RU2087406C1

RU2087406C1 - Lift cabin leaf opening electric drive

Info

Publication number: RU2087406C1
Application number: RU95113291A
Authority: RU
Inventors: Александр Петрович Миронов; Владимир Иванович Трофименко; Анатолий Григорьевич Макаров
Original assignee: Александр Петрович Миронов; Владимир Иванович Трофименко; Анатолий Григорьевич Макаров
Priority date: 1995-07-31
Filing date: 1995-07-31
Publication date: 1997-08-20
Also published as: RU95113291A

Abstract

FIELD: lift cabin door leaf opening electric drives. SUBSTANCE: the electric drive uses motor 3, cable 13 connected to each leaf 1 of the lift cabin door. Cable 13 passes over rollers 6 and 9 installed on the cabin. Cable 13 is fastened and wound on roller 9. The length of the wound cable section is not less then the length of leaf travel. Roller 9 is rotated by the motor, whose windings are connected to the control system. EFFECT: improved design. 4 cl, 9 dwg

Description

Изобретение относится к области техники элеткропривода, в частности к электроприводу открывания створок двери кабины лифта. The invention relates to the field of technology of the electric drive, in particular to an electric drive for opening the door leaves of an elevator car.

Известен электропривод открывания створок двери кабины лифта, содержащий электродвигатель с системой управления, два ролика, установленные на кабине, и охватывающий ролики канат, сходящий с каждого из них двумя ветвями, замкнутыми в единый тяговый орган, соединенный со створками (см. SU, авторское свидетельство, кл. B 66 B 13/02, 334158, 1972). A known electric drive for opening the shutters of an elevator car door, comprising an electric motor with a control system, two rollers mounted on the cab, and a rope covering the rollers, descending from each of them with two branches closed in a single traction unit connected to the shutters (see SU, copyright certificate , CL B 66 B 13/02, 334158, 1972).

Недостатком данной конструкции является низкий коэффициент полезного действия электропривода, так как вектор наибольшей силы от момента, передаваемого на рычаг, за цикл перемещения створки двери существенно меняет свое направление по отношению к направлению перемещения створок. Кроме того, ведущее звено электропривода, преобразующее вращательное движение в поступательное, рычаг совершает за цикл движение менее одного полуоборота, а створки двери при этом перемещаются на значительную величину, поэтому рычаг, перемещающий их, должен иметь большую длину и, следовательно, передаточное звено механизма, соединяющего рычаг с валом двигателя, велико, и момент на валу рычага значительный, что предопределяет большие массу и габариты всего электропривода и, в том числе, электродвигателя. The disadvantage of this design is the low efficiency of the electric drive, since the vector of the greatest force from the moment transmitted to the lever during the cycle of movement of the door leaf significantly changes its direction relative to the direction of movement of the leaf. In addition, the driving link of the electric drive, which converts the rotational motion into translational, the lever performs a movement of less than one half-turn in a cycle, and the door leaves are moved by a significant amount, therefore, the lever moving them must have a large length and, therefore, the transmission link of the mechanism, connecting the lever with the motor shaft is large, and the moment on the shaft of the lever is significant, which determines the large mass and dimensions of the entire electric drive, including the electric motor.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является увеличение коэффициента полезного действия электропривода, сокращение его массы и габаритов, а также упрощение конструкции. The problem to which the invention is directed is to increase the efficiency of the electric drive, reduce its mass and dimensions, as well as simplify the design.

Для решения поставленной задачи в электроприводе открывания створок двери кабины лифта, содержащем электродвигатель, с системой управления, два ролика, установленные на кабине, и охватывающий ролики канат, сходящий с каждого из них двумя ветвями, замкнутыми в единый тяговый орган, соединенный со створками, причем один из роликов кинематически связан с валом электродвигателя, при этом на ролике закреплены сопряженные с ним ветви каната, и в месте закрепления каждой его ветки на ролике выполнены соосные поверхности, каждая из которых содержит цилиндрическую винтовую линию с шагом не менее диаметра каната и длиной не менее длины перемещения створки, причем на одну из указанных поверхностей, начиная от точки закрепления ветви намотано по цилиндрической винтовой линии более одного витка каната указанной длины этой ветви, а другая поверхность указанной длины оставлена свободной. To solve the problem in the electric drive of opening the shutter doors of an elevator car containing an electric motor, with a control system, two rollers installed on the cab, and a rope covering the rollers, descending from each of them with two branches closed in a single traction unit connected to the shutters, moreover one of the rollers is kinematically connected with the shaft of the electric motor, while the branches of the rope mating with it are fixed on the roller, and coaxial surfaces are made on the roller at the location of each of its branches on the roller, each of which contains lives a cylindrical helix with a pitch of at least the diameter of the rope and a length of at least the length of the sash, and more than one turn of the rope of the specified length of this branch is wound along a cylindrical helical line from the point of attachment of the branch, and the other surface of the specified length is left free.

Кроме этого, вал ролика соединен с валом электродвигателя непосредственно. In addition, the roller shaft is connected directly to the motor shaft.

В ролике, закрепленном на валу, выполнено торцевое углубление, днище которого перпендикулярно оси ролика, и отверстие, соосное наружным поверхностям ролика, в котором расположен указанный вал, упирающийся в ролик, и при этом конец вала выступает над днищем и на нем выполнена резьба, рядом с днищем углубление соединено с наружной поверхностью ролика радиальным отверстием, в которое со стороны указанной поверхности ролика вставлена петля каната, охватывающая конец вала, на который надета шайба и навернута гайка, которая зажимает петли троса между днищем ролика и шайбой. In the roller mounted on the shaft, an end recess is made, the bottom of which is perpendicular to the axis of the roller, and a hole coaxial to the outer surfaces of the roller, in which the specified shaft abuts against the roller, and the shaft end protrudes above the bottom and the thread is made on it, next with a bottom, the recess is connected to the outer surface of the roller by a radial hole, into which a loop of rope is inserted from the side of the specified surface of the roller, covering the end of the shaft, on which the washer is mounted and the nut is screwed, which clamps the cable loops between the bottom roller and hockey.

Для улучшения динамических режимов электропривода, исключения ударов и механических перегрузок система управления электроприводом содержит последовательно соединенные датчик положения створок, программный задатчик скорости, регулятор скорости, регулятор тока и полупроводниковый преобразователь, выходы которого соединены с выходами электродвигателя, блок вычисления скорости, вход которого соединен с выходами датчика положения створок, а выход подключен к входу обратной связи регулятора скорости, датчик тока, выход которого соединен со входом обратной связи регулятора тока, причем вход программного задатчика соединен с одним из выходов системы управления лифтом, контрольные входы которой соединены с выходами датчика положения створок, блока вычисления скорости и датчика тока. To improve the dynamic modes of the electric drive, eliminate shock and mechanical overloads, the electric drive control system contains serially connected leaf position sensors, a software speed controller, a speed controller, a current controller and a semiconductor converter, the outputs of which are connected to the motor outputs, the speed calculation unit, the input of which is connected to the outputs sash position sensor, and the output is connected to the feedback input of the speed controller, the current sensor, the output of which is connected n with a feedback current controller input, wherein the set point input program is connected to one of the outputs of the elevator control system, the control inputs of which are connected to the position sensor outputs slats, speed calculating unit and a current sensor.

На фиг. 1 изображен общий вид электропривода кабины лифта; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг. 3 изображен разрез по А-А на фиг 1; на фиг. 4 разрез по Б-Б на фиг. 3; на фиг. 5 изображен узел соединение оси ведущего ролика с валом электродвигателя (непосредственно без промежуточных элементов); на фиг. 6 изображено соединение оси ведущего ролика посредством дополнительного троса с валом электродвигателя. на фиг. 7 разрез по В-В на фиг. 6; на фиг. 8 представлена схема системы управления; на фиг. 9 тахограммы изменения скорости створок в зависимости от положения. In FIG. 1 shows a general view of the electric drive of the elevator car; in FIG. 2 same, top view; in FIG. 3 shows a section along aa in FIG. 1; in FIG. 4 a section along BB in FIG. 3; in FIG. 5 shows a node connecting the axis of the driving roller to the motor shaft (directly without intermediate elements); in FIG. 6 shows the connection of the axis of the drive roller by means of an additional cable to the motor shaft. in FIG. 7 is a section along BB in FIG. 6; in FIG. 8 is a diagram of a control system; in FIG. 9 tachograms of changes in leaf speed depending on position.

Электропривод открывания створок 1 двери кабины 2 лифта содержит электродвигатель 3, установленный на кабине 2 посредством кронштейна 4. Створки 1 кабины имеют кронштейны 5, на которых установлены ролики 6. Ролики 6 опираются на направляющую 7, установленную на кабине 2 лифта посредством кронштейнов 8. Имеется ролик 9 и в нем выполнено радиальное отверстие 10. От отверстия 10 в разные стороны на ролике 9 образованы соосные поверхности 11 и 12, каждая из которых содержит цилиндрическую винтовую линию с шагом не менее диаметра каната 13 и длиной не менее длины перемещения створки 1. В ролике 9 имеется торцевое углубление 14 с днищем 15, перпендикулярным оси ролика 9. Отверстие 10 соединяет поверхности 11 и 12 с углублением 14. Соосно поверхностям 11 и 12 в ролике 9 имеется отверстие 16, в которое до упора 17 ролика 9 вставлен вал 18. Ролик 9 от вращения относительно вала 17 закреплен шпонкой 19. Конец вала 18 выступает над днищем 15 и имеет резьбу. Петля 20 каната 13 вставлена в отверстие 10 и охватывает конец вала 18. На конец вала 18 надета шайба 21 и навинчена гайка 22. Гайка 22 зажимает канат 13 между шайбой 21 и днищем 15 торцевого углубления 14 ролика 9, а также фиксирует последний от осевого смещения. Канат 13 выходит из отверстия 10 двумя ветвями 23 и 24. Ветвь 23 намотана на поверхность 11 ролика 9 несколькими витками, длина которых больше длины перемещения створки 1. Поверхность ролика 9 на указанной длине упомянутой винтовой линии оставлена свободной. Обе ветви 23 и 24 сходят с ролика 9 и замкнуты в единый тяговый орган, который охватывает ролик 25. Ролик 25 установлен на створках кабины 2 лифта и натягивают канат 13. На створках кабины 2 лифта имеются кронштейны 26, которые соединены неподвижно с канатом 13. В варианте, изображенном на фиг. 1, 2, 3, вал 18 ролика 9 соединен с валом 27 электродвигателя 3 посредством редуктора 28. В варианте, изображенном на фиг. 5, вал 17 ролика 9 соединен с валом 27 электродвигателя 3 непосредственно, а в варианте, изображенном на фиг. 7, вал 18 ролика 9 установлен в подшипниках 29. Подшипники 29 установлены на кронштейне 30, который соединен с кабиной 2 лифта. На валу 18 посредством шпонки 31 закреплен ведомый ролик 32, а ведущий ролик 33 закреплен на валу 27 электродвигателя 3. Конструктивно ролики 32 и 33 и их закрепление относительно соответствующих валов 18 и 27 выполнены аналогично ролику 9 и его закреплению относительно вала 18. Канал 34 намотан на каждый из роликов 32 и 33 несколькими витками и сходит с каждого из них двумя ветвями, замкнутыми в единый тяговый орган. При этом канат 34 намотан на ролики 32 и 33 и закреплен на них способом, аналогичным изображенному на фиг. 3 и 4. Длины витков каждой из намотанных на ролики 32 и 33 ветвей каната 34 не меньше длины перемещения створки, умноженное на частное от деления соответствующих диаметров оснований цилиндров гелис ведомого ролика 32 и ролика 9
Система управления электроприводом содержит последовательно соединенные датчик 35 положения створок, программный задатчик 36 скорости, регулятор 37 скорости, регулятор 38 тока и полупроводниковый преобразователь 39, выходы которого соединены с входами электродвигателя 3.The electric drive for opening the shutters 1 of the door of the elevator car 2 contains an electric motor 3 mounted on the cab 2 by means of the bracket 4. The shutters 1 of the cab have brackets 5 on which the rollers are mounted 6. The rollers 6 are supported on the guide 7 mounted on the elevator car 2 by means of brackets 8. There is the roller 9 and a radial hole 10 is made in it. Coaxial surfaces 11 and 12 are formed on the roller 9 from the hole 10 in different directions, each of which contains a cylindrical helix with a pitch of at least a diameter of the rope 13 and a length of at least the lengths of movement of the sash 1. In the roller 9 there is an end recess 14 with a bottom 15 perpendicular to the axis of the roller 9. A hole 10 connects the surfaces 11 and 12 with the recess 14. Coaxially to the surfaces 11 and 12 in the roller 9 there is an opening 16 into which the roller stops 17 9, the shaft 18 is inserted. The roller 9 is rotated relative to the shaft 17 by a key 19. The end of the shaft 18 projects above the bottom 15 and has a thread. The loop 20 of the rope 13 is inserted into the hole 10 and covers the end of the shaft 18. A washer 21 is put on the end of the shaft 18 and the nut 22 is screwed on. The nut 22 clamps the rope 13 between the washer 21 and the bottom 15 of the end recess 14 of the roller 9, and also fixes the latter from axial displacement . The rope 13 leaves the hole 10 with two branches 23 and 24. The branch 23 is wound on the surface 11 of the roller 9 in several turns, the length of which is longer than the length of movement of the sash 1. The surface of the roller 9 is left free at the indicated length of the mentioned helix. Both branches 23 and 24 go off the roller 9 and are closed in a single traction body, which covers the roller 25. The roller 25 is mounted on the doors of the elevator car 2 and pulls the rope 13. On the valves of the elevator car 2 there are brackets 26 that are fixedly connected to the rope 13. In the embodiment depicted in FIG. 1, 2, 3, the shaft 18 of the roller 9 is connected to the shaft 27 of the electric motor 3 by means of a gearbox 28. In the embodiment shown in FIG. 5, the shaft 17 of the roller 9 is connected directly to the shaft 27 of the electric motor 3, and in the embodiment shown in FIG. 7, the shaft 18 of the roller 9 is installed in the bearings 29. The bearings 29 are mounted on an arm 30, which is connected to the elevator car 2. The driven roller 32 is fixed to the shaft 18 by means of a key 31, and the driving roller 33 is fixed to the shaft 27 of the electric motor 3. Structurally, the rollers 32 and 33 and their fixing relative to the respective shafts 18 and 27 are made similar to the roller 9 and its fixing relative to the shaft 18. Channel 34 is wound on each of the rollers 32 and 33 in several turns and comes down from each of them with two branches closed in a single traction body. In this case, the rope 34 is wound on rollers 32 and 33 and secured to them in a manner similar to that shown in FIG. 3 and 4. The lengths of the turns of each of the branches of the rope 34 wound on rollers 32 and 33 are not less than the length of movement of the sash, multiplied by the quotient from the division of the respective diameters of the cylinder bases of the helis of the driven roller 32 and roller 9
The electric drive control system comprises serially connected leaf position sensor 35, a program speed controller 36, a speed controller 37, a current controller 38 and a semiconductor converter 39, the outputs of which are connected to the inputs of the electric motor 3.

Система управления также содержит блок 40 вычисления скорости, вход которого соединен с выходом датчика 35 положения створок, а выход подключен ко входу обратной связи регулятора 37 скорости, датчик 41 тока электродвигателя, выход которого соединен со входом обратной связи регулятора тока 38, причем задающий вход программного задатчика 36 скорости соединен с одним из выходов системы 42 управления лифтом, контрольные входы которой соединены с выходами датчика 35 положения створок, блока 40 вычисления скорости и датчика 41 тока. The control system also includes a speed calculation unit 40, the input of which is connected to the output of the leaf position sensor 35, and the output is connected to the feedback input of the speed controller 37, an electric motor current sensor 41, the output of which is connected to the feedback input of the current controller 38, and the program input is speed controller 36 is connected to one of the outputs of the elevator control system 42, the control inputs of which are connected to the outputs of the leaf position sensor 35, speed calculation unit 40 and current sensor 41.

Электропривод открывания двери кабины лифта работает следующим образом. The electric drive opening the door of the elevator car works as follows.

После получения командного сигнала вал 27 электродвигателя 3 начинает вращаться и вращает вал 18 с закрепленным на нем роликом 9. Ролик наматывает на свою свободную поверхность 12 закрепленную на нем ветвь 24 каната 13. Ветвь 24, в свою очередь, тянет за собой закрепленные на канате 13 кронштейны 6, закрепленные на створках 1 кабины 2 лифта. И, поскольку обе ветви 23 и 24 замкнуты в единый тяговый орган и охватывают ролик 25, ветвь 24 тянет за ветвь 23 и разматывает ее с поверхности 11 ролика 9. Створки 1 катятся на роликах 6 по направляющей 7 и раздвигаются на предусмотренную длину, так как длина сматываемого предварительно намотанного на ролик 9 каната 13 не меньше длины перемещения створки 1. Закрепление каната 13 относительно ролика 9 исключает их взаимное проскальзывание. При вращении вала 27 электродвигателя 3 в противоположную сторону, ролик 9 наматывает на себя смотанную при раздвигании створок 1 ветвь 23 каната 13. Канат 13 тянет за собой кронштейны 26, и все остальные перемещения и взаимодействия деталей электропривода происходят аналогично описанным выше при открывании створок 1, но поскольку ролик вращается в противоположную сторону, то створки 1 закрываются. Так как поверхность ролика 9 под витками каната 13 и свободная, на которую перематывается канат 13, одинаковы, то длина каната 13 при перемещениях не меняется, и в нем не возникают излишние напряжения и отсутствует провисание между роликами 9 и 25. Последнее исключает незапланированные перемещения подвижных деталей электропривода и потерю времени на реверсивное движение створок при попадании между ними непредусмотренного предмета. After receiving the command signal, the shaft 27 of the electric motor 3 starts to rotate and rotates the shaft 18 with the roller 9 fixed on it. The roller wraps on its free surface 12 the branch 24 of the rope 24 fixed on it. The branch 24, in turn, pulls the fixed on the rope 13 brackets 6, mounted on the leaves of the cabin 1 of the elevator 2. And, since both branches 23 and 24 are closed in a single traction body and cover the roller 25, the branch 24 pulls on the branch 23 and unwinds it from the surface 11 of the roller 9. The leaves 1 roll on the rollers 6 along the guide 7 and extend to the prescribed length, since the length of the rope 13 prewound on the roller 9 which is pre-wound on the roller 9 is not less than the length of the sash 1. The fastening of the rope 13 relative to the roller 9 prevents their mutual slipping. When the shaft 27 of the electric motor 3 rotates in the opposite direction, the roller 9 winds the branch 23 of the rope 13 wound upon sliding the wings 1. but since the roller rotates in the opposite direction, the leaves 1 are closed. Since the surface of the roller 9 under the turns of the rope 13 and the free one on which the rope 13 is rewound, is the same, the length of the rope 13 does not change during movements, and there are no excessive stresses and there is no sag between the rollers 9 and 25. The latter eliminates unplanned movements of the movable parts of the electric drive and the loss of time for the reverse movement of the wings when an unexpected object gets between them.

В варианте, показанном на фиг. 1, 2, 3, вал 27 электродвигателя 3 приводит во вращение ролик 9 посредством шестеренчатого редуктора 28. В варианте, показанном на фиг. 5, вал 27 электродвигателя 3 приводит во вращение вал 18 ролика 9 непосредственно. В варианте, показанном на фиг. 6 и 7, вал 27 электродвигателя 3 вращает ролик 33 и наматывает на себя ветвь каната 34, противоположную предварительно намотанной на этот ролик 33. Указанная ветвь каната 34 вращает ролик 32. Так как канат 34 сходит с каждого из роликов 31 и 32 двумя ветвями, замкнутыми в единый тяговый орган, то на каждом из роликов 32 и 33 происходит перематывание предварительно намотанных на поверхности этих роликов ветвей троса на соответствующие свободные винтовые поверхности этих роликов. При этом ролики 32 и 33 имеют угловые скорости в соответствии с геометрическими размерами своих поверхностей, сопряженных с канатом 34. А на вал 18 ролика 9 передается от вала 27 электродвигателя 3 необходимое усилие для перемещения створок 1, так как ветви каната 34 закреплены относительно роликов 32 и 33. Все остальные перемещения и взаимодействия деталей электропривода открывания створок 1 двери кабины 2 лифта аналогичны описанным выше. In the embodiment shown in FIG. 1, 2, 3, the shaft 27 of the electric motor 3 drives the roller 9 by means of a gear reducer 28. In the embodiment shown in FIG. 5, the shaft 27 of the electric motor 3 directly drives the shaft 18 of the roller 9. In the embodiment shown in FIG. 6 and 7, the shaft 27 of the electric motor 3 rotates the roller 33 and winds the branch of the rope 34 opposite to the one previously wound on this roller 33. The indicated branch of the rope 34 rotates the roller 32. Since the rope 34 comes off each of the rollers 31 and 32 with two branches, closed in a single traction body, then on each of the rollers 32 and 33, the cable branches previously wound on the surface of these rollers are rewound onto the corresponding free screw surfaces of these rollers. In this case, the rollers 32 and 33 have angular velocities in accordance with the geometric dimensions of their surfaces conjugated with the rope 34. And the necessary force is transmitted from the shaft 27 of the electric motor 3 to the shaft 18 of the roller 9, since the branches of the rope 34 are fixed relative to the rollers 32 and 33. All other movements and interactions of parts of the electric drive for opening the leaves 1 of the door of the elevator car 2 are similar to those described above.

При появлении на выходе системы 42 управления лифтом сигнала на открывание и закрывание створок дверей программный задатчик 36 скорости формирует на своем выходе сигнал задания скорости движения створок 1 в зависимости от их текущего положения. When the signal for opening and closing the door leaves appears at the output of the elevator control system 42, the program speed controller 36 generates at its output a signal for setting the speed of the leaves 1 depending on their current position.

Регулятор скорости 37 формирует на своем выходе сигнал задания тока электродвигателя 3. По этому сигналу полупроводниковый преобразователь 39 обеспечивает на выходе такое напряжение, которое необходимо для формирования соответствующей тахограммы. The speed controller 37 generates at its output a signal for setting the current of the electric motor 3. By this signal, the semiconductor converter 39 provides the output with such voltage that is necessary for the formation of the corresponding tachogram.

При возникновении препятствия при закрывании створок 1 дверей значение тока электродвигателя резко увеличивается. Система 42 управления фиксирует это увеличение и дает команду на реверс электродвигателя. If an obstacle occurs when closing the doors 1 door, the current value of the motor increases sharply. The control system 42 captures this increase and gives a command to reverse the electric motor.

Датчик 35 положения створок может быть установлен на валу электродвигателя, на ролике 9 или непосредственно на створках 1. The sash position sensor 35 can be mounted on the motor shaft, on the roller 9, or directly on the sash 1.

Программный задатчик 36 скорости может быть выполнен в виде функционального блока, реализующего необходимую зависимость сигнала задания скорости от координаты положения створок. The software speed controller 36 can be made in the form of a functional unit that implements the necessary dependence of the speed reference signal on the position coordinates of the wings.

Claims

1. The electric drive for opening the door leaves of an elevator car door, comprising an engine with a control system, two rollers mounted on the cab, and a cable covering the rollers, descending from each of them with two branches closed in a single traction unit connected to the leaves, characterized in that one of the rollers kinematically connected to the motor shaft, while the branches of the rope mating with it are fixed to the roller and coaxial surfaces are made on the roller at the point of fixing each of its branches, each of which contains a cylindrical screw line with a pitch of not less than the rope diameter and a length not less than the length of movement of the leaf, wherein on one of said surfaces, starting from the anchoring branch point, wound on a helical line over one turn of said length of this branch, and the other surface of said length left free.

2. The drive according to claim 1, characterized in that the said kinematic connection is made in the form of a roller shaft connected directly to the motor shaft.

3. The drive according to claim 1, characterized in that in the roller mounted on the shaft, there is an end recess, the bottom of which is perpendicular to the axis of the roller, and a hole coaxial to the outer surfaces of the roller, in which the specified shaft abuts against the roller, while the end the shaft protrudes above the bottom and a thread is made on it, near the bottom the recess is connected to the outer surface of the roller by a radial hole in which a loop of rope is inserted from the side of the indicated surface of the roller, catching the end of the shaft on which the washer is mounted and Back nut which clamps the rope loop between the bottom roller and hockey.

4. The electric drive according to claim 1, characterized in that the control system comprises serially connected leaf position sensor, a program speed controller, a speed controller, a current controller and a semiconductor converter, the outputs of which are connected to the motor outputs, a speed calculation unit, the input of which is connected to the outputs the sash position sensor, and the output is connected to the feedback input of the speed controller, a current sensor, the output of which is connected to the feedback input of the current controller, and the software input is sensor connected to one of the elevator control system outputs, control inputs of which are connected to the position sensor outputs slats, speed calculating unit and a current sensor.