RU2096307C1 - Method of and device for determining boom crane hook lifting height - Google Patents
Method of and device for determining boom crane hook lifting height Download PDFInfo
- Publication number
- RU2096307C1 RU2096307C1 SU905011358A SU5011358A RU2096307C1 RU 2096307 C1 RU2096307 C1 RU 2096307C1 SU 905011358 A SU905011358 A SU 905011358A SU 5011358 A SU5011358 A SU 5011358A RU 2096307 C1 RU2096307 C1 RU 2096307C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hook
- cable
- length
- boom
- crane
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
Abstract
Description
Изобретение относится к устройствам, предназначенным для вычисления и индикации высоты подъема крюка крана. The invention relates to devices for calculating and indicating the height of the crane hook.
Известен способ определения высоты подъема крюка стрелового крана, заключающийся в определении максимальной высоты подъема крюка в соответствии с установленным положением кранового механизма, определении длины свисания узла крюка, подвешенного на тросе кранового механизма, измерении изменения длины перемещения троса, когда он наматывается или сматывается в соответствии с предопределенной высотой перемещения, определении суммарного значения изменения длины перемещения троса для получения высоты протяженности троса, измерении протяженности троса, как движение троса относительно конструкции стрелы, измерении длины стрелы и величины изменения угла отхода консоли за предопределенный промежуток времени и коррекции в соответствии с этими параметрами длины свисания узла крюка и определении разницы между максимальной высотой подъема крюка и длиной свисания узла крюка, и устройство для определения высоты подъема крюка стрелового крана, содержащее датчики длины стрелы и угла наклона стрелы, датчик контроля положения узла крюка в положении максимальной высоты подъема крюка, импульсный датчик перемещения троса на предопределенную длину при его наматывании или сматывании и связанное с его выходом средство подсчета импульсов в прямом и обратном направлении (авт. св. СССР N 1500614, кл. B 66 C 13/46, 1989). There is a method of determining the lifting height of the hook of a jib crane, which consists in determining the maximum height of the hook in accordance with the established position of the crane mechanism, determining the length of the overhang of the hook node suspended on the cable of the crane mechanism, measuring the change in the length of movement of the cable when it is wound or wound in accordance with a predetermined height of movement, determining the total value of the change in the length of movement of the cable to obtain the height of the length of the cable, measuring prot rope tension, as the movement of the rope relative to the boom design, measuring the length of the boom and the magnitude of the change in the angle of departure of the console for a predetermined period of time and correcting, in accordance with these parameters, the length of the overhang of the hook node and determining the difference between the maximum height of the hook and the length of the hook node, and the device to determine the lifting height of the hook of the jib crane, containing sensors for the length of the boom and the angle of the boom, a sensor for monitoring the position of the hook node in the position of the maximum height Rjukan, pulse displacement transducer cable by a predetermined length at winding or unwinding it and connected with its output of the pulse counting means in a forward and backward direction (auth. St. USSR N 1500614, class B 66 C 13/46, 1989).
Однако этот способ не позволяет точно определить, в частности, насколько узел крюка свисает с вершины стрелы или консоли на выпущенном тросе, а устройство схематически не показывает на индикаторе узел крюка в пределах цели или зоны действия, устанавливаемой оператором. However, this method does not allow you to accurately determine, in particular, how much the hook assembly hangs from the top of the boom or console on the released cable, and the device does not schematically show the hook assembly on the indicator within the target or range set by the operator.
Цель изобретения повышение точности определения высоты подъема крюка. The purpose of the invention is improving the accuracy of determining the height of the hook.
Поставленная цель достигается тем, что в способе определения высоты подъема крюка стрелового крана, заключающемся в определении максимальной высоты подъема крюка в соответствии с установленным положением кранового механизма, определении длины свисания узла крюка, подвешенного на тросе кранового механизма, измерении изменения длины перемещения троса, когда он наматывается или сматывается в соответствии с предопределенной высотой перемещения, определении суммарного значения изменения длины перемещения троса для получения высоты протяженности троса, измерении протяженности троса, как движение троса относительно конструкции стрелы, измерении длины стрелы и величины изменения угла отхода консоли за предопределенный промежуток времени и коррекции в соответствии с этими параметрами длины свисания узла крюка и определении разницы между максимальной высотой подъема крюка и длиной свисания узла крюка, осуществляют переустановку суммарного значения изменения длины перемещения троса, когда узел крюка находится в положении максимального подъема крюка для обновления точки отсчета величины протяженности троса, при условии нахождения узла крюка в положении предельного подъема крюка дольше предопределенного промежутка времени, а угол подъема стрелы равен не менее 30o.This goal is achieved by the fact that in the method of determining the lifting height of the hook of the jib crane, which consists in determining the maximum height of the hook in accordance with the established position of the crane mechanism, determining the length of the overhang of the hook node suspended on the cable of the crane mechanism, measuring the change in the length of movement of the cable when it wound or wound in accordance with a predetermined height of movement, determining the total value of the change in the length of movement of the cable to obtain a height of the weight of the cable, measuring the length of the cable, as the movement of the cable relative to the structure of the boom, measuring the length of the boom and the magnitude of the change in the angle of departure of the console for a predetermined period of time and correcting in accordance with these parameters the length of the hanging node of the hook and determining the difference between the maximum height of the hook and the length of the node hook, reset the total value of the change in the length of movement of the cable, when the hook node is in the position of maximum lifting of the hook to update then reference points of the length of the cable, provided that the hook node in the position of the maximum lifting of the hook is longer than a predetermined period of time, and the angle of the boom is not less than 30 o .
А устройство, реализующее указанный способ, содержащее датчики длины стрелы и угла наклона стрелы, датчик контроля положения узла крюка в положении максимальной высоты подъема крюка, импульсный датчик перемещения троса на предопределенную длину при его наматывании или сматывании и связанное с его выходом средство подсчета импульсов в прямом и обратном направлении, снабжено вычислительным узлом, входы которого связаны с выходами датчика длины стрелы, датчиками узла наклона стрелы, датчика контроля положения узла крюка, импульсного датчика перемещения троса, при этом вычислительный узел выполнен с возможностью расчета максимальной высоты подъема крюка с учетом величины длины и угла наклона стрелы и расчета длины свисания крюка, определения высоты подъема крюка и переустановки счета до предопределенного значения в соответствии с состоянием датчика положения узла крюка в положении максимальной высоты подъема крюка. A device that implements the specified method, containing sensors for the length of the boom and the angle of the boom, a sensor for monitoring the position of the hook node in the position of the maximum height of the hook, a pulse sensor for moving the cable to a predetermined length when it is wound or unwound and a means for counting pulses in direct connection with its output and in the opposite direction, it is equipped with a computing unit, the inputs of which are connected to the outputs of the boom length sensor, sensors of the boom tilt unit, sensor for monitoring the position of the hook unit, impulse dates the cable movement, while the computing unit is configured to calculate the maximum height of the hook, taking into account the length and angle of inclination of the boom and calculate the length of the overhang of the hook, determine the height of the hook and reset the account to a predetermined value in accordance with the state of the position sensor of the hook assembly in position maximum lifting height of the hook.
Фиг. 1 блок-схема, показывающая основную структуру устройства согласно настоящему изобретению. FIG. 1 is a block diagram showing the basic structure of a device according to the present invention.
Фиг.2 график, показывающий пример кривых номинальных суммарных нагрузок, величины которых хранятся в устройстве согласно настоящему изобретению. Figure 2 is a graph showing an example of curves of nominal total loads, the values of which are stored in the device according to the present invention.
Фиг. 3 блок-схема, показывающая детальную структуру устройства согласно настоящему изобретению. FIG. 3 is a block diagram showing a detailed structure of a device according to the present invention.
Фиг.4, 5, 6 диаграммы, показывающие механизм крана и высоты подъема крюка. 4, 5, 6 diagrams showing the mechanism of the crane and the height of the hook.
Фиг.7 диаграмма, показывающая графические изображения в режиме автоматического управления безопасностью крана устройства согласно настоящему изобретению. Fig. 7 is a diagram showing graphical images in the automatic safety control mode of a crane of a device according to the present invention.
Фиг. 8 диаграмма, показывающая графические изображения в режиме работы с целью устройства согласно настоящему изобретению. FIG. 8 is a diagram showing graphical images in an operation mode for the purpose of the device according to the present invention.
Фиг. 9 показывает механизм крана, поясняя работу крана с использованием основной стрелы и дополнительной стрелы. FIG. 9 shows a crane mechanism, explaining the operation of the crane using the primary boom and the secondary boom.
Фиг.10 и 11 диаграммы, показывающие изображения в режиме ограничения рабочей зоны. 10 and 11 are diagrams showing images in a work area restriction mode.
Фиг. 12 17 алгоритмы, показывающие рабочие последовательности устройства согласно настоящему изобретению. FIG. 12-17 algorithms showing operating sequences of a device according to the present invention.
Базовая структура устройства, обеспечивающего безопасность крана, согласно настоящему изобретению, показана на фиг.1. The basic structure of a crane safety device according to the present invention is shown in FIG.
Устройство выполнено из главного блока 1 и индикаторного блока 2. Во время работы устройства центральный процессор главного блока и центральный процессор индикаторного блока постоянно обмениваются командами и данными. The device is made of the main unit 1 and the indicator unit 2. During operation of the device, the central processor of the main unit and the central processor of the indicator unit constantly exchange commands and data.
При включении питания прежде всего на индикаторном блоке устанавливают рабочие состояния крана (такие, как число положений боковых опор и число положений стрелы). Оператор выбирает рабочее состояние, устанавливая режим, выбранный из множества режимов дисплея, отображенных на дисплее 3, посредством манипулирования выбранными клавишами из группы установочных клавиш 4. Индикаторный блок имеет память, в которой хранятся данные дисплея об установленном режиме рабочего состояния в виде графических данных. Центральный процессор считывает данные дисплея в соответствии с управляющей программой дисплея, имеющейся в ПЗУ, и записывает эти данные в виде ЗУПВ для отображения графического представления режима работы дисплея на дисплее 3. Данные, такие как количество положений боковых опор, установленное оператором с помощью установочных клавиш 4, извлекаются центральным процессором индикаторного блока. Центральный процессор индикаторного блока преобразует графическое представление режима работы дисплея в соответствии с установочными данными и посылает установочные данные в главный блок 1 в виде данных Dв, чтобы таким образом завершить установки для рабочего режима. Затем оператор выбирает режим управления, необходимый для работы крана, и считывает данные дисплея из памяти для отображения их на экране.When you turn on the power, first of all, on the indicator unit, the operating states of the crane (such as the number of positions of the side supports and the number of boom positions) are set. The operator selects the operating state by setting a mode selected from the plurality of display modes displayed on the display 3 by manipulating the selected keys from the group of
Главный блок 1 принимает установочные данные Dв рабочего положения крана, посланные из индикаторного блока 2, и вызывает из группы датчиков 5 данные рабочих параметров (длина стрелы, угол стрелы, угол поворота, величина удлинения троса, угол отхождения консоли и т.п.), соответствующих положению механизма 6 крана, изменяющегося во времени при работе крана. Данные рабочих параметров непосредственно или после обработки в центральном процессоре посылаются в индикаторный блок 2 в виде данных DА.The main unit 1 receives the installation data D at the operating position of the crane, sent from the indicator unit 2, and calls from the group of sensors 5 the data of the operating parameters (boom length, boom angle, rotation angle, cable elongation, console angle, etc.) corresponding to the position of the mechanism 6 of the crane, changing in time during operation of the crane. The data of the operating parameters directly or after processing in the central processor are sent to the indicator unit 2 in the form of data D A.
В соответствии с данными DА индикаторный блок 2 преобразует во времени отображаемые на дисплее 3 данные, так что данное рабочее положение крана может наблюдаться в виде схематического графического образа.In accordance with the data D A, the indicator unit 2 converts the data displayed on the display 3 in time, so that this operating position of the crane can be observed in the form of a schematic graphical image.
Главный блок 1 хранит данные, определенные в техническом описании крана. Типовыми данными являются максимальные номинальные нагрузки при различных рабочих положениях крана. Например, на фиг.2 показаны кривые номинальных нагрузок для следующих установок рабочего режима: среднее положение боковых стоек (5,0 м), удлинение (боковое), и без консоли, при длине стрелы 8,9 м. Кривые номинальных суммарных нагрузок для крана определены для каждого из множества вариантов установок рабочих положений и длин стрелы. Такое большое количество данных хранится в ПЗУ главного блока 1. The main unit 1 stores data defined in the technical description of the crane. Typical data are maximum rated loads at various operating positions of the crane. For example, figure 2 shows the curves of the nominal loads for the following settings of the operating mode: the average position of the side racks (5.0 m), extension (lateral), and without console, with a boom length of 8.9 m. Curves of the nominal total loads for the crane defined for each of the many options for setting operating positions and boom lengths. Such a large amount of data is stored in the ROM of the main unit 1.
В соответствии с установочными данными Dв рабочего положения крана, которые находятся в индикаторном блоке 2, и данными параметров рабочего положения от группы датчиков 5 крана, изменяющихся во времени, главный блок извлекает данные максимальных номинальных нагрузок, хранящихся в ПЗУ, соответствующие рабочему положению крана в данный момент времени. Измеренная или вычисленная величина максимальной номинальной нагрузки сравнивается с действующей нагрузкой. Если данное рабочее положении крана находится в опасной зоне, главный блок посылает сигнал управления на механизм 6 крана, так что выдается сигнал предупреждения и/или кран автоматически останавливается.In accordance with the installation data D in the operating position of the crane, which are located in the indicator unit 2, and the data of the working position parameters from the group of sensors 5 of the crane, which vary in time, the main unit extracts the data of the maximum rated loads stored in the ROM corresponding to the operating position of the crane in a given point in time. The measured or calculated maximum rated load is compared with the actual load. If this operating position of the crane is in the danger zone, the main unit sends a control signal to the crane mechanism 6, so that a warning signal is issued and / or the crane automatically stops.
В памяти индикаторного блока 2 хранится множество отображаемых данных, соответствующих множеству режимов работы дисплея. Желаемый режим работы дисплея выбирают из множества режимов работы дисплея, включая режим индикации подъема крюка, посредством установочных клавиш. Оператор может установить рабочее положение и контролировать работу крана, следя при этом за графическим изображением на экране дисплея, включая вышеупомянутое и обычно используемое графическое изображение для автоматической системы контроля за безопасной работой крана. The memory of the indicator unit 2 stores a plurality of displayed data corresponding to a plurality of display modes. The desired display operation mode is selected from a plurality of display operation modes, including a hook lift indication mode, using the setting keys. The operator can set the operating position and monitor the operation of the crane, while monitoring the graphic image on the display screen, including the aforementioned and commonly used graphic image for the automatic control system for the safe operation of the crane.
Главный блок 1 и индикаторный блок 2 работают согласно их собственным программам. Передача команд и данных между главным блоком 1 и индикаторным блоком 2 осуществляется посредством процесса прерывания. The main unit 1 and the indicator unit 2 operate according to their own programs. The transfer of commands and data between the main unit 1 and the indicator unit 2 is carried out by means of an interrupt process.
Рассмотрим фиг. 3, где в центральный процессор 7 главного блока 1 загружаются данные о действующих нагрузках от датчика давления 8 и другие данные рабочих параметров от датчика 9 угла поворота, датчика 10 длины стрелы, датчика 11 угла наклона стрелы, датчика 12 максимального угла наклона стрелы относительно земли, датчика 13 угла наклона консоли относительно земли, датчика 14 величины удлинения проволочного троса и датчика давления 15, расположенных соответствующим образом в различных точках механизма крана. Данные от датчиков 12 15, расположенных на вершине стрелы, собираются у верхнего терминала 16 и посылаются к бобине 17 жгута, находящегося у основания стрелы, посредством оптических волокон. Затем эти данные преобразуются в электрические сигналы, которые посылаются в центральный процессор 7 главного блока. Центральный процессор 18 индикаторного блока 2 питается от центрального процессора 7 главного блока 1 по линиям 19. Команды и данные перемещаются по двухсторонним линиям последовательной передачи данных 20 и 21 между центральным процессором 7 главного блока 1 и центральным процессором 18 индикаторного блока 2. Дисплей 22 матричного типа, динамично управляемый жидкокристаллический дисплей (ЖКД). ЖКД более предпочтителен с точки зрения простоты управления, чем электронно-лучевая трубка, светодиодный индикатор, плазменный дисплей и т.п. поскольку кран обычно используют вне помещения и при сильном освещении. ЖКД 22 подсвечивается ночью. Группа установочных клавиш содержит множество управляемых нажатием клавиш, соответствующих множеству установочных параметров. Сигналы управления механизмом крана выводятся на штоки 23, электромагнитные клапаны и т.п. Consider FIG. 3, where the data on the current loads from the pressure sensor 8 and other operating parameter data from the rotation angle sensor 9, the
Вариант устройства индикации дистанции подъема крюка согласно настоящему изобретению применяется для реализации одного режима индикации описанного выше устройства управления безопасной работой крана. Устройство, являющееся предметом настоящего изобретения, будет далее описано со ссылками на фиг.4. Главная рама 24 крана установлена на неподвижно закрепленных боковых опорах 25. A variant of the hook lifting distance indication device according to the present invention is used to implement one indication mode of the crane safety control device described above. The apparatus of the present invention will now be described with reference to FIG. 4. The
Внутри рабочей кабины главной рамы крана установлены центральный процессор главного блока, центральный процессор 18 индикаторного блока, дисплей 22 и группа установочных клавиш 4. Датчики установлены на механизме крана в заранее выбранных точках. Узел крюка 26 свисает на проволочном тросе 27 с вершины стрелы 28. Узел крюка 26 поднимается или опускается при наматывании или освобождении троса 27 с лебедкой 39. Inside the working cabin of the main frame of the crane, a central processor of the main unit, a
На фиг. 4 показана дополнительно установленная консоль 30. Датчики 31 и 32 предельной высоты подъема реагируют на то, что узел крюка 26 поднят в положение ниже вершины стрелы на заранее заданное расстояние (длина предельного подъема), и вызывают автоматическую остановку наматывающей лебедки с целью предотвращения столкновения узла крюка с вершиной стрелы. Заранее заданное расстояние от вершины стрелы до узла крюка называют длиной предельного подъема, которая имеет величину, характерную для механизма крана. Высота узла крюка от земли при длине предельного подъема является максимальной высотой подъема. Высота подъема крюка задается следующим уравнением:
Высоте подъема крюка максимальная высота подъема величина удлинения троса, вызванная изменением длины стрелы величина удлинения троса, вызванная изменением угла отхода консоли // количество тросов на крюке.In FIG. 4 shows an additionally mounted
The height of the hook, the maximum height of the cable, the extension of the cable caused by a change in the length of the boom, the length of the cable extension caused by a change in the angle of departure of the console // number of cables on the hook.
Как описано выше, максимальная высота подъема представляет собой расстояние между положением (положение предельного подъема) ниже вершины стрелы или консоли на заранее заданную величину и землей. Эта максимальная высота подъема вычисляется центральным процессором 7 главного блока 1, показанным на фиг.3, в соответствии с установленным положением стрелы и консоли, определенном различными датчиками. As described above, the maximum lift height is the distance between the position (limit lift position) below the top of the boom or cantilever by a predetermined amount and the ground. This maximum lift height is calculated by the Central processor 7 of the main unit 1, shown in figure 3, in accordance with the installed position of the boom and console, as determined by various sensors.
Для определения данной высоты подъема крюка необходимо вычислить длину троса, свисающего с вершины стрелы или консоли. Эта длина вычисляется исходя из членов приведенного выше уравнения, заключенных в скобки, эти члены зависят от установленного положения стрелы и консоли и величины удлинения троса. To determine this hook lift, you must calculate the length of the cable hanging from the top of the boom or console. This length is calculated based on the terms of the above equation, enclosed in brackets, these terms depend on the installed position of the boom and cantilever and the length of the cable elongation.
В варианте реализации, показанном на фиг.4, датчик 33 величины удлинения троса пульсирующего типа установлен на стреле у ее верхнего конца. В частности, в каждый момент, когда трос передвигается на заранее заданное расстояние, датчик 33 генерирует один импульс, который поступает в центральный процессор 7 главного блока. In the embodiment shown in FIG. 4, a pulsating-type
Центральный процессор 7 главного блока содержит двухсторонний счетчик для подсчета импульсов, поступающих от датчика. Двухсторонний счетчик включается в прямой режим, когда рабочий рычаг перемещен для включения лебедки 28 на опускание узла крюка, и в обратный режим, когда рычаг перемещен для включения лебедки 29 на подъем узла крюка. Когда датчик 31 обнаруживает, что узел крюка 26 находится у предельного положения подъема, он выдает сигнал, в ответ на который двусторонний счетчик автоматически устанавливается на "0". Величина удлинения троса, т. е. количество намотанного или освобожденного троса, определяется относительно состояния, когда узел крюка 26 находится в предельном положении подъема. The Central processor 7 of the main unit contains a two-sided counter for counting pulses from the sensor. The double-sided counter is switched on in direct mode when the operating lever is moved to turn on the
Даже если лебедка 29 принудительно не наматывает или освобождает трос и, следовательно, удлинение троса отсутствует, длина троса ниже предельного положения подъема будет изменяться в зависимости от длины стрелы. Even if the
На фиг.5 показано, как при изменении длины стрелы изменяются высота подъема или положение предельного подъема и длина троса от предельного положения подъема до узла крюка изменяется от a до b, так как трос свисает вниз на величину, соответствующую изменению длины стрелы. Figure 5 shows how, when changing the length of the boom, the lifting height or the position of the limiting lifting changes and the length of the cable from the limiting position of lifting to the hook node changes from a to b, since the cable hangs down by an amount corresponding to the change in the length of the boom.
Даже при отсутствии удлинения троса, при изменении угла отхода консоли, как показано на фиг.6, длина троса ниже положения предельного подъема будет меняться. Even if there is no extension of the cable, with a change in the angle of departure of the console, as shown in Fig.6, the cable length below the position of the maximum lift will change.
От вершины стрелы или консоли к узлу крюка 26 идут один или более тросов. Длина троса от положения предельного подъема до узла крюка 26 может быть вычислена делением длины троса на количество тросов. One or more cables run from the top of the boom or console to the
Данные от различных датчиков 8 15 и от группы 4 установочных клавиш, показанные на фиг. 3, подаются от центрального процессора 18 индикаторного блока 2 в центральный процессор 7 главного блока 1 для вычисления высоты подъема крюка. Data from various sensors 8 15 and from
Количество намотанного или освобожденного с лебедки проволочного троса не дается как абсолютное значение, а дается как величина относительного удлинения троса от начального положения пульсирующим датчиком 14. Эта величина относительного удлинения троса подается в центральный процессор 7 главного блока. В данном варианте реализации датчик 31 или 32 положения предельного подъема фиксирует, что узел крюка находится в положении предельного подъема при угле наклона стрелы 30o или более и остается над положением предельного подъема несколько секунд или более и затем состояние положения предельного подъема сбрасывается. Это положение предельного подъема используется в качестве начального положения для вычисления величины удлинения троса, вызванного намоткой или освобождением троса.The number of wire rope wound or freed from the winch is not given as an absolute value, but is given as the value of the relative elongation of the cable from the initial position by the pulsating
Причина, по которой положение предельного подъема узла крюка используется в качестве начального положения та, что это положение может быть легко установлено при любых условиях с минимальной ошибкой. Причина, по которой угол наклона стрелы выбран равным 30o или более, та, что предпочтительно определить начальное положение при подвижном состоянии (обычно угол наклона стрелы устанавливают равным 30o или менее) крана. Таким образом, начальное положение устанавливается сразу после начала работы крана. Причина введения условия задержки узла крюка на несколько секунд или более заключается в необходимости исключения случая, когда узел крюка качается и приходит в контакт с датчиком положения предельного подъема.The reason that the position of the limiting lift of the hook assembly is used as the initial position is that this position can be easily set under any conditions with minimal error. The reason that the boom angle is selected to be 30 ° or more is that it is preferable to determine the initial position when the vehicle is in a moving position (usually the boom angle is set to 30 ° or less) of the crane. Thus, the initial position is established immediately after the start of the crane. The reason for introducing the delay condition of the hook assembly for a few seconds or more is the need to exclude the case where the hook assembly sways and comes into contact with the limit lift position sensor.
Практически трудно правильно измерить величину удлинения троса, и существует некоторое перемещение механических составляющих. Следовательно, даже если оператор однажды вручную установил начальное положение, после продолжительной работы крана, программный регистр в центральном процессоре 7 может иногда в качестве величины удлинения троса показать "+3", например, вместо "0". В данном варианте реализации, когда узел крюка занимает начальное положение, указанный регистр автоматически устанавливается на "0". Т.е. начальное положение автоматически обновляется для сброса накопленной ошибки. Когда оператор устанавливает узел крюка в положение предельного подъема во время работы крана, в частности, сразу после начала работы крана (эта установка узла крюка крана всегда выполняется сразу после начала работы крана), начальное положение для величины удлинения троса автоматически переустанавливается в правильное положение. It is practically difficult to correctly measure the elongation of the cable, and there is some movement of the mechanical components. Therefore, even if the operator once manually set the initial position after a long operation of the crane, the program register in the central processor 7 can sometimes show “+3” as an extension of the cable, for example, instead of “0”. In this embodiment, when the hook node is in its initial position, the specified register is automatically set to "0". Those. the initial position is automatically updated to reset the accumulated error. When the operator sets the hook assembly to the limit position during crane operation, in particular, immediately after the crane starts working (this installation of the crane hook assembly is always done immediately after the crane starts working), the initial position for the cable extension is automatically reset to the correct position.
Устройство, обеспечивающее безопасную работу крана, использует высоту подъема крюка, вычисленную центральным процессором 7, следующим образом. Значение высоты подъема крюка, вычисленное в заданный период времени, передается в центральный процессор 18 индикаторного блока. A device that ensures the safe operation of the crane uses the height of the hook calculated by the Central processor 7, as follows. The value of the height of the hook, calculated in a given period of time, is transmitted to the
После установки вида рабочего положения центральный процессор 18 индикаторного блока входит в режим автоматического управления безопасностью крана с целью индикации графического образа, такого, как показан на фиг.7. В соответствии с информацией, поданной от центрального процессора 7 главного блока, центральный процессор 18 индикаторного блока отображает данное рабочее положение крана, включая установку 34 боковых опор 25, положение поворота 35, рабочий радиус 36, угол 37 наклона стрелы, поднимаемую нагрузку 38, высоту 39 подъема крюка, длину 40 стрелы и максимальную высоту подъема 41. Длина стрелы схематически показана в виде удлиняемой полосы 42. After setting the type of working position, the
Данное рабочее положение крана индицируется с помощью линейного индикатора 43, показывающего предел безопасности крана. Цифровое значение, являющееся показателем безопасности, индицируется в позиции 44. Предельная (максимальная) нагрузка для данного рабочего положения крана показана в цифровом виде в позиции 45. Когда рабочее положение крана входит в зону около предельной (когда линейный индикатор 43 удлиняется до желтой зоны), выдается сигнал предупреждения. Когда рабочее положение крана входит в опасную зону, кран автоматически останавливается. Данное рабочее положение крана контролируется центральным процессором 7 главного блока, который использует данные от различных датчиков. This operating position of the crane is indicated by a
Центральный процессор 7 главного блока обращается к памяти для извлечения значения максимальной нагрузки для рабочего положения крана в данный момент времени и проверяет условие, чтобы фактическая нагрузка была равна или меньше максимальной нагрузки. Центральный процессор 7 главного блока выдает сигнал на блокирование рабочего механизма крана, когда фактическая нагрузка становится равной максимальной рабочей нагрузке крана в данный момент времени. В режиме автоматического управления безопасностью крана аналогичное предупреждение и автоматическая остановка производятся центральным процессором 18 индикаторного блока не только, когда фактическая нагрузка становится равной максимальной нагрузке, но также когда фактическое рабочее положение входит в предельную рабочую зону, установленную оператором. The central processor 7 of the main unit accesses the memory to extract the maximum load value for the operating position of the crane at a given time and checks the condition that the actual load is equal to or less than the maximum load. The central processor 7 of the main unit gives a signal to block the working mechanism of the crane when the actual load becomes equal to the maximum working load of the crane at a given time. In the automatic safety control mode of the crane, a similar warning and automatic stop are produced by the indicator processor
Одним из новых графических образов настоящего варианта реализации является указатель 46 причины автоматической остановки. При автоматической остановке крана в режиме автоматического управления безопасностью крана, оператору трудно быстро установить причину автоматической остановки. В частности, трудно установить причину, когда кран упал или сломался из-за перегрузки или когда рабочий диапазон крана установлен в режиме управления. Если трос, имея заранее заданную длину, был намотан во время работы крана вхолостую сверх длины троса, то произойдет обратное сматывание. Даже в этом случае произойдет автоматическая остановка, и причина ее схематично показана в позиции 46. One of the new graphic images of the present embodiment is a
В этом варианте реализации, когда высота подъема крюка становится равной 0±1 м или 1 м до максимальной высоты подъема, выдается сигнал предупреждения посредством прерывистых включений зуммера и индикатора высоты подъема крюка или загорается индикатор максимальной высоты подъема. In this embodiment, when the hook's lifting height becomes 0 ± 1 m or 1 m to the maximum lifting height, a warning signal is generated by intermittent buzzer sounds and the hook lifting height indicator, or the maximum lifting height indicator lights up.
При включении клавиш работы режима центральный процессор индикаторного блока входит в режим целеуказания, отображая графическое представление, показанное на фиг. 8. Режим целеуказания используют, когда оператор, сидя на рабочем месте, не может видеть подвешенного груза. Метки 47 и 48 цели, показанные сплошными линиями на фиг.8, используют для установки двух точек цели в горизонтальной плоскости. Одна сторона внутреннего знака индекса цели соответствует реальному размеру 15 см в радиальном направлении, следующего знака 40 см, и наружного знака соответствует 60 см. Стороны соответствуют аналогично ±5o, ±10o и ±15o в кольцевом направлении. Индексы 49 и 50 показывают высоту подъемы узла крюка в вертикальном направлении для двух точек цели в горизонтальной плоскости.When the operation keys are turned on, the central processor of the indicator unit enters the target designation mode, displaying the graphical representation shown in FIG. 8. The target designation mode is used when the operator, sitting at the workplace, cannot see the suspended load. Target marks 47 and 48, shown by solid lines in FIG. 8, are used to set two target points in a horizontal plane. One side of the inner sign of the target index corresponds to the actual size of 15 cm in the radial direction, the next sign to 40 cm, and the outer sign corresponds to 60 cm. The sides correspond likewise ± 5 o , ± 10 o and ± 15 o in the annular direction.
Метка 51 соответствует положению предельного подъема, метка 52 соответствует положению цели (точка 0) в вертикальном направлении, и метка 53 соответствует фактическому положению узла крюка. Подвешенную нагрузку помещают в положении цели в вертикальном и горизонтальном направлениях посредством управления краном, затем включают установочную клавишу для установки положения цели в качестве первой цели. Положение цели устанавливается как точка 0 в системе координат. Положение подвешенной нагрузки в горизонтальной плоскости отображается в индикаторной зоне меток цели в виде расстояния от точки 0. Положение цели для узла крюка в вертикальном направлении соответствует метке 52, а фактическое положение узла крюка показывается меткой 53. После установки положения цели оператор может знать положение подвешенной нагрузки относительно положения цели без непосредственного наблюдения за подвешенной нагрузкой. Работа крана часто включает операцию перемещения подвешенной нагрузки из первой точки во вторую точку посредством поворота стрелы. В этом случае метки цели 47 и 50 используют для установки первой точки, а метки цели 48 и 50 используют для установки второй точки. На экране дисплея метки 47 и 49 и метки 48 и 50 используют для изображения различных и независимых систем координат. Две группы меток 47 и 49, 48 и 50 показывают эффективную площадь отображения систем координат первой и второй точек и соответствуют реальному размеру, например 100 см2. Подвешенная нагрузка внутри эффективной площади представлена меткой 
Для подвешенной нагрузки за пределами эффективной площади метка S движется на прерывистые линии, как показано позицией 54, так что оператор может знать направление движения подвешенной нагрузки. Ориентируясь по положению меток относительно метки цели, оператор может выполнить повторяющиеся операции перемещения, подвешенной нагрузки между первой и второй точками в горизонтальном и вертикальном направлениях, даже если оператор не может убедиться визуально в фактическом положении подвешенной нагрузки. Дистанции подвешенного груза до первой и второй точек в горизонтальном и вертикальном направлениях отображаются в верхней зоне экрана дисплея в позициях 55 и 56. Для удобства в нижней левой части экрана дисплея отображается установка боковых опор 57 и положение поворота стрелы 58. Для справки отображается величина нагрузки 59 и максимальная нагрузка 60. Позиция 61 показывает режим, а позиция 62 числовое значение степени безопасности. For a suspended load outside the effective area, the mark S moves in broken lines, as shown at 54, so that the operator can know the direction of movement of the suspended load. Based on the position of the marks relative to the target’s mark, the operator can perform repeated operations of moving suspended load between the first and second points in the horizontal and vertical directions, even if the operator cannot visually verify the actual position of the suspended load. The distances of the suspended load to the first and second points in the horizontal and vertical directions are displayed in the upper area of the display screen at
Фактическое положение подвешенной нагрузки вычисляется центральным процессором главного блока исходя из данных от различных датчиков и установочных данных крана и передается в центральный процессор индикаторного блока в виде данных положения подвешенного груза и высоты подъема крана. Когда некоторое положение определяется как положение цели внутри меток цели 47 и 49 посредством нажатая кнопки, центральный процессор индикаторного блока устанавливает данные положения подъема в этот момент времени как точка 0 меток 47 и 49. The actual position of the suspended load is calculated by the central processor of the main unit based on data from various sensors and installation data of the crane and transmitted to the central processor of the indicator unit in the form of data on the position of the suspended load and the height of the crane. When a certain position is determined as the position of the target inside the marks of the
В дополнение к режиму индикации положения узла крюка относительно положения цели (точка 0) возможно включение индикации дистанции крюка от земли (высоты подъема крюка), в котором нижняя зона индекса 49 отображается в разных цветах. В режиме индикации дистанции до предельного положения подъема верхняя зона индекса 49 отображается в разных цветах. In addition to the indication mode of the position of the hook assembly relative to the target position (point 0), it is possible to turn on the indication of the distance of the hook from the ground (the height of the hook), in which the lower zone of the
В другом режиме дисплея индекс 49 используется для индикации положения главного подъемного узла крюка, а индекс 50 используется для индикации положения дополнительного подъемного узла крюка (см. фиг.9). Символы, обозначающие узел крюка в индексах 49 и 50, отображают разницу между положениями главного подъемного устройства и дополнительного. Например, если главный подъемный крюк расположен выше дополнительного крюка на 1 м, то символ главного подъемного крюка отображается выше индекса среднего положения. В этом случае крюки устанавливают по горизонтали подъемом главного подъемного крюка или опусканием дополнительного подъемного крюка. In another display mode,
Кроме пределов падения или поломки крана в режиме ограничения рабочей зоны согласно настоящему изобретению предварительно устанавливают рабочую зону для узла крюка, в которой узел крюка и подвешенный груз не сталкиваются с границами зданий и т.п. Если удлинение стрелы или троса достигают заранее заданного значения, выдается сигнал предупреждения или кран автоматически останавливается. Когда центральный процессор индикаторного блока входит в режим ограничения рабочей зоны, появляются графические образы, показанные на фиг. 10 и 11. Стрела и консоль показаны на экране дисплея позицией А, а узел крюка показан позицией F. При движений крана графическое изображение меняется. При установке границы рабочей зоны узла крюка оператор перемещает узел крюка с фактической поднимаемой нагрузкой к граничным точкам (верхний и нижний пределы), при этом оператор нажимает кнопку установки ограничения, так что верхняя и нижняя линии, показанные позициями U и L, отображаются на экране дисплея, как показано на фиг.10 и 11. In addition to the limits of falling or breaking the crane in the mode of limiting the working area according to the present invention, a working area for the hook assembly is pre-set in which the hook assembly and suspended load do not collide with the boundaries of buildings, and the like. If the extension of the boom or cable reaches a predetermined value, a warning signal is issued or the crane automatically stops. When the indicator processor central processor enters the work area restriction mode, the graphical images shown in FIG. 10 and 11. The boom and the console are shown on the display screen by A, and the hook assembly is shown by F. When the crane moves, the graphic image changes. When setting the boundary of the working area of the hook assembly, the operator moves the hook assembly with the actual load to the boundary points (upper and lower limits), while the operator presses the limit setting button, so that the upper and lower lines shown by U and L are displayed on the display screen as shown in FIGS. 10 and 11.
На фиг. 10 показаны абсолютные верхнее и нижнее предельные положения узла крюка. На фиг.11 показаны границы расстояния узла крюка от предельного положения подъема около вершины стрелы и консоли. При изменении угла наклона стрелы, ограничивающие линии U и L, изменяются и отображаются соответственно. Наблюдая такое графическое изображение, оператор крана не позволяет метке f выходить за границы зоны. In FIG. 10 shows the absolute upper and lower limit positions of the hook assembly. 11 shows the boundaries of the distance of the hook assembly from the limiting lifting position near the top of the boom and console. When changing the angle of the boom, the bounding lines U and L are changed and displayed accordingly. Observing such a graphic image, the crane operator does not allow the label f to go beyond the boundaries of the zone.
При установке границ зоны узел крюка фактически перемещают к граничным точкам и в это время нажимают установочную кнопку. Эти установки производятся не введением предельных значений, определяемых оператором, а реальным перемещением узла крюка. Такая установка является предпочтительной в том, что рабочая зона может быть установлена реальным передвижением узла крюка на строительной площадке. When setting the boundaries of the zone, the hook node is actually moved to the boundary points and at this time the installation button is pressed. These settings are made not by introducing limit values determined by the operator, but by the actual movement of the hook assembly. Such an installation is preferable in that the working area can be set by real movement of the hook assembly at the construction site.
Последовательность работы устройства согласно варианту реализации настоящего изобретения управляется программами, выполняемыми независимо в центральных процессорах главного блока и индикаторного блока. Центральный процессор главного блока принимает рабочие параметры от различных датчиков и установочные данные рабочей зоны от центрального процессора индикаторного блока, вычисляет действующую нагрузку, радиус рабочей зоны, предельную нагрузку, максимальную высоту подъема, высоту подъема крюка и т.п. автоматически останавливает механизм крана и посылает данные в центральный процессор индикаторного блока. Центральный процессор индикаторного блока отображает графические образы выбранного режима работы в соответствии с данными от центрального процессора главного блока, преобразует графические образы в соответствии с данными, введенными с помощью установочных клавиш, и передает введенные установочные данные в центральный процессор главного блока. Последовательности центральных процессоров главного блока и индикаторного блока выполняются независимо друг от друга, одновременно передавая команды и данные о прерывании. The operating sequence of the device according to an embodiment of the present invention is controlled by programs executed independently in the central processors of the main unit and the indicator unit. The central processor of the main unit receives operating parameters from various sensors and installation data of the working area from the central processor of the indicator unit, calculates the effective load, radius of the working area, ultimate load, maximum lift height, hook lift height, etc. automatically stops the crane mechanism and sends data to the central processor of the indicator block. The central processor of the indicator unit displays graphical images of the selected operating mode in accordance with the data from the central processor of the main unit, converts the graphic images in accordance with the data entered using the installation keys, and transfers the entered installation data to the central processor of the main unit. The sequences of the central processors of the main unit and the indicator unit are executed independently of each other, while transmitting commands and data about the interrupt.
Программы, управляющие работой центральных процессоров главного блока и индикаторного блока, хранятся в ПЗУ. Индикаторный блок имеет видео ЗУПВ, которое содержит графические данные дисплея для выбранного режима дисплея. Содержимое графических данных преобразуется при изменении рабочего положения крана. Графические данные в видео ЗУПВ передаются в дисплей с интервалом 150 мс, например, для соответствующего управления графическим образом. Programs that control the operation of the central processors of the main unit and the indicator unit are stored in ROM. The indicator unit has a RAM video that contains graphic display data for the selected display mode. The content of the graphic data is converted when the operating position of the crane changes. The graphic data in the RAM video is transmitted to the display at intervals of 150 ms, for example, for appropriate control of the graphic image.
Данные DA и DB передаются между главным блоком и индикаторным блоком посредством старт-стоп синхронизации передачи данных. Каждый раз данные для передачи в индикаторный блок генерируются в главном блоке, центральный процессор главного блока принимает прерывание на разрешение передачи данных. Затем индикаторный блок принимает прерывание на разрешение приема данных. Аналогичным образом данные передаются от индикаторного блока и принимаются главным блоком.Data D A and D B are transmitted between the main unit and the indicator unit via start-stop synchronization of data transmission. Each time, data for transmission to the indicator unit is generated in the main unit, the central processor of the main unit receives an interrupt for permission to transmit data. Then, the indicator unit receives an interrupt to allow data reception. Similarly, data is transmitted from the indicator unit and received by the main unit.
Данные от различных датчиков, описывающие рабочее положение крана, принимаются центральным процессором главного блока через аналого-цифровой преобразователь. В ответ на прерывание на разрешение чтения данных от датчиков, выдаваемых в заранее заданные моменты времени, определяемые таймером АЦП, центральный процессор главного блока считывает данные от датчиков. Data from various sensors describing the operating position of the crane is received by the central processor of the main unit through an analog-to-digital converter. In response to the interruption for permission to read data from sensors issued at predetermined times determined by the ADC timer, the central processor of the main unit reads data from the sensors.
Клавишный ввод на индикаторном блоке проверяется по заданному циклу для выполнения процесса, удобного для отжатых клавиш. The key input on the indicator unit is checked according to a given cycle to perform a process convenient for pressed keys.
Прерывания таймера принимаются центральными процессорами главного блока и индикаторного блока для выполнения процесса с заданным промежутком времени. Timer interrupts are received by the central processors of the main unit and the indicator unit to perform the process with a given period of time.
Центральный процессор индикаторного блока записывает графические данные в видео ЗУПВ в соответствии с данными, полученными индикаторным блоком для отображения графического образа, и передает данные установки рабочих границ и т.п. в главный блок. The central processor of the indicator unit records graphic data in the RAM video in accordance with the data received by the indicator unit to display the graphic image, and transmits data for setting working boundaries, etc. to the main unit.
Центральный процессор главного блока вычисляет радиус стрелы, высоту подъема, действующую нагрузку и предельную нагрузку в соответствии с данными, полученными главным блоком, сравнивает их с данными характеристик, определенными техническим описанием крана, и выдает управляющие сигналы на автоматическую остановку крана и другие управляющие сигналы. The central processor of the main unit calculates the radius of the boom, the lifting height, the effective load and the ultimate load in accordance with the data received by the main unit, compares them with the characteristics data determined by the technical description of the crane, and provides control signals for the automatic stop of the crane and other control signals.
При включении питания или сбросе устройства главный блок выполняет последовательность основного потока на шагах S1a-S6a. На первом шаге S1as происходит проверка того, находится ли устройство в должном состоянии, и инициализация установок центрального процессора для обеспечения должного выполнения последующих шагов. Перед этой инициализацией прерывание запрещено: а после завершения инициализации запрещение прерывания отменяется на шаге S2a. На шаге S3a происходит проверка того, присутствуют ли данные, подлежащие передаче дисплею, или данные, подлежащие приему от дисплея. Если присутствуют, то эти данные подлежат передаче/приему. Данные, передаваемые главному блоку, принимаются при выполнении аппаратного прерывания, сходного со случаем приема данных от датчиков.When you turn on the power or reset the device, the main unit performs the main flow sequence in steps S 1a -S 6a . In the first step S 1as , a check is made to see if the device is in proper condition and initialization of the settings of the central processor to ensure that the following steps are carried out properly. Before this initialization, interruption is prohibited: and after completion of initialization, the interrupt prohibition is canceled in step S 2a . In step S 3a , a check is made to see if there is data to be transmitted to the display or data to be received from the display. If present, then this data is subject to transmission / reception. Data transmitted to the main unit is received when performing a hardware interrupt, similar to the case of receiving data from sensors.
На шаге S4a для принятых и обработанных данных выполняются различные вычислительные процессы. В частности, параметры, соответствующие рабочему состоянию крана, включая действующую нагрузку, радиус стрелы, высоту подъема крюка и т.п. получены из данных, таких как длина стрелы, угол стрелы, давление, величина удлинения троса и т.п. Предельная нагрузка определяется из параметров и заранее установленных данных предельных нагрузок, определенных в техническом описании крана. На шаге S5a исходя из результатов, полученных на шаге S4a, вычисляется степень безопасности работы крана, рабочее состояние крана сравнивается с величинами предельных режимов работы, и если рабочее состояние крана находится в опасной зоне или за пределами границ рабочей зоны, выполняется процесс автоматической остановки посредством генерирования сигнала остановки.In step S 4a , various computational processes are performed for the received and processed data. In particular, the parameters corresponding to the operating condition of the crane, including the effective load, radius of the boom, the height of the hook, etc. obtained from data such as boom length, boom angle, pressure, cable elongation, etc. The ultimate load is determined from the parameters and predefined data of the maximum loads defined in the technical description of the crane. In step S 5a, based on the results obtained in step S 4a , the degree of safety of the crane is calculated, the operating state of the crane is compared with the values of the limiting operating modes, and if the working state of the crane is in a hazardous area or outside the boundaries of the working zone, an automatic shutdown process is performed by generating a stop signal.
После вышеуказанной последовательности шагов центральный процессор главного блока входит в состояние стоп (останов) на шаге S6a. Когда от внешних компонентов принимается требование аппаратного прерывания на прием данных, центральный процессор главного блока в состоянии стоп выполняет процесс прерывания и затем возвращается в начальную точку петли. Если аппаратное прерывание отсутствует, центральный процессор главного блока остается на шаге S6a.After the above sequence of steps, the central processor of the main unit enters the stop state (stop) in step S 6a . When a hardware interrupt request is received from external components for receiving data, the central unit main processor in the stop state performs the interrupt process and then returns to the starting point of the loop. If there is no hardware interruption, the central processor of the main unit remains in step S 6a .
На фиг. 12 также аппаратное прерывание установлено между шагом S6a и начальной точкой петли, это прерывание может быть установлено в желаемой точке последовательности на шагах S3a до S6a. В главной последовательности прием данных главным блоком и передача данных индикаторному блоку активизируется прерыванием. После передачи/приема новых данных данные обрабатываются и выполняется процесс автоматической остановки.In FIG. 12 also a hardware interrupt is set between step S 6a and the loop start point, this interrupt can be set at the desired point in the sequence in steps S 3a to S 6a . In the main sequence, receiving data by the main unit and transmitting data to the indicator unit is activated by an interrupt. After transmitting / receiving new data, the data is processed and an automatic stop process is performed.
На фиг.13 показана основная последовательность индикаторного блока. Первый шаг S1в инициализирует установки центрального процессора индикаторного блока для обеспечения должного выполнения последующих шагов. На шаге S2в отменяется запрещение прерывания. При отображении изменяющегося во времени рабочего состояния крана на дисплее в данном режиме работы дисплея графический образ для рабочего состояния крана сначала записывается в видео ЗУПВ. Данные графического образа считываются из видео ЗУПВ с заданным промежутком времени, например 150 мс, и отображаются на дисплее. Таким образом, содержание графического образа на дисплее обновляется с интервалом 150 мс. В этом варианте реализации значения координат каждого линейного сегмента, образующего образ, хранятся в виде данных графического образа. Если признак обновления дисплея присутствует на шаге S3в, то затем на шаге S4в данного графического образа передаются из видео ЗУПВ в дисплей для обновления изображения на дисплее.On Fig shows the main sequence of the indicator unit. The first step S 1c initializes the settings of the indicator processor central processor to ensure that the following steps are performed properly. At step S 2c , the interrupt prohibition is canceled. When the crane operating state that changes over time is displayed on the display in this display mode, the graphic image for the crane operating state is first recorded in the RAM video. The image data is read from the RAM video with a specified period of time, for example 150 ms, and displayed on the display. Thus, the content of the graphic image on the display is updated with an interval of 150 ms. In this embodiment, the coordinate values of each linear segment forming the image are stored as graphic image data. If the sign of updating the display is present in step S 3c , then in step S 4c this graphic is transmitted from the RAM video to the display to update the image on the display.
При включении питания или установке устройства отображаются начальные данные дисплея, хранящиеся в видео ЗУПВ на шаге S1в. После этого центральный процессор входит в режим стоп (останов) на шаге S5в и остается в этом режиме до приема аппаратного прерывания.When you turn on the power or install the device displays the initial display data stored in the video RAM in step S 1B . After that, the central processor enters the stop (stop) mode in step S 5c and remains in this mode until a hardware interrupt is received.
Аппаратное прерывание центрального процессора индикаторного блока включает в себя прерывание от таймера и прерывание на прием/передачу данных, связанное с центральным процессором главного блока. Центральный процессор индикаторного блока передает или принимает данные для данного типа аппаратного прерывания. В главной последовательности после прерывания на шаге S6в выполняется процесс для выбранного режима. В частности, в виде ЗУПВ записывается графической образ для выбранного режима в соответствии с новым данными. Этот процесс для выбранного режима активизируется всегда с помощью аппаратного прерывания. Аппаратное прерывание допустимо также во время обработки этого графического образа, но оно не допускается во время короткого периода времени, когда происходит обработка аппаратного прерывания. Обновленный графической образ, находящийся в видео ЗУПВ, отображается на дисплее на шагах S3в и S4в.Hardware interruption of the central processor of the indicator unit includes an interrupt from the timer and an interrupt for receiving / transmitting data associated with the central processor of the main unit. The indicator unit central processor transmits or receives data for a given type of hardware interrupt. In the main sequence, after the interruption in step S 6c , the process for the selected mode is performed. In particular, in the form of RAM, a graphic image for the selected mode is recorded in accordance with the new data. This process for the selected mode is always activated by means of a hardware interrupt. A hardware interrupt is also allowed during processing of this graphic, but it is not allowed during a short period of time when a hardware interrupt is being processed. The updated graphic image in the RAM video is displayed on the steps S 3c and S 4c .
Вычисление высоты подъема крюка центральным процессором 7 выполняется в последовательности, показанной на фиг. 14, которая активизируется в заранее заданный промежуток времени. Импульсный датчик генерирует импульсы в каждый момент, когда трос вытягивается на заранее заданную величину. Имеется буферный счетчик для подсчета этих импульсов. На шаге S1c результат счета в буферном счетчике читается как номер импульса. На шаге S2c новый номер импульса вычитается из старого номера импульса, считанного в предыдущее счетное время и сохраненного в программном регистре. Результат счета импульсов представляет собой число импульсов, выработанных за период от предыдущего времени счета, и данное время счета при удлинении троса. Если на шаге S3c результат счета импульсов равен 0, это значит, что за этот период трос не вытянулся. Следовательно, на шаге S4c дистанция сдвига троса устанавливается равной 0. Если счет импульсов не равен 0, на шаге S5c новый номер импульса заменяется старым номером импульса, хранящимся в программном регистре. На шаге S6c вычисляется дистанция сдвига троса из выражения: (число импульсов /х/ величина удлинения троса на один импульс).The calculation of the hook lifting height by the central processor 7 is carried out in the sequence shown in FIG. 14, which is activated in a predetermined period of time. The pulse sensor generates pulses at every moment when the cable is pulled by a predetermined value. There is a buffer counter for counting these pulses. In step S 1c, the counting result in the buffer counter is read as the pulse number. In step S 2c, the new pulse number is subtracted from the old pulse number read in the previous counting time and stored in the program register. The result of counting pulses is the number of pulses generated during the period from the previous counting time, and the given counting time when the cable is elongated. If at step S 3c the pulse counting result is 0, this means that the cable did not stretch over this period. Therefore, in step S 4c, the cable shift distance is set to 0. If the pulse count is not 0, in step S 5c the new pulse number is replaced by the old pulse number stored in the program register. At step S 6c , the cable shift distance is calculated from the expression: (number of pulses / x / cable elongation per pulse).
На шаге S7c происходит проверка установки рычага лебедки на наматывание или освобождение троса. Если наматывание не включено на шаге S8c, данная величина удлинения троса получается добавлением этой дистанции сдвига троса к старому значению величины удлинения троса, вычисленному в предыдущее счетное время и сохраненного в программном регистре. Если наматывание включено, то на шаге S9c величина данного удлинения троса получается вычитанием этой дистанции сдвига троса из старого значения величины удлинения троса.In step S 7c , the installation of the winch arm is checked for winding or releasing the cable. If the winding is not turned on in step S 8c , this cable extension value is obtained by adding this cable shift distance to the old cable extension value calculated in the previous counting time and stored in the program register. If winding is turned on, then in step S 9c, the value of this cable extension is obtained by subtracting this cable shift distance from the old value of the cable extension.
Эта данная величина удлинения троса заменяется старым значением величины удлинения троса, сохраненным в программном регистре. На следующем шаге S10 величина изменения длины стрелы получается вычитанием старой длины стрелы, измеренной за предыдущее счетное время, из данной длины стрелы. На шаге S10c из величины удлинения троса, полученной на шагах S8c или S9c, вычитается величина удлинения троса, соответствующая величине изменения длины стрелы, и величина удлинения троса, соответствующая изменению угла отхода консоли. Результирующее значение удлинения троса делится на количество тросов на крюке для получения величины Н, представляющей собой длину троса, свисающую вниз от положения предельного подъема, описанного выше. Следовательно, высота подъема крюка, получена на шаге S11c вычитанием величины H из максимальной высоты подъема, вычисленной из рабочего состояния крана.This given cable extension value is replaced by the old cable extension value stored in the program register. In the next step S 10, the amount of change in the length of the boom is obtained by subtracting the old length of the boom, measured in the previous counting time, from the given length of the boom. In step S 10c , the cable elongation corresponding to the change in the length of the boom and the cable elongation corresponding to the change in the angle of departure of the console are subtracted from the cable extension value obtained in steps S 8c or S 9c . The resulting cable elongation is divided by the number of cables on the hook to obtain a value of H, which is the length of the cable hanging down from the maximum lift position described above. Therefore, the hook lifting height is obtained in step S 11c by subtracting the value H from the maximum lifting height calculated from the operating state of the crane.
Когда узел крюка достигает положения предельного подъема и включается датчик положения предельного подъема, начинает работу последовательность прерываний, показанная на фиг.15. На шаге S1d происходит проверка того, равен ли угол стрелы 30o или больше. Если меньше 30o, то происходит переустановка таймера на шаге S2d. На шаге S3d при условии, что угол равен 30o или больше и таймер не работает (то, что таймер работает, означает, что был включен датчик положения предельного подъема и был выполнен связанный с этим процесс), таймер должен начать работу на шаге.When the hook assembly reaches the limit position and the limit position sensor is turned on, the interrupt sequence shown in FIG. 15 starts. In step S 1d , a check is made to see if the boom angle is 30 ° or more. If less than 30 o , then the timer is reset in step S 2d . In step S 3d , provided that the angle is 30 o or more and the timer does not work (if the timer is working, it means that the limit lift position sensor was turned on and the process associated with it was completed), the timer should start working in step.
При выключенном таймере на шаге S1e последовательность прерываний, показанная на фиг.16, начинает принудительно устанавливать на 0 величину удлинения троса, вычисленную с помощью процессора, показанного на фиг. 14 и сохраненную в программном регистре. Таким образом, начальная точка для величины удлинения троса автоматически обновляется. Если узел крюка движется от положения предельного подъема и датчик выключается до выключения таймера, то таймер устанавливается последовательностью прерываний, показанной на фиг.17 на шаге S12f. Т.е. только когда узел крюка остается в положении предельного подъема в течение заранее заданного периода времени, начальная точка величины удлинения троса обновляется.When the timer is off in step S 1e , the interrupt sequence shown in FIG. 16 starts to force the cable extension calculated by the processor shown in FIG. 14 and stored in the program register. Thus, the starting point for the cable elongation is automatically updated. If the hook assembly moves from the limit of lifting position and the sensor turns off before the timer is turned off, the timer is set by the interrupt sequence shown in FIG. 17 in step S 12f . Those. only when the hook assembly remains at the maximum lift position for a predetermined period of time does the starting point of the cable extension amount is updated.
Claims (2)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP1990/000784 WO1991019665A1 (en) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | Hook lift display apparatus of crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2096307C1 true RU2096307C1 (en) | 1997-11-20 |
Family
ID=13986578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU905011358A RU2096307C1 (en) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | Method of and device for determining boom crane hook lifting height |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0487725B1 (en) |
| KR (1) | KR0153459B1 (en) |
| DE (2) | DE69025477T2 (en) |
| RU (1) | RU2096307C1 (en) |
| WO (1) | WO1991019665A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2516812C2 (en) * | 2009-11-20 | 2014-05-20 | Хунань Сани Интеллиджент Контрол Эквипмент Ко., Лтд. | Device to detect position of hook and crane |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4228392A1 (en) * | 1992-07-06 | 1994-01-13 | Liebherr Werk Nenzing | Method for controlling the grab of a duty cycle crawler crane |
| EP0857687A4 (en) * | 1995-03-03 | 1999-12-29 | Komatsu Mfg Co Ltd | Device for indicating movable range of mobile crane vehicle |
| JP2002241082A (en) * | 2001-02-16 | 2002-08-28 | Tadano Ltd | Operating condition display device for working machine |
| US7677401B2 (en) * | 2008-07-16 | 2010-03-16 | Manitowoc Crane Companies, Inc. | Load monitoring and control system with selective boom-up lockout |
| JP7180966B2 (en) | 2016-01-29 | 2022-11-30 | マニタウォック クレイン カンパニーズ， エルエルシー | visual outrigger monitoring system |
| US11130658B2 (en) | 2016-11-22 | 2021-09-28 | Manitowoc Crane Companies, Llc | Optical detection and analysis of a counterweight assembly on a crane |
| CN114476959B (en) * | 2022-04-07 | 2022-08-05 | 杭州杰牌传动科技有限公司 | Tower crane luffing mechanism early warning system |
| CN115190243B (en) * | 2022-07-08 | 2024-04-05 | 上海西派埃智能化系统有限公司 | Driving stop position monitoring system and method |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5430754Y2 (en) * | 1974-01-31 | 1979-09-27 | ||
| JPS5823883U (en) * | 1982-07-07 | 1983-02-15 | 株式会社多田野鉄工所 | Crane working status indicator |
| JPS60107710U (en) * | 1983-12-27 | 1985-07-22 | 石川島播磨重工業株式会社 | hoisting device |
| JPS62205993A (en) * | 1986-03-07 | 1987-09-10 | 株式会社小松製作所 | Position detector for hook of crane |
| JPS63178291U (en) * | 1987-05-11 | 1988-11-18 |
-
1990
- 1990-06-15 WO PCT/JP1990/000784 patent/WO1991019665A1/en active IP Right Grant
- 1990-06-15 KR KR1019920700326A patent/KR0153459B1/en not_active IP Right Cessation
- 1990-06-15 RU SU905011358A patent/RU2096307C1/en not_active IP Right Cessation
- 1990-06-15 DE DE69025477T patent/DE69025477T2/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-06-15 DE DE1990909368 patent/DE487725T1/en active Pending
- 1990-06-15 EP EP90909368A patent/EP0487725B1/en not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР N 1500614, кл.B 66C 13/46, 1989. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2516812C2 (en) * | 2009-11-20 | 2014-05-20 | Хунань Сани Интеллиджент Контрол Эквипмент Ко., Лтд. | Device to detect position of hook and crane |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69025477D1 (en) | 1996-03-28 |
| EP0487725A4 (en) | 1992-12-02 |
| DE487725T1 (en) | 1992-09-24 |
| WO1991019665A1 (en) | 1991-12-26 |
| EP0487725A1 (en) | 1992-06-03 |
| KR0153459B1 (en) | 1999-02-18 |
| EP0487725B1 (en) | 1996-02-21 |
| DE69025477T2 (en) | 1996-07-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5645181A (en) | Method for detecting a crane hook lifting distance | |
| RU2093452C1 (en) | Crane safety device | |
| US5730305A (en) | Crane safety apparatus | |
| RU2096307C1 (en) | Method of and device for determining boom crane hook lifting height | |
| CN112074482B (en) | Crane sensing device and method for detecting lifting condition of crane | |
| JP6123835B2 (en) | Crane information presentation system | |
| JP2013067516A (en) | Outrigger monitoring system and method | |
| KR20100037257A (en) | Monitoring Method of Work Condition of Tower Crane Using Intelligent Imaging System | |
| EP4036045A1 (en) | Control system and work machine | |
| JP2793908B2 (en) | Crane hook lift display | |
| JPH11153431A (en) | Uneven settlement monitoring device for timbering | |
| KR20070099815A (en) | Alarm detection method and device of tower crane | |
| JP7351231B2 (en) | Hanging load monitoring device, crane, hanging load monitoring method and program | |
| CN210084798U (en) | Tower arm monitoring device | |
| JPH0495710A (en) | Apparatus for detecting inclination of steel tower | |
| KR102385655B1 (en) | Tower crane collision warning system | |
| CN210220902U (en) | Scaffold displacement measurement system | |
| JP2644352B2 (en) | Crane safety equipment | |
| GB2074970A (en) | Control of apparatus in which a rope is wound on a drum | |
| CN211034943U (en) | Visual blind crane system on tower arm | |
| JP4537026B2 (en) | Work environment monitoring system and work environment monitoring method | |
| JP3593861B2 (en) | Overhead crane hook position display device | |
| CN210005556U (en) | Cableway wind speed and direction monitoring and alarming device | |
| CN215177656U (en) | Close on electrified body rope precaution device | |
| EP4328173A1 (en) | Device for estimating number of wound layers, and crane |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20070616 |
|
| REG | Reference to a code of a succession state |
Ref country code: RU Ref legal event code: MM4A Effective date: 20070616 |