RU2097701C1 - Integrating gyro of linear accelerations - Google Patents

Integrating gyro of linear accelerations Download PDF

Info

Publication number
RU2097701C1
RU2097701C1 RU95101321A RU95101321A RU2097701C1 RU 2097701 C1 RU2097701 C1 RU 2097701C1 RU 95101321 A RU95101321 A RU 95101321A RU 95101321 A RU95101321 A RU 95101321A RU 2097701 C1 RU2097701 C1 RU 2097701C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
axis
calculator
sensor
Prior art date
Application number
RU95101321A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU95101321A (en
Inventor
В.В. Ромашов
А.И. Горский
О.И. Шаргина
Original Assignee
Центральный научно-исследовательский институт "Гранит"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" filed Critical Центральный научно-исследовательский институт "Гранит"
Priority to RU95101321A priority Critical patent/RU2097701C1/en
Publication of RU95101321A publication Critical patent/RU95101321A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2097701C1 publication Critical patent/RU2097701C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: gyroscopic instrumentation engineering, measurement of linear velocity and acceleration of moving object in inertial navigating systems both under steady-state mode of integrating gyro and in process of acceleration of gyromotor. SUBSTANCE: integrating gyro has free unbalanced gyroscope, interframe correction system composed of angle pickup anchored on suspension axis, amplifier and sensor of moment put on axis of sensitivity of instrument connected in series, velocity pickup installed on principal axis of gyroscope, comparator, calculator composed of voltage-to-code converter, microprocessor, storage and timer connected in series, matching device and sensor of moment anchored on suspension axis, digital-to-analog converter which input is connected to second output of calculator and electron key which output is connected to second input of sensor of moment anchored on suspension axis, differentiator which input is connected to output of angle pickup located on axis of sensitivity and output is linked to second input of calculator and relay which input in connected to second output of digital-to-analog converter. Output of angle pickup located on axis of sensitivity is connected to third input of calculator. Output of velocity pickup mounted on principal axis of gyroscope is connected to fourth input of calculator. Second output of angle pickup anchored on suspension axis is connected to second input of electron key. Second input of comparator is connected via saw-tooth voltage former and delay unit connected in series to supply bus. Output of angle pick up anchored on suspension axis is connected to first input of amplifier, third output of digital-to-analog converter-to second input of amplifier and output of electron key-to second input of sensor of moment anchored on suspension axis. They are connected via contacts of relay which enables time of readiness of integrating gyro for usage to be decreased. EFFECT: decreased time of operational readiness of integrating gyro. 4 dwg

Description

Изобретение относится к области гироскопического приборостроения, в частности к гироинтеграторам линейных ускорений (ГИ), и может быть использовано для измерения линейной скорости и ускорения движущегося объекта в инерциальных навигационных системах (ИНС) как в установившемся режиме ГИ, так и в процессе разгона гиромотора (ГМ). The invention relates to the field of gyroscopic instrumentation, in particular to linear acceleration gyrointegrators (GI), and can be used to measure the linear velocity and acceleration of a moving object in inertial navigation systems (ANN) both in the steady state GI and during acceleration of the gyromotor (GM) )

Известны ГИ, измеряющие линейные скорости и ускорения, действующие по оси чувствительности ГИ, которые включают трехстепенной неуравновешенный гироскоп и систему межрамочной коррекции (СМРК) [1] Недостатком известных ГИ является относительно невысокая точность измерения из-за наличия методических, инструментальных, статических и динамических ошибок прибора. Known GIs that measure linear velocities and accelerations acting along the GI sensitivity axis, which include a three-degree unbalanced gyroscope and an interframe correction system (SMRK) [1] A disadvantage of known GIs is the relatively low measurement accuracy due to the presence of methodological, instrumental, static and dynamic errors device.

Известны ГИ [2] содержащие трехстепенной неуравновешенный гироскоп, включающий наружную рамку и чувствительный элемент (ЧЭ), в котором применены два ГМ с одинаковыми конструктивными параметрами, соединенные спарником, причем векторы кинетических моментов гироскопов направлены в противоположные стороны, систему СМРК, состоящую из последовательно соединенных датчика угла, установленного на оси подвеса, усилителя и датчика момента, закрепленного на оси чувствительности, и датчик угла, расположенный на оси чувствительности ГИ. Недостатком известных ГИ является наличие погрешности, обусловленной неравенством величин кинетических моментов гироскопов и их изменением в процессе работы прибора. GIs are known [2] containing a three-degree unbalanced gyroscope, including an external frame and a sensitive element (SE), in which two GMs with the same design parameters are used, connected by a pair, and the kinetic moment vectors of the gyroscopes are directed in opposite directions, the SMRK system consisting of series-connected an angle sensor mounted on the axis of the suspension, an amplifier and a torque sensor fixed on the sensitivity axis, and an angle sensor located on the sensitivity axis of the GI. A disadvantage of the known GI is the presence of an error due to the inequality of the kinetic moments of the gyroscopes and their change during operation of the device.

Из известных ГИ наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является ГИ [3] содержащий трехстепенной неуравновешенный гироскоп, включающий наружную рамку и ЧЭ, который состоит из корпуса с закрепленным на нем статором и ротора, вращающегося в подшипниках главной оси, систему СМРК, состоящую из последовательно соединенных датчика угла, установленного на оси подвеса, усилителя и датчика момента, расположенного на оси чувствительности, и датчик угла, установленный на оси чувствительности прибора. Of the known HIs, the closest in technical essence and the achieved result is HI [3] containing a three-degree unbalanced gyroscope, including the outer frame and the SE, which consists of a housing with a stator fixed to it and a rotor rotating in the bearings of the main axis, an SMRK system consisting of connected in series to an angle sensor mounted on the axis of the suspension, an amplifier and a torque sensor located on the sensitivity axis, and an angle sensor mounted on the sensitivity axis of the device.

При действии вдоль оси чувствительности линейного ускорения по оси подвеса возникает момент, пропорциональный действующему ускорению, наружная рамка ГИ прецессирует с угловой скоростью

Figure 00000002

где
Figure 00000003

μo, H0 номинальные значения маятниковости и кинетического момента ГИ;
Ho = I•ωo,
J момент инерции ротора ГМ относительно главной оси ГИ;
ωo номинальное значение угловой скорости вращения ротора ГМ;
n линейная перегрузка, отношение кажущегося линейного ускорения, действующего вдоль оси чувствительности ГИ, к величине ускорения силы тяжести.When linear acceleration is acted along the sensitivity axis along the suspension axis, a moment occurs proportional to the effective acceleration, the external frame of the gyroscope precesses at an angular velocity
Figure 00000002

Where
Figure 00000003

μ o , H 0 nominal values of the pendulum and the kinetic moment of the GI;
H o = I • ω o ,
J the moment of inertia of the rotor of the GM relative to the main axis of the GI;
ω o the nominal value of the angular velocity of rotation of the rotor of the GM;
n linear overload, the ratio of the apparent linear acceleration acting along the axis of sensitivity of the GI to the value of the acceleration of gravity.

На выходе датчика угла, установленного на оси чувствительности, появляется сигнал
uv = kДУ•kμ•v,
где kду коэффициент передачи датчика угла, установленного на оси чувствительности;
V величина линейной скорости объекта вдоль оси чувствительности ГИ.At the output of the angle sensor mounted on the sensitivity axis, a signal appears
u v = k ДУ • k μ • v,
where k do the gear ratio of the angle sensor mounted on the axis of sensitivity;
V is the linear velocity of the object along the axis of sensitivity of the GI.

Техническим недостатком известного ГИ является большое время подготовки прибора к использованию (измерению), т.е. к состоянию, когда ГИ вырабатывает информацию с заданной точностью. The technical disadvantage of the known GI is the long time it takes to prepare the device for use (measurement), i.e. to the state when the GI produces information with a given accuracy.

Подготовка ГИ заканчивается после включения СМРК, которое производится по окончании разгона ГМ (т. е. когда угловая скорость вращения ротора ГМ становится равной номинальному значению). Следовательно, время подготовки ГИ определяется, в основном, продолжительностью разгона ГМ. GI preparation ends after the SMRK is turned on, which is done at the end of the GM acceleration (i.e., when the angular velocity of the GM rotor becomes equal to the nominal value). Consequently, the time for preparing the GM is determined mainly by the duration of the acceleration of the GM.

При включении СМРК во время разгона ГМ, вследствие изменения величины кинетического момента гироскопа в широких пределах 0 ≅ H ≅ H0 в известном ГИ статическая и динамическая погрешности прибора достигают значительной величины, а в начале разгона ГМ при малых H≲(0,1-0,2)H0 происходит нарушение работоспособности ГИ из-за ударов чувствительного элемента (ЧЭ) об упоры. Это объясняется тем, что параметры СМРК выбираются, исходя из обеспечения устойчивой работы ГИ при номинальном значении H0 кинетического момента гироскопа в установившемся режиме ГИ (по окончании разгона ГМ) и не удовлетворяют требованиям переходного режима (режима разгона гиромотора).When SMRK is turned on during GM acceleration, due to a change in the kinetic moment of the gyroscope over a wide range 0 ≅ H ≅ H 0 in the known GI, the static and dynamic errors of the instrument reach a significant value, and at the beginning of GM acceleration at small H≲ (0.1-0 , 2) H 0 there is a violation of the performance of the GI due to impacts of the sensing element (SE) on the stops. This is because the SMRK parameters are selected based on ensuring the stable operation of the GI at a nominal value H 0 of the kinetic moment of the gyroscope in the steady GI mode (at the end of the GM acceleration) and do not satisfy the requirements of the transition mode (gyro acceleration mode).

Кроме того, в известном ГИ во время разгона имеет место большая погрешность измерения линейной скорости и ускорения, изменяющаяся во времени по закону изменения кинетического момента гироскопа

Figure 00000004

где
Figure 00000005
абсолютная и относительная погрешности масштабного коэффициента ГИ во время разгона ГМ (0<t<tр, где tр продолжительность разгона ГМ);
Figure 00000006
номинальное значение угловой скорости прецессии ГИ (при H0);
H(t) значение кинетического момента гироскопа в момент времени от начала разгона ГМ; H(t) Iω(t).In addition, in the well-known GI during acceleration, there is a large error in the measurement of linear velocity and acceleration, which varies in time according to the law of change in the kinetic moment of the gyroscope
Figure 00000004

Where
Figure 00000005
absolute and relative errors of the GI scale factor during GM acceleration (0 <t <t p , where t p is the duration of GM acceleration);
Figure 00000006
nominal value of the angular velocity of the GI precession (at H 0 );
H (t) is the value of the kinetic moment of the gyroscope at the time from the beginning of the acceleration of the GM; H (t) Iω (t).

Задачей, решаемой предлагаемым устройством, является обеспечение возможности измерения с минимальными статической и динамической погрешностями в процессе разгона ГМ, что позволяет сократить время готовности ГИ к использованию. The problem solved by the proposed device is to provide the possibility of measurement with minimal static and dynamic errors during acceleration of the GM, which reduces the time of readiness of the GM to use.

Это достигается тем, что в процессе разгона гиромотора при H ≈ 0,2H0 включается СМРК (подается напряжение питания в систему СМРК), в которой для обеспечения устойчивости и минимальных величин динамической и статической ошибок ГИ изменяют величину коэффициента передачи СМРК в зависимости от величины кинетического момента гироскопа, а также создается корректирующий периодический импульсный момент по оси подвеса, величина которого формируется в зависимости от величины кинетического момента гироскопа, причем длительность Δτ действия момента равна времени, в течение которого абсолютное значение угла b поворота ЧЭ относительно оси подвеса больше величины, равной заданному ограничению

Figure 00000007
по углу β, а скважность DS импульсов момента равна времени, в течение которого абсолютное значение угла β меньше величины
Figure 00000008
, при этом величина линейной скорости определяется в вычислителе по формуле
Figure 00000009

где Ut величина выходного сигнала датчика угла, расположенного на оси чувствительности ГИ, в момент времени t разгона ГМ.This is achieved by the fact that during the acceleration of the gyromotor at H ≈ 0.2H 0 SMRK is turned on (the supply voltage is supplied to the SMRK system), in which, to ensure stability and minimum values of dynamic and static errors, the GI change the magnitude of the SMRK transmission coefficient depending on the kinetic of the gyroscope moment, and also creates a corrective periodic impulse moment along the suspension axis, the value of which is formed depending on the magnitude of the kinetic moment of the gyroscope, and the duration Δτ of the action of the moment that is equal to the time during which the absolute value of the angle of rotation of the SE relative to the axis of the suspension is greater than the value equal to the specified limit
Figure 00000007
angle β, and the duty cycle DS of the moment pulses is equal to the time during which the absolute value of the angle β is less than
Figure 00000008
, while the linear velocity is determined in the calculator by the formula
Figure 00000009

where U t is the value of the output signal of the angle sensor located on the axis of sensitivity of the GM at the time t of acceleration of the GM.

Сокращение времени готовности ГИ к измерению достигается благодаря тому, что в предлагаемом ГИ, содержащем трехстепенной неуравновешенный гироскоп, систему СМРК, состоящую из последовательно соединенных датчика угла, закрепленного на оси подвеса, усилителя и датчика момента, установленного на оси чувствительности, и датчик угла, расположенный на оси чувствительности прибора, введены последовательно соединенные датчик скорости, установленный на главной оси гироскопа, блок сравнения, вычислитель, состоящий из преобразователя напряжение -код, микропроцессора, блока памяти и таймера, согласующее устройство и датчик момента, закрепленный на оси подвеса, последовательно соединенные цифро-аналоговый преобразователь, вход которого соединен с вторым выходом вычислителя, и электронный ключ, выход которого подключен к второму входу датчика момента, закрепленного на оси подвеса, дифференцирующий блок, вход которого соединен с выходом датчика угла, расположенного на оси чувствительности, а выход соединен с вторым входом вычислителя, и реле, вход которого подключен к второму выходу цифро-аналогового преобразователя, при этом выход датчика угла, расположенного на оси чувствительности, соединен с третьим входом вычислителя, выход датчика скорости, установленного на главной оси гироскопа, подключен к четвертому входу вычислителя, второй выход датчика угла, закрепленного на оси подвеса, соединен с вторым входом электронного ключа, второй вход блока сравнения подключен через последовательно соединенные формирователь пилообразного напряжения и блок задержки с шиной питания, причем через контакты реле соединены выход датчика угла, закрепленного на оси подвеса, с первым входом усилителя, третий выход цифро-аналогового преобразователя с вторым входом усилителя и выход электронного ключа с вторым входом датчика момента, закрепленного на оси подвеса. The reduction of the readiness time of the GI for measurement is achieved due to the fact that in the proposed GI, which contains a three-degree unbalanced gyroscope, the SMRK system, consisting of a series-connected angle sensor mounted on the suspension axis, an amplifier and a torque sensor mounted on the sensitivity axis, and an angle sensor located on the sensitivity axis of the device, a speed sensor connected in series mounted on the main axis of the gyroscope, a comparison unit, a calculator consisting of a voltage converter, are introduced e-code, a microprocessor, a memory unit and a timer, a matching device and a torque sensor fixed to the suspension axis, a digital-to-analog converter connected in series, the input of which is connected to the second output of the calculator, and an electronic key, the output of which is connected to the second input of the torque sensor, mounted on the axis of the suspension, a differentiating block, the input of which is connected to the output of the angle sensor located on the sensitivity axis, and the output is connected to the second input of the calculator, and the relay, the input of which is connected to the second an ode to a digital-to-analog converter, while the output of the angle sensor located on the sensitivity axis is connected to the third input of the calculator, the output of the speed sensor installed on the main axis of the gyroscope is connected to the fourth input of the calculator, the second output of the angle sensor fixed to the suspension axis is connected with the second input of the electronic key, the second input of the comparison unit is connected through a serially connected sawtooth former and a delay unit with a power bus, and through relay contacts connected to course angle sensor fixed to the suspension axis, the first input of the amplifier, the third output digital-to-analog converter to the second input of the amplifier and an electronic key to output the second input torque sensor mounted on the suspension axle.

На фиг. 1 показана принципиальная схема предлагаемого ГИ; на фиг.2 - структурная схема вычислителя; на фиг.3 -график зависимости отношений динамических ошибок выходного сигнала ГИ от времени

Figure 00000010

где ΔД(t) динамическая ошибка при неизменяющемся в процессе разгона ГМ коэффициента передачи СМРК kн, определенном, исходя из устойчивости системы СМРК в установившемся режиме ГИ (при номинальном значении H0 кинетического момента гироскопа);
ΔОД(t) динамическая ошибка при оптимальных значениях коэффициента передачи СМРК kot (при которых динамическая ошибка ГИ минимальная), изменяемых во время разгона ГМ;
а также показан график
Figure 00000011
, отображающий закон, по которому изменяется коэффициент передачи СМРК в процессе разгона ГМ.In FIG. 1 shows a schematic diagram of the proposed GI; figure 2 is a structural diagram of a computer; figure 3 is a graph of the relationship of the dynamic errors of the output signal of the GI from time to time
Figure 00000010

where Δ D (t) is the dynamic error when the transmission coefficient of SMRK does not change during GM acceleration, k n , determined on the basis of the stability of the SMRK system in the steady state GI mode (at the nominal value H 0 of the kinetic moment of the gyroscope);
Δ OD (t) dynamic error at optimal values of the transmission coefficient of the SMRC k ot (at which the dynamic error of the GM is minimal), which are changed during acceleration of the GM;
and also shows a graph
Figure 00000011
, representing the law by which the transmission coefficient of SMRK in the process of acceleration of the GM changes.

На фиг.4 приведен график зависимости отношений статических ошибок выходного сигнала ГИ от времени

Figure 00000012

где Δoc(t) статическая ошибка при оптимальных значениях величины периодического импульсного момента μoβt, создаваемого по оси подвеса ГИ (при которых статическая ошибка ГИ минимальная), изменяемых в процессе разгона ГМ;
Δc(t) статическая ошибка в процессе разгона ГМ при μβ = 0, а также график, отображающий закон moβt f(t), по которому изменяется величина периодического импульсного момента μoβt в процессе разгона ГМ.Figure 4 shows a graph of the relationship of the static errors of the output signal GI from time to time
Figure 00000012

where Δ oc (t) is the static error at the optimal values of the periodic impulse moment μ oβt created along the axis of the suspension of the GM (at which the static error of the GM is minimal), which change during the acceleration of the GM;
Δ c (t) is a static error in the process of GM acceleration at μ β = 0, as well as a graph showing the law m oβt f (t), according to which the magnitude of the periodic impulse moment μ oβt changes during GM acceleration.

ГИ содержит трехстепенной неуравновешенный гироскоп (Г) 1, включающий наружную рамку 2 и ЧЭ, который состоит из корпуса 3 с закрепленным на нем статором 4 и ротора 5 ГМ, систему СМРК, состоящую из последовательно соединенных датчика 6 угла (ДУβ), установленного на оси 7 подвеса, усилителя (У) 8 и датчика 9 момента

Figure 00000013
, расположенного на оси 10 чувствительности, причем датчик ДУβ6 подключается к усилителю У8 через контакты К1 реле (Р) 11, последовательно соединенные импульсный датчик 12 скорости (ДС), установленный на главной оси 13 гироскопа, блок 14 сравнения (БС), вычислитель (В) 15, согласующее устройство (СУ) 16 и датчик 17 момента ДМβ, размещенный на оси 7 подвеса, последовательно соединенные датчик 18 угла (ДУα), установленный на оси 10 чувствительности, и дифференцирующий блок (ДБ) 19, выход которого соединен с вторым входом вычислителя В15, причем выход датчика ДУα18 подключен также к третьему входу вычислителя В, последовательно соединенные цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) 10, вход которого подключен к второму выходу вычислителя В, и электронный ключ (ЭК) 21, выход которого через контакты К3 реле Р соединен с вторым входом датчика ДМβ, реле Р, вход которого подключен к второму выходу преобразователя ЦАП, при этом третий выход преобразователя ЦАП через контакты К2 реле Р соединен с вторым входом усилителя У, выход датчика ДС подключен к четвертому входу вычислителя В, второй выход датчика ДУβ подключен также к второму входу ключа ЭК, второй вход блока БС подключен через последовательно соединенные формирователь пилообразного напряжения (ФПН) 22 и блок задержки (БЗ) 23 с шиной питания. Вычислитель 15 (фиг.2) содержит:
преобразователь ПНК 24 может быть, например, выполнен по принципу преобразователя цифровых вольтметров [3] и включает: электронные усилитель, интегратор и ключи, генератор тактовых импульсов, селекторы и триггеры;
микропроцессор МП 25 программно-управляемое устройство обработки цифровой информации и управления, выполненное на базе интегральных схем, структурно состоящее из арифметическо-логического устройства (АЛУ) 26, управляющего устройства (УУ) 27, блока управляющих регистров (БУР) 28, блока регистровой памяти (БРП) 29 и блока связи (БСв) 30, имеющего оперативную память ОП (Коган Б.М. Электронные вычислительные машины и системы. М. Энергоатомиздат, 1985, с. 219-222);
блок БП 31 состоит из элементов памяти и логической схемы управления записью и считывания информации (Преснухин Л.Н. Нестеров П.В. Цифровые вычислительные машины. М. Высшая школа, 1981, с. 248-250) и включает накопитель информации (НИ) 32, регистр адреса (РГА) 33, где записывается код адреса числа, дешифратор адреса (ДШ) 34, формирователь адресного тока (ФТ) 35, блок усилителей считывания (БУС) 36, предназначенный для усиления выходных сигналов накопителя НИ 32, выходной информационный регистр (РГи) 37 и блок местного управления (БМУ) 38, который осуществляет управление блоком БП;
таймер Т 39 подключается к блоку БРП 29 микропроцессора МП 25 и представляет собой кварцевый резонатор (Политехнический словарь./Под ред. А.Ю. Ишлинского. М. Советская энциклопедия, 1989) электромеханическую колебательную систему, содержащую кварцевую пластину, с делителем частоты и счетчиком импульсов.The GI contains a three-degree unbalanced gyroscope (G) 1, including the outer frame 2 and the CE, which consists of a housing 3 with a stator 4 attached to it and a GM rotor 5, an SMRK system consisting of a series of angle sensor 6 (DN β ) mounted on axis 7 of the suspension, amplifier (U) 8 and sensor 9 of the moment
Figure 00000013
located on the axis of sensitivity 10, and the remote control sensor β 6 is connected to the amplifier U8 through the contacts K1 of the relay (P) 11 connected in series with a pulse sensor 12 of the speed (DS) mounted on the main axis 13 of the gyroscope, a comparison unit 14 (BS), a calculator (B) 15, a matching device (CS) 16 and a DM moment sensor 17 β , located on the suspension axis 7, serially connected angle sensor 18 (ДУ α ) mounted on the sensitivity axis 10, and a differentiating unit (DB) 19, the output of which connected to the second input of the computer B15, and the output of the sensor D α 18 is also connected to the third input of the calculator in the serially connected digital-to-analog converter (DAC) 10 whose input is connected to the second output of the calculator in, and an electronic key (EK) 21, whose output is via relay K3 P contacts connected to the second sensor input DM β , relay P, whose input is connected to the second output of the DAC converter, while the third output of the DAC converter through contacts K2 of relay P is connected to the second input of amplifier U, the output of the DS sensor is connected to the fourth input of calculator B, the second output of the remote control sensor β It is also connected to the second input of the EC key, the second input of the BS unit is connected through serially connected sawtooth voltage former (FPF) 22 and the delay unit (BS) 23 with the power bus. The calculator 15 (figure 2) contains:
PNK converter 24 can, for example, be implemented on the principle of a digital voltmeter converter [3] and includes: electronic amplifier, integrator and keys, clock generator, selectors and triggers;
microprocessor MP 25 software-controlled device for processing digital information and control, made on the basis of integrated circuits, structurally consisting of an arithmetic logic device (ALU) 26, a control device (UU) 27, a block of control registers (BUR) 28, a block of register memory ( PDU) 29 and a communication unit (BSv) 30, having RAM RAM (Kogan BM Electronic computers and systems. M. Energoatomizdat, 1985, pp. 219-222);
the BP unit 31 consists of memory elements and a logical control circuit for recording and reading information (Presnukhin L.N. Nesterov P.V. Digital computers. M. Vysshaya Shkola, 1981, pp. 248-250) and includes an information storage device (NI) 32, the address register (RGA) 33, where the number address code is written, the address decoder (LH) 34, the address current shaper (FT) 35, the block of read amplifiers (BUS) 36, designed to amplify the output signals of the NI 32 drive, the output information register (RGi) 37 and the local government unit (BMU) 38, which implements power supply unit;
the timer T 39 is connected to the PDU 29 of the microprocessor MP 25 and is a quartz resonator (Polytechnical Dictionary. / Ed. by A.Yu. Ishlinsky. M. Soviet Encyclopedia, 1989) electromechanical oscillatory system containing a quartz plate with a frequency divider and a counter pulses.

Блок ДБ 19 может быть построен, например, на операционном усилителе с емкостью на входе и сопротивлением в цепи обратной связи (Бесекерский В.А. Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М. Наука, 1975, с. 87). Block DB 19 can be built, for example, on an operational amplifier with a capacitance at the input and resistance in the feedback circuit (Besekersky V.A. Popov E.P. Theory of automatic control systems. M. Nauka, 1975, p. 87).

Преобразователь ЦАП 20 (многоканальный) кода в напряжение может быть построен по схеме суммирования токов, пропорциональных весам разрядов двоичного кода (Стрыгин В.В. Щарев Л.С. Основы вычислительной, микропроцессорной техники и программирования. М. Высшая школа, 1989), представляющей собой последовательно-параллельное соединение эталонных сопротивлений с электронными ключами в параллельных цепях, управляемыми от триггеров регистра. The converter DAC 20 (multi-channel) code into voltage can be built according to the scheme of summing currents proportional to the weights of the bits of the binary code (Strygin VV Shcharev LS Fundamentals of computing, microprocessor technology and programming. M. Higher School, 1989), representing a series-parallel connection of reference resistances with electronic keys in parallel circuits, controlled from register triggers.

Ключ ЭК 21 строится по схеме замыкающего ключа (Тетельбаум И.М. Шнейдер Ю. Р. 400 схем для АВМ. М. Энергия, 1978), на входы которого подаются сигнал с выхода преобразователя ЦАП 20 и сигнал с выхода датчика ДУβ6, а также выставляется ограничение

Figure 00000014
по углу β.The EC 21 key is constructed according to the closing key circuit (Tetelbaum I.M. Schneider Yu.R. 400 circuits for AVM. M. Energy, 1978), the inputs of which are supplied with a signal from the output of the DAC 20 converter and a signal from the output of the remote control sensor β 6, as well as a restriction
Figure 00000014
angle β.

При подаче напряжения питания на ГИ контакты К2 и К3 реле Р11 замкнуты, а контакт К1 реле Р11 разомкнут, СМРК выключена, ротор 5 ГМ начинает вращаться, при этом наружная рамка 2 с ЧЭ ГИ не вращается относительно оси 10 чувствительности и на выходе датчика ДУα18 сигнал равен 0.When the supply voltage is supplied to the GI, the contacts K2 and K3 of the relay P11 are closed, and the contact K1 of the relay P11 is open, the SMRK is off, the rotor 5 GM starts to rotate, while the outer frame 2 with the SE GI does not rotate relative to the sensitivity axis 10 and at the output of the remote control sensor α 18 signal is 0.

В блоке БП31 записываются программа выработки управляющих сигналов Sk и Sm, постоянные величины kДУ, kДБ, kЦАП, kЭК, kДМβ,, kДУβ,, kДМα, J, mo, H0, Sу, kμ, ωo, а также значения kot и μoβt в зависимости от величины H(t) т.е. в блоке БП помещаются массивы, в которых каждому значению H в диапазоне (≈0,2-1,0)H0 (каждому значению текущего времени в процессе разгона ГМ) соответствуют оптимальные значения kot и μoβt величин коэффициента передачи СМРК и периодического импульсного момента, создаваемого по оси подвеса.In block BP31 recorded program generating control signals Sk and Sm, control constants k, k DB, k DAC, k EK, k DMβ ,, k ,, k DUβ DMα, J, m o, H 0, S y, k μ , ω o , as well as the values of k ot and μ oβt depending on the value of H (t) i.e. in the BP block, arrays are placed in which each value of H in the range (≈0.2-1.0) H 0 (each value of the current time during the acceleration of the GM) corresponds to the optimal values k ot and μ oβt of the values of the SMRK transmission coefficient and periodic moment created along the axis of the suspension.

В процессе разгона 5 ГМ с выхода датчика ДС12 четвертый вход вычислителя 15 поступает сигнал, пропорциональный фактическому значению угловой скорости ω(t) вращения ротора 5 ГМ в момент t. In the process of accelerating 5 GM from the output of the DS12 sensor, the fourth input of the calculator 15 receives a signal proportional to the actual value of the angular velocity ω (t) of the rotation of the 5 GM rotor at time t.

При достижении угловой скоростью вращения ротора 5 ГМ величины, равной ~0,2ωo в преобразователь ЦАП 20 поступает сигнал из вычислителя 15, преобразователь 20 выдает в реле Р 11 команду, по которой замыкаются контакты К1. В результате происходит включение СМРК. Наружная рамка 2 с ЧЭ начинает прецессировать вокруг оси 10 чувствительности с угловой скоростью

Figure 00000015
(nt линейная перегрузка в момент времени t, отношение кажущегося линейного ускорения, действующего вдоль оси чувствительности ГИ, к величине ускорения силы тяжести) и на выходе датчика ДУα18 появляется сигнал, пропорциональный линейной скорости движущегося объекта, который через блок ДБ19 подается на второй вход вычислителя В15:
Figure 00000016
,
где kДУα, kДБ коэффициенты передачи датчика ДУα18 и блока ДБ19.When the angular rotational speed of the rotor 5 GM reaches ~ 0.2ω o, the signal from the calculator 15 is supplied to the converter DAC 20, the converter 20 issues a command to relay P 11, which closes the contacts K1. As a result, SMRK is turned on. The outer frame 2 with the SE begins to precess around the sensitivity axis 10 with an angular velocity
Figure 00000015
(n t linear overload at time t, the ratio of the apparent linear acceleration acting along the sensitivity axis of the GI to the magnitude of the acceleration of gravity) and at the output of the remote control sensor α 18, a signal proportional to the linear velocity of the moving object appears, which is fed to the second calculator input B15:
Figure 00000016
,
DUα where k, k DB control transmission sensor 18 and the coefficients α block DB19.

Устройство УУ27 микропроцессора 25 в соответствии с программой выработки управляющих сигналов извлекает из блока БП31 постоянные величины J, mo, SУ, kДУα, kДБ, kЦАП, kДМβ, а из блока БРП 29 величину w, поступающую из датчика ДС 12, текущее значение t времени, вырабатываемое таймером Т39, и осуществляют передачу указанных величин в устройство АЛУ26, где определяется величина кинетического момента H(t) Iω(t) соответствующая данному моменту времени.The UU27 device of the microprocessor 25, in accordance with the control signal generation program, extracts constant values J, m o , S У , k ДУα , k DB , k DAC , k ДМβ from the BP31 unit , and from the PDU 29 the w value coming from the ДС sensor 12 , the current time value t generated by the timer T39, and transfer the indicated values to the ALU26 device, where the value of the kinetic moment H (t) Iω (t) corresponding to a given moment of time is determined.

Затем устройство УУ27 по величине H(t) определяет ячейки памяти, в которых записаны оптимальные значения kot и μoβt величин коэффициента передачи СМРК и периодического импульсного момента, соответствующие рассчитанной величине H(t), и считывает величины kot и μoβt в устройство АЛУ 26, в котором вычисляются управляющие сигналы

Figure 00000017

где SУ коэффициент управления;
kЦАП, kЭК, kДМβ коэффициенты передачи преобразователя ЦАП 20, ключа ЭК21 и датчика ДМβ6.The device then UU27 by H (t) value defines a memory cell in which the recorded optimum value k ot and μ oβt quantities Smrk transfer coefficient and periodic pulsed torque corresponding to H (t) the calculated value, and reads the value k ot and μ oβt device ALU 26, in which control signals are calculated
Figure 00000017

where S Y is the control coefficient;
k DAC , k EC , k DMβ transmission coefficients of the converter DAC 20, key EC21 and sensor DM β 6.

Кодовые управляющие сигналы Sk и SM поступают на вход преобразователя ЦАП 20, где преобразовываются в аналоговые сигналы, и затем подаются соответственно на второй вход усилителя У 8 и первый вход ключа ЭК 21.The code control signals S k and S M are input to the converter of the DAC 20, where they are converted to analog signals, and then fed respectively to the second input of amplifier U 8 and the first input of key EC 21.

На втором входе усилителя У8 устанавливается управляемое сопротивление, являющееся входным сопротивлением одного из каскадов усилителя У8, величина которого изменяется в зависимости от величины управляющего сигнала Sk. В результате происходит изменение коэффициента kУt передачи усилителя У8 на такую величину, при которой коэффициент передачи СМРК становится равным kot = kДУβ•kуt•KДМα.. Таким образом производится изменение коэффициента передачи СМРК по закону kot f(t), показанному на фиг.3, и обеспечивается устойчивость СМРК и минимальная динамическая ошибка ГИ в процессе разгона ГМ.At the second input of the amplifier U8, a controlled resistance is established, which is the input resistance of one of the stages of the amplifier U8, the value of which varies depending on the value of the control signal S k . The result is a change in the transmission coefficient k Ut of the amplifier U8 by such a value that the SMRK transmission coefficient becomes equal to k ot = k ДУβ • k уt • K DMα .. Thus, the change of the SMRC transmission coefficient is performed according to the law k ot f (t), shown in figure 3, and provides stability SMRK and minimal dynamic error GI during acceleration GM.

Одновременно с управляющим сигналом SM, поступающим на первый вход ключа ЭК 21, на второй вход ЭК 21 подается выходной сигнал uДУβ с второго выхода датчика

Figure 00000018
. При величине uДУβ меньше величины ограничения
Figure 00000019
по углу β ключ ЭК 21 разомкнут и управляющий сигнал на выходе ЭК 21 равен нулю. При величине выходного сигнала датчика ДУβ6 больше величины ограничения по углу b ключ ЭК 21 замыкается и на выходе ЭК 21 появляется сигнал, который поступает на вход датчика ДМβ17. Датчик ДМβ17 создает по оси подвеса импульсный момент величиной moβt и длительностью, равной времени, в течение которого
Figure 00000020
. Таким образом производится изменение величины момента moβt по закону μoβt = f(t), показанному на фиг.4, и формирование длительности импульсов и периодичности их следования. В результате обеспечивается минимальная статическая ошибка ГИ в процессе разгона ГМ.Simultaneously with the control signal S M arriving at the first input of the EC 21 key, the output signal u ДУβ from the second sensor output is supplied to the second input of the EC 21
Figure 00000018
. If u ДУβ is less than the limit value
Figure 00000019
in angle β, the key of EC 21 is open and the control signal at the output of EC 21 is zero. When the magnitude of the output signal of the remote sensor 6 β greater than the limit angle b key EK 21 closes and outlet EC 21 appears a signal which is input to transmitter 17. Sensor β DM DM β 17 creates a moment suspension axis pulse magnitude and duration m oβt equal to the time during which
Figure 00000020
. Thus, a change in the magnitude of the moment m oβt according to the law μ oβt = f (t) shown in Fig. 4, and the formation of the duration of the pulses and the frequency of their repetition. As a result, the minimal static error of the GM is provided during the acceleration of the GM.

Одновременно в процессе разгона ГМ устройство УУ 27 извлекает из блока БРП 29 величину

Figure 00000021
и передает ее в устройство АЛУ 26, где вычисляются величины действующего линейного ускорения и линейной скорости объекта вдоль оси чувствительности прибора.At the same time, during the acceleration of the GM, the UU 27 device extracts from the PDU 29
Figure 00000021
and transfers it to the ALU 26 device, where the values of the effective linear acceleration and linear velocity of the object along the sensitivity axis of the device are calculated.

Figure 00000022
,
где ti и ti-1 текущие значения времени начала i-го и i-1-го шагов интегрирования.
Figure 00000022
,
where t i and t i-1 are the current values of the time of the beginning of the i-th and i-1-th integration steps.

В результате в процессе разгона ГМ обеспечивается устойчивая работа СМРК и определение линейной скорости объекта с минимизацией статической и динамической ошибок ГИ, т.е. существенно сокращается время готовности ГИ к использованию. As a result, during the acceleration of the GM, stable operation of the SMRK and determination of the linear velocity of the object with minimization of the static and dynamic errors of the GM are ensured, i.e. Significantly reduces the time of readiness for use

По достижении угловой скоростью вращения ротора 5 значения, равного ωo, из вычислителя В15 в преобразователь ЦАП 20 поступает сигнал, по этому сигналу преобразователь ЦАП выдает в реле Р11 команду, по которой реле Р размыкает контакты К2 и К3, т.е. происходит отключение преобразователя ЦАП от усилителя У и ключа ЭК от датчика ДМβ.When the angular speed of rotation of the rotor 5 reaches a value equal to ω o , a signal is received from the B15 calculator to the DAC converter 20, the DAC converter gives a command to the relay P11 by which the relay P opens the contacts K2 and K3, i.e. the DAC converter is disconnected from the amplifier U and the EC key from the DM β sensor.

В установившемся режиме при изменении угловой скорости вращения ГМ на величину ± Δω = ω-ωo (например, из-за нестабильности частоты питания ГМ, момента трения в опорах ГМ, воздействия углового движения объекта) угловая скорость прецессии ГИ уменьшается (увеличивается) на величину

Figure 00000023
и сигнал на выходе датчика ДУα становится равным
Figure 00000024
,
т.е. в нем появляется ошибка.In the steady state, when the angular velocity of the GM rotates by ± Δω = ω-ω o (for example, due to the instability of the GM power frequency, the friction moment in the GM supports, the influence of the angular motion of the object), the angular velocity of the GM precession decreases (increases) by
Figure 00000023
and the signal at the output of the remote control sensor α becomes equal
Figure 00000024
,
those. an error appears in it.

Одновременно с изменением величины угловой скорости вращения ГМ изменяется фаза сигнала скорости на выходе датчика ДС 12 по отношению к преобразованному опорному сигналу на выходе блока БЗ 23. Simultaneously with the change in the magnitude of the angular velocity of rotation of the GM, the phase of the speed signal at the output of the sensor DS 12 changes with respect to the converted reference signal at the output of the block БЗ 23.

Сигнал скорости и преобразованный опорный сигнал поступают на входы блока БС14, где определяется фазовое рассогласование между этими сигналами. The speed signal and the converted reference signal are fed to the inputs of the BS14 block, where the phase mismatch between these signals is determined.

Для повышения точности измерения фазового рассогласования опорный сигнал предварительно преобразуется в формирователе ФНП 22 в парафазный симметричный относительно нулевого уровня пилообразный сигнал, а в блоке БЗ23 импульсов осуществляется согласование момента формирования сигнала скорости с моментом пересечения пилообразным сигналом нулевого уровня. To improve the accuracy of measuring the phase mismatch, the reference signal is preliminarily converted in the FNP 22 driver into a sawtooth signal that is phase-symmetric with respect to the zero level, and in the pulse block БЗ23, the moment of formation of the speed signal is matched with the moment the sawtooth signal crosses the zero level.

С выхода блока БС14 сигнал, пропорциональный фазовому рассогласованию между сигналом скорости и опорным сигналом, преобразованным в пилообразный, поступает на первый вход вычислителя В15. На второй вход вычислителя 15 поступает сигнал, пропорциональный линейному ускорению движущегося объекта, вырабатываемый в блоке ДБ19, на вход которого подается с выхода датчика ДУα18 сигнал, пропорциональный линейной скорости движущегося объекта.From the output of BS14, a signal proportional to the phase mismatch between the speed signal and the reference signal converted into a sawtooth signal is fed to the first input of the B15 calculator. The second input of the calculator 15 receives a signal proportional to the linear acceleration of the moving object, generated in the DB19 block, to the input of which a signal proportional to the linear speed of the moving object is output from the remote control sensor α 18.

В вычислителе 15 определяется поправка

Figure 00000025
, которая после преобразования в устройстве СУ 16 подается на вход датчика ДМβ17, создающего по оси 7 подвеса момент, вызывающий увеличение (уменьшение) угловой скорости прецессии ГИ на величину
Figure 00000026
, в результате ее значение становится равным
Figure 00000027
и на выходе датчика ДУα18 сигнал будет равен U. Таким образом происходит компенсация ошибки измерения, возникающей при движении объекта вследствие изменения величины угловой скорости вращения ГМ.Calculator 15 determines the correction
Figure 00000025
which, after conversion in the device SU 16 is fed to the input of the DM sensor β 17, creating a moment along the axis 7 of the suspension, causing an increase (decrease) in the angular velocity of the GI precession by an amount
Figure 00000026
, as a result, its value becomes equal
Figure 00000027
and at the output of the remote control sensor α 18, the signal will be equal to U. Thus, the measurement error that occurs when the object moves due to a change in the angular velocity of the GM rotation is compensated.

По сравнению с известным ГИ в предлагаемом ГИ благодаря введению последовательно соединенных датчика ДС, установленного на главной оси гироскопа, блока БС, вычислителя В, состоящего из преобразователя ПНК, микропроцессора МП, блока БП и таймера Т, устройства СУ и датчика момента ДМβ, закрепленного на оси подвеса, последовательно соединенных преобразователя ЦАП, вход которого соединен с вторым выходом вычислителя В и ключа ЭК, выход которого подключен к второму входу датчика ДМβ, блока ДБ, вход которого соединен с выходом датчика ДУα, расположенного на оси чувствительности, а выход соединен с вторым входом вычислителя В, и реле Р, вход которого подключен к второму выходу преобразователя ЦАП, а также соединению выхода датчика ДУα с третьим входом вычислителя В, выхода датчика ДС с четвертым входом вычислителя В, второго выхода датчика ДУβ, закрепленного на оси подвеса, с вторым входом ключа ЭК, второго входа блока БС через последовательно соединенные формирователь ФПИ и блок БЗ с шиной питания, причем через контакты реле Р соединены выход датчика ДУβ с первым входом усилителя У, третий выход преобразователя ЦАП с вторым входом усилителя У и выход ключа ЭК с вторым входом датчика ДМβ, сокращается время готовности ГИ в 4-5 раз.Compared with the well-known GI in the proposed GI due to the introduction of series-connected DS sensor mounted on the main axis of the gyroscope, the BS unit, the calculator B, consisting of the PNK converter, the MP microprocessor, the PSU and timer T, the control device and the torque sensor DM β fixed on the axis of the suspension connected in series to the DAC converter, the input of which is connected to the second output of the calculator B and the EC key, the output of which is connected to the second input of the DM sensor β , the DB unit, the input of which is connected to the output of the remote control sensor α , ra located on the sensitivity axis, and the output is connected to the second input of the calculator B, and the relay P, the input of which is connected to the second output of the DAC converter, as well as the connection of the output of the remote control sensor α with the third input of the calculator B, the output of the DS sensor with the fourth input of the calculator B, the second the output of the remote control sensor β , mounted on the axis of the suspension, with the second input of the EC key, the second input of the BS unit through series-connected FPI driver and the BZ unit with the power bus, and through the relay P contacts the output of the remote control sensor β is connected to the first input of the force U, the third output of the DAC converter with the second input of the amplifier U and the output of the EC key with the second input of the DM β sensor, the GI readiness time is reduced by 4-5 times.

Claims (1)

Гироинтегратор линейных ускорений, содержащий трехстепенной неуравновешенный гироскоп, систему межрамочной коррекции, состоящую из последовательно соединенных датчика угла, закрепленного на оси подвеса, усилителя и датчика момента, установленного на оси чувствительности, и датчик угла, расположенный на оси чувствительности, отличающийся тем, что введены последовательно соединенные датчик скорости, установленный на главной оси гироскопа, блок сравнения, вычислитель, состоящий из преобразователя напряжение код, микропроцессора, блока памяти и таймера, согласующее устройство и датчик момента, закрепленный на оси подвеса, последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, вход которого соединен с вторым выходом вычислителя, и электронный ключ, выход которого связан с вторым входом датчика момента, закрепленного на оси подвеса, дифференцирующий блок, вход которого соединен с выходом датчика угла, расположенного на оси чувствительности, а выход с вторым входом вычислителя, и реле, вход которого подключен к второму выходу цифроаналогового преобразователя, при этом выход датчика угла, расположенного на оси чувствительности, соединен с третьим входом вычислителя, выход датчика скорости, установленного на главной оси гироскопа, подключен к четвертому входу вычислителя, второй выход датчика угла, закрепленного на оси подвеса, соединен с вторым входом электронного ключа, второй вход блока сравнения подключен через последовательно соединенные формирователь пилообразного напряжения и блок задержки к шине питания, причем через контакты реле соединены выход датчика угла, закрепленного на оси подвеса, с первым входом усилителя, третий выход цифроаналогового преобразователя с вторым входом усилителя и выход электронного ключа с вторым входом датчика момента, закрепленного на оси подвеса. A linear acceleration gyro integrator containing a three-stage unbalanced gyroscope, an interframe correction system consisting of a series-connected angle sensor mounted on the suspension axis, an amplifier and a torque sensor mounted on the sensitivity axis, and an angle sensor located on the sensitivity axis, characterized in that they are introduced in series connected speed sensor mounted on the main axis of the gyroscope, a comparison unit, a computer consisting of a voltage code converter, a microprocessor, a unit memory and timer, matching device and a torque sensor fixed to the suspension axis, a digital-to-analog converter connected in series, the input of which is connected to the second output of the computer, and an electronic key, the output of which is connected to the second input of the torque sensor mounted on the suspension axis, differentiating unit, input which is connected to the output of the angle sensor located on the sensitivity axis, and the output with the second input of the calculator, and a relay whose input is connected to the second output of the digital-to-analog converter, the output of the angle sensor located on the sensitivity axis is connected to the third input of the calculator, the output of the speed sensor installed on the main axis of the gyroscope is connected to the fourth input of the calculator, the second output of the angle sensor fixed to the suspension axis is connected to the second input of the electronic key, the second the input of the comparison unit is connected through a serially connected sawtooth former and a delay unit to the power bus, and through the relay contacts the output of the angle sensor fixed to the axis ca, a first input of the amplifier, the third output digital to analog converter to the second input of the amplifier and an electronic key to output the second sensor input point, fixed to the axis of suspension.
RU95101321A 1995-01-31 1995-01-31 Integrating gyro of linear accelerations RU2097701C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU95101321A RU2097701C1 (en) 1995-01-31 1995-01-31 Integrating gyro of linear accelerations

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU95101321A RU2097701C1 (en) 1995-01-31 1995-01-31 Integrating gyro of linear accelerations

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU95101321A RU95101321A (en) 1996-10-27
RU2097701C1 true RU2097701C1 (en) 1997-11-27

Family

ID=20164390

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU95101321A RU2097701C1 (en) 1995-01-31 1995-01-31 Integrating gyro of linear accelerations

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2097701C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2751051C1 (en) * 2020-11-23 2021-07-07 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина) (СПбГЭТУ "ЛЭТИ") Linear acceleration integrator

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Ягодкин В.В., Хлебников Г.А. Гироприборы баллистических ракет. - Воениздат, 1967, с.94 - 103. 2. Развитие механики гироскопических и инерциональных систем. - Наука, 1973, с.142 и 143. 3. Коновалов С.Ф., Никитин Е.А., Селиванова Л.М. Гироскопические системы. Акселерометры, датчики угловой скорости, интегрирующие гироскопы и гироинтеграторы. Ч.3 / Под ред. Д.С.Пельпора. - М.: Высшая школа, 1980. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2751051C1 (en) * 2020-11-23 2021-07-07 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина) (СПбГЭТУ "ЛЭТИ") Linear acceleration integrator

Also Published As

Publication number Publication date
RU95101321A (en) 1996-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4712427A (en) Vibrating beam accelerometer with velocity change output
CN114964195B (en) Hemispherical resonant gyroscope angular velocity signal temperature compensation method
US3968352A (en) Torque control system for reaction wheel assemblies and the like
CN105763119A (en) Control system and control method for CMG framework permanent magnet synchronous motor
US3508444A (en) Time sharing pulsed rebalancing system
US4243324A (en) Feedback system for controlling lock-in in spring suspended ring laser gyroscope
US4214482A (en) Inertial instrument
US2752790A (en) Gyroscopic apparatus
CN116608890A (en) Scale error compensation method of full-angle mode hemispherical resonator gyroscope
RU2097701C1 (en) Integrating gyro of linear accelerations
US3789308A (en) Digital phase locked loop
JP3030788B2 (en) Gyro compass
CN110440779B (en) Force balance control method for high-dynamic MEMS resonant gyroscope
GB2166891A (en) Velocity control system
US4189947A (en) Nutation damper for two-axis gyroscope
EP0040205A1 (en) Solenoid torquer system.
RU2110767C1 (en) Method of analytic gyrocompassing with aid of gyroscopic transmitter of angular speed
RU2097700C1 (en) Gear measuring linear and angular velocities and angle of turn of moving object
US3404571A (en) Inertial guidance system
US3283587A (en) Acceleration measuring gyroscope
US2933299A (en) Accelerometer and integrator
EP0242397B1 (en) Vibrating beam accelerometer with velocity change output
JP2788062B2 (en) Reference signal generator for multi-sensor output processing
GB945387A (en) Gyro integrator
JPS5912967B2 (en) Improvements regarding Straptown type inertial flight system