the shaft th ring.

Недостатком данного устройства является недостаточная точность и производительность. The disadvantage of this device is the lack of accuracy and performance.

Решается задача повышения точности и производительности и расширения области применения способа и устройства для определения тензора инерции тела за счет существенного изменения типа наблюдаемого движения и увеличения количества измерений, изменения расчетных формул. The problem of increasing accuracy and productivity and expanding the scope of the method and device for determining the inertia tensor of the body due to a significant change in the type of observed motion and an increase in the number of measurements, changes in the calculation formulas is solved.

Сущность способа. The essence of the method.

Платформу с наклонным или горизонтальным валом, установленным посредством цапф в подшипниковой опоре с малым или большим трением, снабжают датчиком угла и угловой скорости (например, существующим оптоэлектронным датчиком), закрепляют на ней испытуемое тело, после чего обнуляют датчик угла в положении равновесия этой системы и назначают симметричную зону измерений, в которой выбираются конечное множество симметричных относительно нуля угловых положений. A platform with an inclined or horizontal shaft mounted by pins in a bearing support with low or high friction is equipped with an angle and angular velocity sensor (for example, an existing optoelectronic sensor), the test body is fixed on it, and then the angle sensor is zeroed in the equilibrium position of this system and designate a symmetric measurement zone in which a finite set of angular positions symmetrical with respect to zero are selected.

Систему выводят из зоны измерений и отпускают свободно или с толчком, прикладывая при этом крутящий разгонно-тормозной момент. Последний должен быть известным и должен обеспечить несимметричное разгонно-тормозное вращение через измерительную зону, состоящее из этапа разгона с неравным нулю ускорением на половине измерительной зоны, резко переходящим в этап торможения на другой половине измерительной зоны с существенно другими угловыми скоростями, удовлетворяющими определенному условию, обеспечивающему хорошую обусловленность расчетных формул. По множеству измеренных мгновенных угловых скоростей на симметричных угловых положениях аналитически определяется момент инерции тела относительно оси вращения. Затем пять раз изменяется угловое положение тела на платформе, в результате определяется еще пять осевых моментов инерции для осей, сходящихся в пучок, которые определяют тензор инерции тела в определенной его точке. The system is taken out of the measurement zone and released freely or with a thrust, while applying torque accelerating-braking torque. The latter must be known and must provide asymmetric acceleration-brake rotation through the measuring zone, consisting of a stage of acceleration with non-zero acceleration in half of the measuring zone, abruptly transitioning to the stage of braking in the other half of the measuring zone with significantly different angular velocities that satisfy a certain condition that provides good conditionality of calculation formulas. From the set of measured instantaneous angular velocities at symmetric angular positions, the moment of inertia of the body relative to the axis of rotation is analytically determined. Then, the angular position of the body on the platform changes five times, as a result, five more axial moments of inertia are determined for the axes converging in the beam, which determine the inertia tensor of the body at its specific point.

В отличие от известного способа предлагаемый способ основан на измерениях другого вида движения, где исключен обратный отмах, рассматривается однонаправленное движение, в котором сверх того отсутствует участок квазиравномерного движения, причем движение является динамически существенно несимметричным. In contrast to the known method, the proposed method is based on measurements of a different type of motion, where reverse swing is excluded, unidirectional motion is considered, in which there is no section of quasi-uniform motion, moreover, the motion is dynamically substantially asymmetric.

Кроме того, исключен повторный опыт с перенастроенным дисбалансом, т.е. взамен двух колебаний, разделенных перенастройкой устройства, рассматривается одно разгонно-тормозное динамически несимметричное движение, причем ось платформы может быть негоризонтальной. In addition, repeated experience with a reconfigured imbalance, i.e. instead of two oscillations separated by reconfiguration of the device, one accelerating-brake dynamically asymmetric movement is considered, and the axis of the platform can be non-horizontal.

Этим достигается повышение производительности, точности, расширение области применения. This is achieved by increasing productivity, accuracy, expanding the scope.

На фиг. 1 схематично изображена система, состоящая из платформы 4 с геометрической осью вращения C, с валом (кружок вокруг C), с закрепленным на ней телом (не показано), с датчиком угла поворота и угловой скорости, показанным в виде стрелки на симметричной шкале с (2n + 3) делениями с положением равновесия системы CO, с выделенной угловой зоной O1CO2.In FIG. 1 schematically shows a system consisting of a platform 4 with a geometric axis of rotation C, with a shaft (circle around C), with a body fixed on it (not shown), with a rotation angle and angular velocity sensor, shown as an arrow on a symmetric scale with ( 2n + 3) by divisions with the equilibrium position of the CO system, with a distinguished angular zone O 1 CO 2 .

На фиг. 2 схематично изображено устройство (вид спереди) для осуществления способа, позволяющего определить шесть осевых моментов инерции тела относительно пучка осей икосаэдра, тензор инерции, положение центра масс тела, используя для этого множество значений угловой скорости на одном несимметричном разгонно-тормозном размахе - полуколебании с резким переключением на торможение. In FIG. 2 schematically shows a device (front view) for implementing a method that allows you to determine the six axial moments of inertia of the body relative to the beam of the icosahedron axes, the inertia tensor, the position of the center of mass of the body, using the set of values of the angular velocity on one asymmetric accelerating-braking range - half-oscillation with a sharp switching to braking.

На фиг. 3 изображен силовой дисбалансный механизм (вид сбоку), создающий на валу крутящий момент с мгновенным разрывным переключением с разгона на торможение. Отметим, что ось вращения устройства негоризонтальна в случае установления его на наклонной площадке. In FIG. 3 shows a power unbalanced mechanism (side view) that creates a torque on the shaft with instantaneous discontinuous switching from acceleration to braking. Note that the axis of rotation of the device is not horizontal if it is installed on an inclined platform.

Устройство содержит основание 1, на котором посредством стоек 2 установлена маятниковая система, выполненная в виде вала 3 в шарикоподшипниковых опорах, кольцевой платформы 4 с возможностью фиксации ее на валу в двух показанных угловых положениях, кольцевого захвата 5 для размещения тела с возможностью поворота в плоскости кольцевой платформы 4 и фиксации в пяти положениях, дисбалансного механизма, состоящего из двух дебалансов (маятников) 6 и 7 с шарикоподшипниковыми опорами на вал с возможностью фиксации на валу дебаланса 7 фиксатором 8 и ограничения вращения дебаланса 6 подвижным стопором 9 и неподвижным стопором 10, расположенным на основании (см. фиг. 3). The device comprises a base 1, on which, by means of the struts 2, a pendulum system is installed, made in the form of a shaft 3 in ball bearings, an annular platform 4 with the possibility of fixing it on the shaft in the two shown angular positions, an annular gripper 5 for positioning the body with the possibility of rotation in the plane of the annular platform 4 and fixing in five positions, an unbalanced mechanism consisting of two unbalances (pendulums) 6 and 7 with ball-bearing bearings on the shaft with the possibility of fixing on the shaft of the unbalance 7 with a retainer 8 and the limits of rotation of the unbalance 6 by the movable stop 9 and the stationary stop 10 located on the base (see Fig. 3).

Возможно размещение на валу ротационного оптико-электронного датчика (не показан), связанного с компьютером через плату сопряжения (авторы использовали датчик IPC III). It is possible to place a rotary optical-electronic sensor (not shown) on the shaft, connected to the computer via the interface board (the authors used the IPC III sensor).

Устройство для определения момента и тензора инерции работает следующим образом. A device for determining the moment and inertia tensor works as follows.

Дисбаланс с выключенным фиксатором 8 и включенными стопорами 9 и 10 устанавливается в своем положении равновесия, показанном на фиг. 3, а система тело-платформа занимает свое положение равновесия. После этого дебаланс 7 жестко закрепляется на валу фиксатором 8, датчик угла обнуляется, что соответствует установке изображающей стрелки в нулевом положении на шкале, и фиксируется на валу. Затем система поворотом против часовой стрелки (фиг. 1) переводится в зону начального выбега и отпускается свободно или с толчком к положению равновесия, после прохождения всех делений шкалы система стопорится в зоне конечного выбега. В результате определяется множество значений угловой скорости вала, по которым расчетом определяется момент инерции тела относительно оси вращения или любой другой параллельной ей оси, а также определяется расстояние до центра масс тела от оси вращения. Далее платформа переводится во второе положение, показанное пунктиром на фиг. 2, причем кольцо 5 с телом последовательно фиксируется на платформе в пяти угловых положениях и последовательно определяется еще пять осевых моментов инерции. В результате находятся шесть моментов инерции относительно пучка осей икосаэдра, по которым определяется тензор инерции тела и положение центра масс тела. The imbalance with the lock 8 off and the stops 9 and 10 engaged, is set in its equilibrium position shown in FIG. 3, and the body-platform system occupies its equilibrium position. After that, the unbalance 7 is rigidly fixed to the shaft by the latch 8, the angle sensor is zeroed, which corresponds to the installation of the depicting arrow in the zero position on the scale, and is fixed on the shaft. Then, the system by turning counterclockwise (Fig. 1) is transferred to the initial run-out zone and released freely or with a push to the equilibrium position, after passing all the divisions of the scale, the system stops in the final run-out zone. As a result, a set of values of the angular velocity of the shaft is determined, which calculates the moment of inertia of the body relative to the axis of rotation or any other axis parallel to it, and also determines the distance to the center of mass of the body from the axis of rotation. Next, the platform is moved to the second position, shown by the dotted line in FIG. 2, and the ring 5 with the body is sequentially fixed on the platform in five angular positions and five more axial moments of inertia are successively determined. As a result, there are six moments of inertia relative to the beam of the axes of the icosahedron, from which the inertia tensor of the body and the position of the center of mass of the body are determined.

Claims (2)

1. Способ определения осевого момента инерции тела, заключающийся в том, что платформе с осью вращения и закрепленным на ней телом сообщают колебания вокруг оси вращения в допустимых угловых пределах, измеряют мнгновенные угловые скорости ее вращения в определенных положениях угловой зоны измерений, симметрично расположенных относительно положения равновесия системы платформа - тело, по которым аналитически определяют момент инерции тела относительно оси вращения, отличающийся тем, что в условиях существенного трения платформе сообщают одно динамически несимметричное разгонно-тормозное вращение, включающее этап разгона с резким переходом к этапу торможения, достигаемое приложением скачкообразно изменяющегося крутящего разгонно-тормозного момента любой физической природы и скачкообразным изменением приведенного момента инерции предусмотренного дисбалансного механизма, при этом платформа смонтирована на валу, установленном в подшипниковой опоре, а ось ее вращения направлена приблизительно. 1. The method for determining the axial moment of inertia of the body, which consists in the fact that the platform with the axis of rotation and the body attached to it vibrations around the axis of rotation within the permissible angular limits, measure the instantaneous angular velocity of its rotation in certain positions of the angular measurement zone, symmetrically located relative to the position the equilibrium of the platform - body system, which analytically determine the moment of inertia of the body relative to the axis of rotation, characterized in that, under conditions of significant friction, the platform together There is one dynamically asymmetric acceleration-brake rotation, including the acceleration stage with a sharp transition to the braking stage, achieved by applying a stepwise changing torque of the accelerating-brake moment of any physical nature and a stepwise change in the reduced moment of inertia of the provided unbalanced mechanism, while the platform is mounted on a shaft installed in bearing support, and its axis of rotation is directed approximately. 2. Устройство для определения осевого момента инерции и тензора инерции тела, содержащее основание, кольцевой контейнер с возможностью размещения в нем тела, кольцевую платформу, дисбалансный механизм, состоящий из двух дебалансов, отличающееся тем, что платформа выполнена с валом, установленным в подшипниковой опоре с возможностью размещения кольцевого контейнера и фиксацией его в шести угловых положениях относительно оси вала, дебалансы оперты на вал, один из дебалансов оперт на вал с возможностью фиксирования и выполнен с упором для второго дебаланса, основание выполнено со стопором, ограничивающим движение второго дебаланса, причем платформа состоит из одного кольца, установленного с возможностью поворота вокруг оси, установленной вне его на валу платформы. 2. A device for determining the axial moment of inertia and the inertia tensor of the body, containing a base, an annular container with the possibility of placing the body in it, an annular platform, an unbalanced mechanism consisting of two unbalances, characterized in that the platform is made with a shaft mounted in a bearing support with the possibility of placing an annular container and fixing it in six angular positions relative to the axis of the shaft, the unbalances are supported on the shaft, one of the unbalances is supported on the shaft with the possibility of fixing and made with emphasis for torogo unbalance base formed with a stopper limiting the movement of the second unbalanced mass, wherein the platform includes a ring mounted rotatably around the axis, is installed on its platform shaft.
RU95106906A 1995-04-28 1995-04-28 Method determining axial moment of inertia of body and device for its realization RU2115904C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU95106906A RU2115904C1 (en) 1995-04-28 1995-04-28 Method determining axial moment of inertia of body and device for its realization

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU95106906A RU2115904C1 (en) 1995-04-28 1995-04-28 Method determining axial moment of inertia of body and device for its realization

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU95106906A RU95106906A (en) 1996-11-27
RU2115904C1 true RU2115904C1 (en) 1998-07-20

Family

ID=20167282

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU95106906A RU2115904C1 (en) 1995-04-28 1995-04-28 Method determining axial moment of inertia of body and device for its realization

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2115904C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2575184C1 (en) * 2014-10-30 2016-02-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Method to determine body inertia tensor
RU2627023C1 (en) * 2016-10-13 2017-08-02 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) Method for identifying added moment of body inertia and device for its implementation

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105004341B (en) * 2015-07-06 2018-04-10 北京航天控制仪器研究所 A kind of stage body control parameter computational methods of four axles inertially stabilized platform system
CN105043414B (en) * 2015-07-06 2018-01-05 北京航天控制仪器研究所 A kind of stage body control parameter computational methods of three axles inertially stabilized platform system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2575184C1 (en) * 2014-10-30 2016-02-20 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Method to determine body inertia tensor
RU2627023C1 (en) * 2016-10-13 2017-08-02 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО) Method for identifying added moment of body inertia and device for its implementation

Also Published As

Publication number Publication date
RU95106906A (en) 1996-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105217058B (en) Aircraft simulation air floating table mass property adjusting apparatus and method
CN1955706A (en) Gyrosope spherical rotor three-D static balaming measuring method and device
CN2669181Y (en) Rotay target mark capable of changing analogue object space angle
RU2115904C1 (en) Method determining axial moment of inertia of body and device for its realization
CN201138270Y (en) Mass center measuring apparatus suitable for optical fiber gyroscope apparatus
US4688427A (en) Dynamic balance tester
RU2426082C1 (en) Procedure and device for rotor balancing
US4750361A (en) Universal balancing machine
CN112393832A (en) Thimble type micro-impulse applying device for micro-impulse testing mechanism
US4532803A (en) Non-spinning dynamic balancing machine and method
CN105910758B (en) Measuring mechanism for contact ratio of center of mass and optical center of falling body and measuring method and adjusting method thereof
RU2539810C1 (en) Method of vertical dynamic balancing of workpiece and device for its implementation
RU108644U1 (en) SENSITIVE ELEMENT OF GRAVIMETER
SU1100505A1 (en) Method of determination of body moment of inertia
RU2112227C1 (en) Method of determination of body inertia moment and device intended for its realization
SU1097900A1 (en) Device for static part balancing
SU1504524A1 (en) Apparatus for determining the momentum tensor of articles
RU2589955C1 (en) Method of determining dynamic coefficient of external friction
RU2805249C1 (en) Device for determining position of center of mass and moments of inertia of objects
RU2262678C2 (en) Method of determining tensor of inertia of body
SU1402818A1 (en) Arrangement for determining static disbalance of disk rotors
SU775670A1 (en) Friction force measuring device
RU2200940C2 (en) Method of determination of tensor of inertia of body and device for realization of this method
SU1015283A1 (en) Hard material friction coefficient determination method
RU2257557C1 (en) Method of measurement of moment unbalanced state of figures of revolution