RU2080812C1 - Surface treatment apparatus - Google Patents

Surface treatment apparatus Download PDF

Info

Publication number
RU2080812C1
RU2080812C1 SU4804845A RU2080812C1 RU 2080812 C1 RU2080812 C1 RU 2080812C1 SU 4804845 A SU4804845 A SU 4804845A RU 2080812 C1 RU2080812 C1 RU 2080812C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
guides
suction cup
suction cups
vacuum
movement
Prior art date
Application number
Other languages
Russian (ru)
Inventor
В.Я. Краснослободцев
Г.В. Бибикова
Original Assignee
Краснослободцев Валерий Яковлевич
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Краснослободцев Валерий Яковлевич filed Critical Краснослободцев Валерий Яковлевич
Priority to SU4804845 priority Critical patent/RU2080812C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2080812C1 publication Critical patent/RU2080812C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

FIELD: cleaning equipment. SUBSTANCE: apparatus has hydrovacuum suction cups connected by pipelines through distributing unit with vacuum pump and washing liquid reservoir and drive for moving suction cups over surface to be treated. Distributing unit is regulated by control system. Drive is formed as linear vacuum engine. Apparatus is further provided with mechanism, which changes direction of its motion, slide and guides, that are connected one with another so as to form right angle between them. One of guides is fixed on one suction cup, whose body is pivotally connected with engine stem, and is positioned in parallel with suction cup longitudinal edges. Other guide is positioned in parallel with transverse edges of suction cup. Slide is positioned in guides for progressive motion along them and is rigidly connected with other suction cup, whose body is pivotally connected with cylinder of linear engine. Mechanism for moving apparatus is positioned in guide connection zone. Cylinder is positioned at an angle to guides. EFFECT: increased efficiency, simplified construction, enhanced reliability in operation and improved quality of cleaned surface. 3 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к коммунальному машиностроению, конкретно, к конструкциям самоходных устройств, перемещающимся по гладким поверхностям, произвольно ориентированным в пространстве, и может быть использовано для сухой и влажной очистки таких поверхностей, а также для их окраски, сварки, механообработки и исследования структуры. The invention relates to public utilities, in particular, to the design of self-propelled devices moving on smooth surfaces, randomly oriented in space, and can be used for dry and wet cleaning of such surfaces, as well as for painting, welding, machining and structural studies.

Цель изобретения повышение производительности. The purpose of the invention is improving productivity.

На фиг. 1 представлена конструктивно-кинематическая схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 вид по стрелке А на фиг. 1 с условно снятыми трубопроводами и баками. In FIG. 1 presents a structural-kinematic diagram of the proposed device; in FIG. 2 is a view along arrow A in FIG. 1 with conditionally removed pipelines and tanks.

Устройство для обработки поверхностей содержит привод, который выполнен в виде линейного вакуумного двигателя. Шток 1 этого двигателя через цилиндрический шарнир 2 соединен с гидровакуумной присоской 3, а цилиндр 4 через цилиндрический шарнир 5 соединен с другой гидровакуумной присоской 6. Поршень 7 разделяют между собой штоковую 8 и безштоковую 9 полости цилиндра. Цилиндр 4 расположен с наклоном к двум жестко соединенным и образующим прямой угол между собой направляющим 10 и 11. Направляющая 10 жестко соединена с гидровакуумной присоской 3 и расположена параллельно ее передним и задним кромкам 12. Направляющая 11 расположена параллельно боковым кромкам 13 гидровакуумных присосок 3 и 6. В направляющих с коробчатым сечением с возможностью перемещения в них установлен ползун 14. Ползун 14 с помощью тяги 15 жестко соединен с присоской 6. В место соединения направляющих 10 и 11 расположен механизм изменения направления перемещения. A device for surface treatment includes a drive, which is made in the form of a linear vacuum motor. The rod 1 of this engine through a cylindrical hinge 2 is connected to a hydraulic suction cup 3, and the cylinder 4 through a cylindrical hinge 5 is connected to another hydraulic suction cup 6. The piston 7 is divided between the rod 8 and rodless 9 cavity of the cylinder. The cylinder 4 is inclined to two rigidly connected and forming a right angle between them guides 10 and 11. The guide 10 is rigidly connected to the suction cup 3 and is parallel to its front and rear edges 12. The guide 11 is parallel to the side edges 13 of the suction cups 3 and 6 . In the guides with box section with the possibility of movement, a slider 14 is installed in them. The slider 14 is rigidly connected to the suction cup 6. Using the rod 15, a mechanism for changing the direction is located at the junction of the guides 10 and 11. Niya movement.

Механизм изменения направления перемещения может быть выполнен в виде имеющего мембранный вакуумный прибор 16 с возвратной пружиной 17 толкателя 18. Толкатель 18 подвижно соединен с взаимноперпендикулярными рычагами 19 и 20, установленными с возможностью перемещения вокруг оси 21 и имеющими на своих концах фиксаторы 22 и 23. Фиксаторы 22 и 23 установлены с возможностью перемещения по нормали в направляющих 10 и 11. Вакуумный мембранный привод жестко установлен на поверхности присоски 3. The mechanism for changing the direction of movement can be made in the form of a pusher 18 having a membrane vacuum device 16 with a return spring 17. The pusher 18 is movably connected to mutually perpendicular levers 19 and 20, mounted for movement around the axis 21 and having latches 22 and 23 at their ends. 22 and 23 are mounted with the possibility of moving along the normal in the guides 10 and 11. The vacuum membrane drive is rigidly mounted on the surface of the suction cup 3.

Предлагаемое устройство может быть выполнено так, что резервуар 24 с моющей жидкостью 25 установлен непосредственно, например, на поверхности присоски 6 и соединен через гидровакуумные присоски 3, 6 и распределительный блок 26 с разделительным резервуаром 27. Разделительный резервуар 27 через отражатель 28 соединен трубопроводом с вакуумным насосом 29, а распределительный блок 26 соединен электрическим кабелем с системой управления 30. При этом разделительный резервуар 27 и распределительный блок 26 установлены на гидровакуумной присоске 3. The proposed device can be made so that the tank 24 with the washing liquid 25 is installed directly, for example, on the surface of the suction cup 6 and is connected through the hydraulic suction cups 3, 6 and the distribution block 26 with the separation tank 27. The separation tank 27 is connected via a reflector 28 to the vacuum the pump 29, and the distribution block 26 is connected by an electric cable to the control system 30. In this case, the separation tank 27 and the distribution block 26 are mounted on a hydraulic suction cup 3.

Устройство для обработки поверхностей работает следующим образом. A device for surface treatment operates as follows.

Устройство устанавливается на обрабатываемую поверхность 31 и при включенном вакуумном насосе 29 в полостях гидровакуумных присосок 3 и 6 формируется разрежение. Под действием атмосферного давления присоски 3 и 6 прижимаются к поверхности 31 и надежно удерживают устройство на ней. The device is installed on the surface 31 and when the vacuum pump 29 is switched on, a vacuum is formed in the cavities of the hydraulic suction cups 3 and 6. Under the influence of atmospheric pressure, the suction cups 3 and 6 are pressed against the surface 31 and reliably hold the device on it.

На выходе распределительного блока 26 создается три уровня давлений: p0 атмосферное давление; p1 меньшее разрежение; p2 - большее разрежение; причем p0 > p1 > p2.At the output of the distribution block 26, three pressure levels are created: p 0 atmospheric pressure; p 1 lower vacuum; p 2 - greater vacuum; and p 0 > p 1 > p 2 .

Для обеспечения прямолинейного перемещения устройства, например, вверх, мембранный вакуумный привод 16 отключен от вакуума и соединен с атмосферным уровнем давления. Поэтому под давлением возвратной пружины 17 толкатель 18 оказывает усилие на рычаги 19 и 20, фиксатор 22 перекрывает сечение направляющей 10, устраняя возможность ползуну 14 двигаться по ней, в то время, как фиксатор 23 выведен из направляющей 11, обеспечивая ползуну 14 возможность свободно двигаться по направляющей 11. To ensure a linear movement of the device, for example, up, the membrane vacuum actuator 16 is disconnected from the vacuum and connected to the atmospheric pressure level. Therefore, under the pressure of the return spring 17, the pusher 18 exerts force on the levers 19 and 20, the latch 22 overlaps the section of the guide 10, eliminating the possibility of the slider 14 moving along it, while the latch 23 is removed from the guide 11, allowing the slider 14 to move freely along guide 11.

При этом от системы управления 30 следуют сигналы на распределительный блок 26 и в полости присоски 6 со штоковой полостью 8 формируется больший уровень разрежения p2, а в полости присоски 3 и бесштоковой полости 9 формируется меньший уровень разрежения p1. Так как эффективные площади присосок 3 и 6 одинаковы, то сила трения об обрабатываемую поверхность 31 будет больше у той присоски, под которой уровень разряжения будет больше. В рассматриваемом случае сила трения об обрабатываемую поверхность 31 будет больше у присоски 6, чем у присоски 3. Поэтому присоска 6 вместе с цилиндром 4 остается неподвижной, а присоска 3 под действием сил, развиваемых на штоке 1, вместе с ним перемещается вверх прямолинейно. Прямолинейность перемещения обеспечивается с помощью прямолинейной направляющей 11, по которой скользит ползун 14.In this case, signals from the control system 30 are followed by signals to the distribution block 26, and a larger vacuum level p 2 is formed in the suction cup cavity 6 with the rod cavity 8, and a lower vacuum level p 1 is formed in the cavity of the suction cup 3 and the rodless cavity 9. Since the effective areas of the suction cups 3 and 6 are the same, the friction force on the surface to be treated 31 will be greater for that suction cup under which the vacuum level will be greater. In the case under consideration, the frictional force against the surface 31 will be greater for the suction cup 6 than for the suction cup 3. Therefore, the suction cup 6 together with the cylinder 4 remains stationary, and the suction cup 3 under the action of forces developed on the rod 1, along with it moves upward rectilinearly. The linearity of the movement is provided using a straight guide 11 along which the slider 14 slides.

После окончания полного рабочего хода поршня 7 и при выдвинутом штоке 1 вновь срабатывает система управления 30 с распределительным блоком 26. Теперь разрежение с большим уровнем p2 формируется в полости присоски 3 и в бесштоковой полости 9, а разрежение с меньшим уровнем p1 формируется в полости присоски 6 и штоковой полости 8. Поэтому присоска 3 фиксируется на поверхности 31 и вместе со штоком 1 и поршнем 7 остается неподвижной, а присоска 6 без отрыва от поверхности 31 вместе с цилиндром 4 и ползуном 14 перемещается прямолинейно вверх, подтягиваясь к присоске 3.After the end of the full stroke of the piston 7 and with the extended stem 1, the control system 30 again operates with the distribution block 26. Now a vacuum with a high level of p 2 is formed in the cavity of the suction cup 3 and in the rodless cavity 9, and a vacuum with a lower level of p 1 is formed in the cavity suction cups 6 and rod cavity 8. Therefore, the suction cup 3 is fixed on the surface 31 and together with the rod 1 and the piston 7 remains stationary, and the suction cup 6 without tearing off the surface 31 together with the cylinder 4 and the slider 14 moves rectilinearly upward, pulling to the suction cup 3.

Таким образом совершается один цикл или шаг перемещения устройства вверх. Для дальнейшего движения устройства вверх количество описанных его циклов повторяется требуемое число раз. Thus, one cycle or step of moving the device up occurs. For further movement of the device up, the number of its cycles described is repeated the required number of times.

Движение устройства вниз реализуется аналогичным образом, только разряжение с большим уровнем p2 и меньшим уровнем p1 подается поочередно в этом случае одновременно с пары полостей: вакуумной присоски 3 и штокувую 8, а также вакуумной присоски 6 и бесштоковую 9.The downward movement of the device is implemented in a similar way, only a vacuum with a large level of p 2 and a lower level of p 1 is supplied alternately in this case simultaneously from a pair of cavities: a vacuum suction cup 3 and a stock 8, as well as a vacuum suction cup 6 and a rodless 9.

Для обеспечения бокового перемещения устройства ползун 14 занимает положение в углу место соединения направляющих 10 и 11. После этого в мембранный вакуумный привод 16 от системы управления 30 через распределительный блок 26 подается разрежение с большим уровнем p2. В результате пружина 17 сжимается, а толкатель 18,перемещаясь вверх, поворачивает взаимоперпендикулярные рычаги 19 и 20 вокруг оси 21. При этом фиксатор 23 перекрывает сечение прямолинейной направляющей 11, исключая возможность двигаться по ней ползуну 14, в то время, как фиксатор 22 выводится из направляющей 10, обеспечивая свободное перемещение по ней ползуна 14. В этом случае при подаче разрежения с большим уровнем p2, например, в полость нижней присоски 6 и штоковую полость 8, а с меньшим уровнем p1 в полость верхней присоски 3 и бесштоковую полость 9, происходит перемещение присоски 3 на фиг. 1 вправо относительно остающейся неподвижной присоски 6 на весь ход ползуна 14 по направляющей 10. Это происходит под действием усилия, разливаемого на выдвигающемся штоке 1 с его поворотом в шарнире 2 относительно присоски 3, и одновременным поворотом цилиндра 4 в шарнире 5 относительно присоски 6. После упора конца направляющей 10 в остающийся неподвижным ползуном 14, разрежение с большим уровнем p2 подается в полость присоски 3 и бесштоковую полость 9, а разрежение с меньшим уровнем p1 в полость присоски 6 и штоковую полость 8. Происходит фиксация на обрабатываемой поверхности 31 присоски 3 и расфиксация присоски 6. Поэтому под действием усилия, развиваемого разностью давлений на цилиндре 4, происходит его подтягивание совместно с присоской 6 вправо к присоске 3.To ensure lateral movement of the device, the slider 14 occupies a position in the corner of the junction of the guides 10 and 11. After that, a vacuum with a high level of p 2 is supplied to the membrane vacuum actuator 16 from the control system 30 through the distribution block 26. As a result, the spring 17 is compressed, and the pusher 18, moving upward, rotates the mutually perpendicular levers 19 and 20 around the axis 21. At the same time, the latch 23 overlaps the cross section of the straight guide 11, eliminating the possibility of the slider 14 moving along it, while the latch 22 is pulled out guide 10, providing free movement along it of the slider 14. In this case, when applying a vacuum with a high level of p 2 , for example, into the cavity of the lower suction cup 6 and the rod cavity 8, and with a lower level p 1 into the cavity of the upper suction cup 3 and rodless cavity 9 , the suction cup 3 in FIG. 1 to the right relative to the remaining fixed suction cup 6 for the entire course of the slider 14 along the guide 10. This happens under the action of the force cast on the retractable stem 1 with its rotation in the hinge 2 relative to the suction cup 3, and at the same time the cylinder 4 in the hinge 5 is rotated relative to the suction cup 6. After the stop of the end of the guide 10 in the remaining stationary slider 14, the vacuum with a high level p 2 is fed into the cavity of the suction cup 3 and rodless cavity 9, and the vacuum with a lower level p 1 into the cavity of the suction cup 6 and the rod cavity 8. Fixation occurs on the treated surface 31 of the suction cup 3 and the release of the suction cup 6. Therefore, under the action of the pressure developed by the pressure difference on the cylinder 4, it is pulled together with the suction cup 6 to the right to the suction cup 3.

Таким образом совершается один цикл или шаг перемещения устройства вправо. Для дальнейшего бокового перемещения устройства вправо описанный цикл работы воспроизводится требуемое число раз, после чего механизм изменения направления перемещения вновь переключается, обеспечивая движение устройства вверх или вниз. Для перемещения устройства влево описанный выше цикл его перемещения вправо воспроизводится аналогичным образом, только в обратном порядке. Thus, one cycle or step of moving the device to the right is performed. For further lateral movement of the device to the right, the described operation cycle is reproduced the required number of times, after which the mechanism for changing the direction of movement is switched again, providing the device to move up or down. To move the device to the left, the cycle of its movement to the right described above is reproduced in a similar way, only in the reverse order.

В процессе перемещения устройства и под действием разрежения, создаваемого под присосками 3 и 6 обеспечивается их поочередное безотрывное скольжение по поверхности 31 с одновременным прокачиванием в их плоскостях моющей жидкости 25, которая подается из бака 24 под каждую из присосок. Процесс очистки поверхности 31 происходит благодаря гидродинамическому и химическому воздействию на нее потоком моющей жидкости в полостях присосок 3 и 6, а также благодаря механическому воздействию упругих кромок присосок 3 и 6 на поверхность 31. In the process of moving the device and under the action of the vacuum created under the suction cups 3 and 6, they are provided with alternating gliding along the surface 31 with simultaneous pumping of washing liquid 25 in their planes, which is supplied from the tank 24 under each of the suction cups. The process of cleaning the surface 31 occurs due to the hydrodynamic and chemical effects on it by the flow of washing liquid in the cavities of the suction cups 3 and 6, and also due to the mechanical effect of the elastic edges of the suction cups 3 and 6 on the surface 31.

Из полостей присосок 3 и 6 моющая жидкость 25 поступает в разделительный бак 27, по мере наполнения которого она устраняется из него. При этом моющая жидкость 25 не поступает никуда далее разделительного бака и чтобы избежать ее попадания в вакуумный насос 29 используется отражатель 28, задерживающий взвешенные частицы жидкости за счет оказания газодинамического сопротивления их перемещения. В результате, моющая жидкость с содержащимися в ней поверхностно-активными веществами и частицами загрязнений поверхности 31 не оказывает разрушающего коррозионного и засоряющего воздействия на рабочие части и зазоры вакуумного насоса 29, тем самым значительно повышая надежность и его долговечность работы, а также всего устройства в целом. From the cavities of the suction cups 3 and 6, the washing liquid 25 enters the separation tank 27, as it is filled, it is removed from it. In this case, the washing liquid 25 does not enter anywhere further than the separation tank, and in order to avoid its entry into the vacuum pump 29, a reflector 28 is used, which delays the suspended particles of the liquid due to the provision of gas-dynamic resistance to their movement. As a result, the washing liquid with the surface-active substances and particles of surface contaminants 31 therein does not have a corrosive and clogging effect on the working parts and gaps of the vacuum pump 29, thereby significantly increasing the reliability and durability of the operation, as well as the whole device .

Благодаря размещению баков 24 и 27 с распределительным блоком 26 непосредственно на гидровакуумных присосках 3 и 6, количество трубопроводов, связывающих устройство с наземным технологическим обеспечением значительно сокращается. Это приводит к повышению мобильности и маневренности устройства, а также обеспечению возможности дистанционного управления ими с помощью радио. Due to the placement of tanks 24 and 27 with the distribution block 26 directly on the hydraulic suction cups 3 and 6, the number of pipelines connecting the device with ground-based technological support is significantly reduced. This leads to increased mobility and maneuverability of the device, as well as providing the ability to remotely control them via radio.

Кроме того, размещение бака 24 с моющей жидкостью 25 непосредственно на поверхности, например, присоски 6 приводит к устранению физического ограничения по высоте подачи и подъема моющей жидкости не больше, чем на 10 метров под действием разрежения с уровнем, равным 1 кгс/см2. Это также расширяет технологические и функциональные возможности предлагаемого устройства.In addition, the placement of the tank 24 with the washing liquid 25 directly on the surface, for example, the suction cup 6 eliminates the physical restrictions on the height of the supply and lifting of the washing liquid by no more than 10 meters under the action of vacuum with a level equal to 1 kgf / cm 2 . It also extends the technological and functional capabilities of the proposed device.

Технические преимущества решения заключаются:
-в сокращении количества перемещающихся с трением и изнашивающихся уплотнений, а также гидровакуумных присосок,
-значительном расширении технологических и функциональных возможностей за счет устранения физического ограничения по высоте подачи моющей жидкости к рабочим гидровакуумным присоскам:
-повышении надежности за счет исключения прокачивания загрязненной моющей жидкости с поверхностно-активными добавками через вакуумный насос с его притертыми рабочими поверхностями;
-в повышении мобильности и быстродействия маневренности за счет многократного сокращения количества тяжелых трубопроводов с моющей жидкостью, соединяющих полости гидровакуумных присосок с вакуумным насосом.Technical advantages of the solution are:
- to reduce the number of moving with friction and wearing seals, as well as suction cups,
-significant expansion of technological and functional capabilities due to the elimination of physical restrictions on the height of the supply of washing liquid to the working hydraulic suction cups:
-increasing reliability by eliminating the pumping of contaminated washing liquid with surface-active additives through a vacuum pump with its ground working surfaces;
- to increase mobility and speed of maneuverability due to the multiple reduction in the number of heavy pipelines with washing liquid connecting the cavities of the hydraulic suction cups with a vacuum pump.

Claims (3)

1. Устройство для обработки поверхностей, содержащее гидровакуумные присоски, соединенные трубопроводами через распределительный блок, регулируемый системой управления, с вакуумным насосом и резервуаром для моющей жидкости, и привод для перемещения присосок по поверхности, выполненный в виде линейного вакуумного двигателя, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности, оно снабжено механизмом изменения направления его перемещения, ползуном и жестко соединенными между собой с образованием прямого угла направляющими, при этом одна из направляющих закреплена на одной из присосок, корпус которой шарнирно связан со штоком двигателя, и расположена параллельно ее продольным кромкам, а вторая направляющая расположена параллельно поперечным кромкам присосок, ползун установлен в направляющих с возможностью поступательного перемещения и жестко связан с другой присоской, корпус которой шарнирно соединен с цилиндром линейного двигателя, механизм изменения направления перемещения устройства расположен на участке соединения направляющих, а цилиндр установлен под углом к направляющим. 1. A device for surface treatment containing hydraulic suction cups connected by pipelines through a distribution block, controlled by a control system, with a vacuum pump and a tank for washing liquid, and a drive for moving suction cups on the surface, made in the form of a linear vacuum motor, characterized in that, in order to increase productivity, it is equipped with a mechanism for changing the direction of its movement, a slider and rigidly interconnected with the formation of a right angle guides, with this, one of the guides is fixed on one of the suction cups, the housing of which is pivotally connected to the engine rod, and is parallel to its longitudinal edges, and the second guide is parallel to the transverse edges of the suction cups, the slider is installed in the guides with the possibility of translational movement and is rigidly connected to the other suction cup, which is pivotally connected to the cylinder of the linear motor, the mechanism for changing the direction of movement of the device is located on the connecting section of the guides, and the cylinder is installed od angle to the guide. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что механизм изменения направления перемещения состоит из имеющего вакуумный мембранный привод с возвратной пружиной толкателя, установленных с возможностью вращения на оси, расположенных взаимно перпендикулярно и имеющих фиксаторы рычагов, при этом толкатель шарнирно связан с рычагами, а фиксаторы установлены с возможностью перемещения в направлениях, перпендикулярном осям направляющих. 2. The device according to claim 1, characterized in that the mechanism for changing the direction of movement consists of a pusher having a vacuum membrane drive with a return spring mounted rotatably on an axis located mutually perpendicularly and having leverage latches, the pusher being pivotally connected to the levers, and the latches are mounted to move in directions perpendicular to the axes of the guides. 3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что оно имеет разделительный резервуар с отражателем, резервуар с моющей жидкостью установлен на одной из присосок и соединен с вакуумным насосом через разделительный резервуар, при этом последний вместе с распределительным блоком размещены на другой присоске. 3. The device according to paragraphs. 1 and 2, characterized in that it has a separation tank with a reflector, a tank with washing liquid is installed on one of the suction cups and connected to a vacuum pump through a separation tank, the latter together with the distribution block placed on another suction cup.
SU4804845 1990-04-03 1990-04-03 Surface treatment apparatus RU2080812C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4804845 RU2080812C1 (en) 1990-04-03 1990-04-03 Surface treatment apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4804845 RU2080812C1 (en) 1990-04-03 1990-04-03 Surface treatment apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2080812C1 true RU2080812C1 (en) 1997-06-10

Family

ID=21503216

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU4804845 RU2080812C1 (en) 1990-04-03 1990-04-03 Surface treatment apparatus

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2080812C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102920393A (en) * 2011-08-09 2013-02-13 赵志谋 Cleaning machine and path control method thereof

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР N 1149934, кл. A 47 L 1/08, 1985. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102920393A (en) * 2011-08-09 2013-02-13 赵志谋 Cleaning machine and path control method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4401576A (en) Sediment collecting device
US3146721A (en) Hydraulic piston pump for the pumping of viscous pulpy or plastic substances
CN103395488B (en) Underwater measuring robots
IL137237A0 (en) Surface-traversing vehicle
US4090966A (en) Sediment collection and removal system for rectangular sedimentation basin
GB1483477A (en) Apparatus adapted movably to adhere to a wall of a large structure
RU2080812C1 (en) Surface treatment apparatus
WO1991001410A3 (en) System and apparatus for the mechanical cleaning of water surfaces, even in the open, from floating pollutants
CN110424315A (en) Cement pavement Accrete clearing device in a kind of hydraulic engineering
CN210753930U (en) Hydraulic engineering sluice cleaning equipment
CN108906803B (en) Pool cleaning system and method
CN109821825A (en) A kind of submarine pipeline cleaning plant
CN216771704U (en) Ecological heavy metal pollution monitoring equipment for water environment treatment
CN215171211U (en) Wear-resisting hydraulic cylinder
CN107350181A (en) A kind of computer display automatic flushing device
CN212639083U (en) Material pushing device
US2834454A (en) Apparatus for separating solid matter from liquids
CN211589380U (en) Manipulator unloader
CN114505274A (en) Device for automatically cleaning guardrail
US3083718A (en) Washing machine
JPH0788403A (en) Fluid jet head and support device thereof
CN215798413U (en) Edible oil filling equipment
CN220738805U (en) Hydro-cylinder belt cleaning device
RU2080811C1 (en) Apparatus for treating continuous surfaces
CN203678528U (en) Inclined iron removal machine