RU2078170C1 - Method to control operation of cleaning machine - Google Patents
Method to control operation of cleaning machine Download PDFInfo
- Publication number
- RU2078170C1 RU2078170C1 RU94023959A RU94023959A RU2078170C1 RU 2078170 C1 RU2078170 C1 RU 2078170C1 RU 94023959 A RU94023959 A RU 94023959A RU 94023959 A RU94023959 A RU 94023959A RU 2078170 C1 RU2078170 C1 RU 2078170C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- machine
- range
- speed
- working body
- current value
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при работе различных уборочных машин, в частности снегоочистителей и комбайнов, а также экскаваторов непрерывного действия, базирующихся на любых серийных транспортных средствах, преимущественно с механической трансмиссией. The invention relates to mechanical engineering and can be used in various harvesting machines, in particular snowplows and combines, as well as continuous excavators based on any serial vehicles, mainly with a mechanical transmission.
Известен способ управления работой снегоочистителя [1] оборудованного гидрообъемным приводом, изменяющим скорость вращения рабочего органа непосредственно по величине силы тягового сопротивления движению за счет использования кинематической связи регулятора мощности с гидромотором привода рабочего органа. A known method of controlling the operation of a snowplow [1] equipped with a hydrostatic drive that changes the speed of rotation of the working body directly in terms of traction resistance to movement through the use of kinematic coupling of the power regulator with the hydraulic drive of the working body.
Однако данный способ не предусматривает изменения скорости движения снегоочистителя, а также стабилизацию скорости вращения рабочего органа в зависимости от текущего значения силы тягового сопротивления движению машины. Это заставляет оператора постоянно следить за скоростью движения транспортного средства и частотой вращения коленчатого вала его двигателя, а также вызывает повышенный износ рабочего органа транспортного средства, двигателя и увеличивает расход горюче-смазочных материалов. However, this method does not provide for a change in the speed of the snow thrower, as well as stabilization of the speed of rotation of the working body, depending on the current value of the traction resistance of the machine. This forces the operator to constantly monitor the speed of the vehicle and the rotational speed of the crankshaft of its engine, and also causes increased wear of the working body of the vehicle, engine and increases the consumption of fuels and lubricants.
Наиболее близким технически решением, взятым в качестве прототипа, является известный способ автоматического управления технологическим процессом зерноуборочного комбайна [2] включающий измерение, определение и сравнение средних значений подачи сельхозкультуры, интенсивности потерь, угловой скорости вала двигателя комбайна при обмотке сельхозкультуры и на холостом ходу и изменение скорости перемещения комбайна по полученным результатам с целью повышения качества обмолота. The closest technical solution, taken as a prototype, is a known method for automatically controlling the technological process of a combine harvester [2], which includes measuring, determining and comparing average values of crop supply, loss intensity, angular speed of the shaft of the combine harvester during winding of the crop and at idle and changing the speed of the combine according to the results in order to improve the quality of threshing.
Однако данный способ не обеспечивает изменения скорости движения уборочной машина при оптимальном режиме работы двигателя в зависимости от текущего значения силы тягового сопротивления движению машины, а также не позволяет изменять скорость вращения рабочего органа или подачу убираемого материала. Это отрицательно сказывается на моторесурсе и надежности двигателя и не позволяет полностью оптимизировать технологический процесс уборки, а также вызывает повышенный расход горюче-смазочных материалов. However, this method does not provide changes in the speed of the sweeper at the optimum engine operation, depending on the current value of the traction resistance of the machine, and also does not allow you to change the speed of rotation of the working body or the supply of harvested material. This negatively affects the engine life and reliability of the engine and does not allow to fully optimize the cleaning process, and also causes an increased consumption of fuels and lubricants.
Целью изобретения является оптимизация процесса уборки за счет автоматизированного изменения тягового усилия базового транспортного средства, а также автоматического изменения скорости вращения рабочего органа в зависимости от значения тягового сопротивления движению уборочной машины. The aim of the invention is to optimize the cleaning process by automatically changing the traction of the base vehicle, as well as automatically changing the speed of rotation of the working body, depending on the value of traction resistance to the movement of the harvester.
Поставленная задача достигается тем, что в способе, включающем изменение несущих значений технологических параметров машины, сравнение измеренных значений с заданными диапазонами изменения этих параметров и изменение скорости движения машины в соответствии с результатами сравнения данных величин, согласно изобретению, в качестве технологических параметров используют скорость вращения рабочего органа, силу тягового сопротивления ее движению, при этом для каждой главной передачи машины устанавливают соответствующий ей диапазон изменения значений тяговых сопротивлений движению машины
Wнi-Wвi,
причем для высшей главной передачи задают с ее предельным значением данного диапазона определяемое по формуле
Wнi=G•fk,
где G вес рабочего органа уборочной машины, а fk 0,025-0,25 - коэффициент сопротивления перекатыванию машины, а верхнее предельное значение диапазона изменения контролируемого параметра для высшей и во всех последующих главных передачах вычисляют по формуле
Wвi=Pm+K•Pm
где Pm тяговое усилие на соответствующей главной передаче, а коэффициент соответствия K 0,05-0,15, при этом верхнее предельное значение диапазона изменения контролируемого параметра для последующей главной передачи устанавливают равной нижнему предельному значению для предыдущей, после чего подбирают диапазон изменения тяговых сопротивлений движению машины, включающей текущее значение этого параметра Wi, и сравнивают текущий номер главной передачи с номером, соответствующим выбранному диапазону, при совпадении значений номеров главных передач считают режим работы уборочной машины оптимальным и переходят к регулированию скорости вращения рабочего органа, а при несовпадении номеров передач устанавливают соответствующий диапазону новый номер главной передачи, повторно измеряют значения силы тягового сопротивления движению машины Wi и повторяют цикл обработки сигналов до совпадения значений текущего и выбранного соответственно диапазону значений номеров главных передач, причем при регулировании скорости вращения рабочего органа определяют показания скорости вращения рабочего органа, определяют показания текущего значения силы тягового сопротивления Wi в диапазон изменения тяговых усилий, определяемых по формуле
Pнв=Pm+K1•Pm,
где K1 (-0,03-0,07) коэффициент соответствия, причем отрицательные значения коэффициента K1 выбирают при определении нижнего предельного значения диапазона изменения данного параметра Pн, и если текущее значение тягового сопротивления Wi движению машины попадает в указанный диапазон, то устанавливают среднее значение скорости вращения рабочего органа ωср если текущее значение тягового сопротивления Wi меньше нижнего предельного значения указанного диапазона, то устанавливают минимальное значение скорости вращения рабочего органа ωmin если текущее значение тягового сопротивления больше верхнего предельного значения этого диапазона, то устанавливают максимальную скорость вращения рабочего органа ωmax уборочной машины.The problem is achieved in that in a method that includes changing the bearing values of the technological parameters of the machine, comparing the measured values with the specified ranges of variation of these parameters and changing the speed of the machine in accordance with the results of comparing these values, according to the invention, the working speed of the worker is used as technological parameters body, the force of traction resistance to its movement, while for each main gear of the machine set the corresponding range of measurement neniya values traction resistance to movement of the machine
W HI -W Bi,
moreover, for the highest main gear set with its limit value of this range determined by the formula
W ni = G • f k ,
where G is the weight of the working body of the harvester, and f k 0,025-0,25 is the rolling resistance coefficient of the machine, and the upper limit value of the range of variation of the controlled parameter for the highest and in all subsequent main gears is calculated by the formula
W bi = P m + K • P m
where P m is the pulling force in the corresponding main gear, and the correspondence coefficient K is 0.05-0.15, while the upper limit value of the range of variation of the controlled parameter for the next main gear is set equal to the lower limit value for the previous one, and then the range of change of traction resistance is selected the movement of the machine, including the current value of this parameter W i , and compare the current number of the main gear with the number corresponding to the selected range, if the values of the numbers of the main gears consider the operating mode of the harvesting machine to be optimal and proceed to regulate the speed of rotation of the working body, and if the gear numbers do not match, a new main gear number corresponding to the range is set, the traction resistance values of the machine’s movement W i are measured again, and the signal processing cycle is repeated until the values of the current and selected according to the range of values of the numbers of the main gears, moreover, when controlling the speed of rotation of the working body, the readings of the speed of rotation Nia operating element, determine the current value indications traction resistance force W i in the range of the driving forces determined by the formula
P nv = P m + K 1 • P m ,
where K 1 (-0,03-0,07) is the correspondence coefficient, and negative values of the coefficient K 1 are chosen when determining the lower limit value of the range of variation of this parameter P n , and if the current value of the traction resistance W i to the movement of the machine falls within the specified range, then set the average value of the speed of rotation of the working body ω cf. if the current value of traction resistance W i is less than the lower limit value of the specified range, then set the minimum value of the speed of rotation of the working body ω min ec whether the current value of traction resistance is greater than the upper limit value of this range, then set the maximum rotation speed of the working body ω max harvester.
На чертеже представлена структурная схема взаимодействия элементов системы управления технологическим процессом уборки. The drawing shows a structural diagram of the interaction of elements of the control system of the technological process of cleaning.
Предлагаемое устройство содержит объект управления 1 уборочную машину, на рабочем органе которой установлен датчик текущего значения тягового сопротивления 2, исполнительный механизм 3, изменяющий скорость движения машины, датчик текущего передаточного отношения трансмиссии 4, установленный на исполнительном механизме 3, который может быть при механической трансмиссии в виде коробки перемены передач, вычислительный блок 5, первый вход которого соединен с выходом датчика текущего значения тягового сопротивления 2. Второй вход вычислительного блока 2 соединен с выходом датчика текущего передаточного отношения трансмиссии 4. Первый выход вычислительного блока 5 соединен с исполнительным механизмом 6, изменяющий скорость вращения рабочего органа, а также с третьим входом вычислительного блока 5. Исполнительный механизм 6 может быть любым в соответствии с типом привода рабочего органа, например, электрораспределитель, если привод рабочего органа гидравлический. Второй выход вычислительного блока 5 связан со входом устройства отображения информации 7. The proposed device contains a control object 1 sweeper, on the working body of which is installed a sensor of the current value of traction resistance 2, an actuator 3 that changes the speed of the machine, a sensor of the current gear ratio of the transmission 4 mounted on the actuator 3, which can be with a mechanical transmission in in the form of a gearbox, computing unit 5, the first input of which is connected to the output of the sensor of the current value of traction resistance 2. Calculate the second input unit 2 is connected to the output of the sensor of the current gear ratio of the transmission 4. The first output of the computing unit 5 is connected to the actuator 6, which changes the speed of rotation of the working body, as well as to the third input of the computing unit 5. The actuator 6 can be any in accordance with the type of drive a working body, for example, an electric distributor, if the drive of the working body is hydraulic. The second output of the computing unit 5 is connected to the input of the information display device 7.
Работа уборочной машины осуществляется следующим образом. The work of the sweeper is as follows.
При поступательном движении уборочной машины, на выбранной оператором передаче убираемый или разбрасываемый материал захватывается по всей ширине рабочего органа. При изменении плотности или объема убираемого материала изменяется тяговое сопротивление движению. Это изменение фиксируется датчиком 2 и информация поступает на I-й вход вычислительного блока 5. Также в вычислительный блок на II-й вход поступает информация от датчика текущего номера передачи трансмиссии 4. На III-й вход вычислительного блока 5 поступают данные о скорости вращения рабочего органа, определяемые по ранее выданному сигналу управления с выхода I-го вычислительного блока 5 на исполнительный механизм 6, изменяющий скорость вращения рабочего органа. Предварительно для конкретной уборочной машины определяют диапазоны изменения тяговых сопротивлений
Wнi-Wвi,
соответствующие каждой главной передаче трансмиссии машины. Причем для высшей главной передачи устанавливают нижнее предельное значение данного диапазона, определяемое по формуле
Wнi G•fk,
где G вес рабочего органа уборочной машины, а fk коэффициент сопротивления перекатыванию, зависящий от физико-механических свойств убираемого или разрабатываемого материала, а верхнее предельное значение диапазона изменения контролируемого параметра для высшей и всех последующих главных вычисляют по формуле
Wвi=Pm+KPm,
где Pm тяговое усилие на соответствующей главной передаче, а коэффициент соответствия K выбирают в диапазоне K 0,05-0,15. При этом большие значения коэффициента соответствуют высшим передачам, а верхнее предельное значение диапазона изменения контролируемого параметра для последующей главной передачи устанавливают равным нижнему предельному значению для предыдущего. Установленные диапазоны записывают в память вычислительного блока 5. Также в память вычислительного блока записывают диапазоны изменения значений тяговых усилий Pm для каждой главной передачи уборочной машины, пределы которых определяют по формуле
Pнв Pm+K1•Pm,
где K1 (-0,03-0,07),
причем отрицательные значения коэффициента выбирают при определении нижнего предельного значения диапазона изменения данного интервала, а Pm тяговое усилие на соответствующей главной передаче. Значения коэффициента K получают при расчете конкретной уборочной машины по методике, изложенной в [3] Вычисляя значение тягового сопротивления движению, можно показать, что изменяя окружную скорость ω рабочего органа на одну единицу, тяговое сопротивление изменится на 5-8% причем большие значения соответствуют высшим передачам. Следовательно, изменяя окружную скорость w рабочего органа на две единицы, тяговое сопротивление изменяют в пределах 9-15% Отсюда получают предельные значения коэффициента K=0,05-0,15. Из приведенного выше обоснования вытекает также величина верхнего предельного значения коэффициента K1, а нижнее предельное значение этого коэффициента принимается исходя из необходимости обеспечения гарантированного предохранения машины от работы в околокритическом режиме. После поступления информации на входы I, II, III вычислительный блок подбирает интервал тяговых сопротивлений W, включающий текущее значение силы тягового сопротивления Wi, измеренного датчиком 2, и выявляется совпадение текущего номера главной передачи с номером, соответствующим выбранному диапазону. При совпадении значений номеров главных передач считают режим работы уборочной или землеройной машины оптимальным и переходят к управлению скорости вращения рабочего органа. При несовпадении номеров главных передач вычислительный блок 5 выдает управляющий сигнал на устройство отображения информации 7, где индицируется рекомендуемое значение номера главной передачи.During the forward movement of the harvesting machine, in the gear selected by the operator, the harvested or scattered material is captured over the entire width of the working body. When the density or volume of the harvested material changes, the traction resistance to movement changes. This change is recorded by the sensor 2 and the information goes to the I-th input of the computing unit 5. Also, the information from the sensor of the current transmission transmission number 4 goes to the computing unit to the II input. Data on the working rotation speed is received to the III-th input of the computing unit 5 body, determined by the previously issued control signal from the output of the I-th computing unit 5 to the actuator 6, which changes the speed of rotation of the working body. Previously, for a specific sweeper, the ranges of change in traction resistance are determined
W HI -W Bi,
corresponding to each main transmission of a transmission of the car. Moreover, for the highest main gear set the lower limit value of this range, determined by the formula
W ni G • f k ,
where G is the weight of the working body of the harvesting machine, and f k is the rolling resistance coefficient, depending on the physicomechanical properties of the material being harvested or being developed, and the upper limit value of the range of variation of the controlled parameter for the highest and all subsequent main ones is calculated by the formula
W bi = P m + KP m ,
where P m is the pulling force in the corresponding final drive, and the correspondence coefficient K is selected in the range K 0.05-0.15. In this case, large values of the coefficient correspond to higher gears, and the upper limit value of the range of variation of the controlled parameter for the next main gear is set equal to the lower limit value for the previous one. The established ranges are recorded in the memory of the computing unit 5. Also in the memory of the computing unit are recorded ranges of changes in the values of traction forces P m for each main gear of the harvester, the limits of which are determined by the formula
P nv P m + K 1 • P m ,
where K 1 (-0.03-0.07),
moreover, negative coefficient values are selected when determining the lower limit value of the range of variation of this interval, and P m traction in the corresponding main gear. The values of the coefficient K are obtained when calculating a specific harvester according to the method described in [3]. Calculating the value of traction resistance to movement, it can be shown that by changing the peripheral speed ω of the working body by one unit, traction resistance will change by 5-8%, and large values correspond to higher gears. Therefore, changing the peripheral speed w of the working body by two units, the traction resistance is changed within the range of 9-15%. Hence, the limiting values of the coefficient K = 0.05-0.15 are obtained. From the above justification also follows the value of the upper limit value of the coefficient K 1 , and the lower limit value of this coefficient is taken on the basis of the need to ensure guaranteed protection of the machine from operating in near-critical mode. After the information is received at inputs I, II, III, the computing unit selects the range of traction resistance W, including the current value of the traction resistance force W i measured by the sensor 2, and the coincidence of the current number of the main gear with the number corresponding to the selected range is revealed. If the values of the numbers of the main gears coincide, they consider the operating mode of the harvesting or digging machine optimal and go on to control the speed of rotation of the working body. If the numbers of the main gears do not match, the computing unit 5 provides a control signal to the information display device 7, where the recommended value of the main gear number is displayed.
После установки оператором рекомендуемой главной передачи происходит повторное измерение датчиком 2 текущего значения силы тягового сопротивления Wi, повторяют цикл обработки сигналов вычислительным блоком 5 до совпадения текущего и выбранного соответственно диапазону значений номеров главных передач. Причем при регулировании скорости вращения рабочего органа машины определяют попадания текущего значения силы тягового сопротивления движению машины Wi, измеренного датчиком 2, в диапазон изменений значений тяговых усилий Pm. Если текущее значение тягового сопротивления движению машины Wi попадает в этот диапазон, то в зависимости от ранее установленной скорости вращения рабочего органа вычислительный блок 5 выдает управляющий сигнал на исполнительный механизм 6, изменяющий скорость вращения рабочего органа.After the operator sets the recommended main transmission, the sensor 2 measures the current value of the traction drag force W i again, and the signal processing cycle is repeated by the computing unit 5 until the current and the selected range of values of the main gears match. Moreover, when controlling the speed of rotation of the working body of the machine, it is determined that the current value of the traction resistance of the movement of the machine W i measured by the sensor 2 falls into the range of changes in the values of the traction forces P m . If the current value of traction resistance to the movement of the machine W i falls into this range, then, depending on the previously set rotation speed of the working body, the computing unit 5 provides a control signal to the actuator 6, which changes the speed of rotation of the working body.
В соответствии с этим сигналом исполнительный механизм 6 устанавливает среднюю скорость вращения рабочего органа wср В случае ранее установленного среднего значения скорости вращения рабочего органа ωср вычислительный блок 5 не выдает управляющего сигнала на исполнительный механизм 6. Если текущее значение тягового сопротивления Wi меньше нижнего предельного значения упомянутого диапазона изменения тяговых усилий Pmн, то при ранее не установленном минимальном значении скорости вращения рабочего органа ωmin вычислительный блок 5 выдает управляющий сигнал на исполнительный механизм 6, изменяющий скорость вращения рабочего органа. В соответствии с этим сигналом исполнительный механизм 6 устанавливает минимальную скорость вращения рабочего органа ωmin. Если текущее значение тягового сопротивления Wi больше верхнего предельного значения диапазона изменения тяговых усилий Pmв, то при ранее не установленном максимальном значении скорости вращения рабочего органа ωmax вычислительный блок выдает сигнал на исполнительный механизм 6 для изменения скорости вращения рабочего органа до максимального его значения ωmax При максимальном значении скорости вращения рабочего органа с повышенной интенсивностью разрабатывается или убирается забой перед рабочим органом и тем самым снижается тяговое сопротивление Wi что приводит к увеличению рабочей скорости машины и, соответственно, ее производительности.In accordance with this signal, the actuator 6 sets the average speed of rotation of the working body w cf. In the case of a previously set average value of the speed of rotation of the working body ω cf, the computing unit 5 does not provide a control signal to the actuator 6. If the current value of the traction resistance W i is less than the lower limit the value of the mentioned range of variation in traction efforts P mn , then at a previously not established minimum value of the rotation speed of the working body ω min computing unit 5 issue there is a control signal to the actuator 6, which changes the speed of rotation of the working body. In accordance with this signal, the actuator 6 sets the minimum rotation speed of the working body ω min . If the current value of traction resistance W i is greater than the upper limit value of the range of variation of traction efforts P mv , then at a previously not established maximum value of the speed of rotation of the working body ω max, the computing unit generates a signal to the actuator 6 to change the speed of rotation of the working body to its maximum value ω max At the maximum value of the rotational speed of the working body with increased intensity, the face in front of the working body is developed or removed, thereby reducing traction resistance W i which leads to an increase in the operating speed of the machine and, accordingly, its performance.
Таким образом, рассматриваемый способ позволяет автоматизировать работу уборочной машины непрерывного действия, технологический процесс вести при оптимальном режиме в зависимости от величины текущей силы тягового сопротивления движению машины, что в свою очередь позволяет повысить рабочую скорость и, соответственно, производительность, а также качество уборки. Кроме того, автоматическое управление скоростью вращения рабочего органа позволяет повысить экономичность работы и оптимизировать загрузку двигателя, а также увеличить ресурс работы рабочего органа и основного транспортного средства. Thus, the method under consideration allows us to automate the operation of a continuous harvesting machine, to carry out the technological process in an optimal mode, depending on the magnitude of the current traction resistance of the machine, which in turn allows to increase the working speed and, accordingly, productivity, as well as the quality of cleaning. In addition, automatic control of the speed of rotation of the working body allows you to increase the efficiency of work and optimize engine load, as well as increase the life of the working body and the main vehicle.
Литература
1. Авторское свидетельство СССР N 1135833, кл. E 01 H 5/09, 1985.Literature
1. USSR author's certificate N 1135833, cl. E 01 H 5/09, 1985.
2. Авторское свидетельство СССР N 1720545, кл. A 01 D 41/12, 1986. 2. Copyright certificate of the USSR N 1720545, cl. A 01 D 41/12, 1986.
3. Ермилов А.Б. Учебное пособие. Расчет и проектирование снегоочистителей. М. изд-во МАДИ, 1989, с. 3-12, 67-87. 3. Ermilov A.B. Tutorial. Calculation and design of snow plows. M. publishing house MADI, 1989, p. 3-12, 67-87.
Claims (1)
Wн i G • fK,
где G вес рабочего органа уборочной машины;
fK 0,025 0,25 коэффициент сопротивления перекатыванию машины,
а верхнее предельное значение диапазона изменения контролируемого параметра для высшей и всех последующих главных передач вычисляют по формуле
Wв i Pm + K • Pm,
где Pm тяговое усилие на соответствующей главной передаче;
К 0,05 0,15 коэффициент соответствия,
при этом верхнее предельное значение диапазона изменения контролируемого параметра для последующей главной передачи устанавливают равным нижнему предельному значению для предыдущей, подбирают диапазон изменения тяговых сопротивлений движению машины, включающий текущее значение этого параметра Wi и сравнивают текущий номер главной передачи с номером, соответствующим выбранному диапазону, при совпадении значений номеров главных передач считают режим работы уборочной машины оптимальным и переходят к регулированию скорости вращения рабочего органа, а при несовпадении номеров передач устанавливают соответствующий диапазону номер передачи, повторно измеряют значение силы тягового сопротивления движению машины Wi и повторяют цикл обработки сигналов до совпадения текущего и выбранного соответственно диапазону значений номеров главных передач, причем при регулировании скорости вращения рабочего органа машины определяют попадание текущего значения силы тягового сопротивления движению машины Wi в диапазон изменений значений тяговых усилий, определяемых по формуле
Pн в Pm + K1Pm,
где K1 0,03 0,07 коэффициент соответствия,
причем отрицательные значения коэффициента K1 выбирают при определении нижнего предельного значения диапазона изменения данного параметра, и, если текущее значение тягового сопротивления движения машины Wi попадает в указанный диапазон, то устанавливают среднее значение скорости вращения рабочего органа ωcp, если текущее значение тягового сопротивления Wi меньше нижнего предельного значения упомянутого диапазона, то устанавливают минимальное значение скорости вращения рабочего органа ωmin, а если текущее значение тягового сопротивления Wi больше верхнего предельного значения этого диапазона, то устанавливают максимальную скорость вращения рабочего органа уборочной машины ωmax.рA method of controlling the operation of a harvesting machine, including setting ranges of technological parameters of the machine during the cleaning process, measuring the current values of these parameters and adjusting the speed of the machine based on the result of their comparison, characterized in that the working body rotational speed is used as the technological parameters of the machine during cleaning the machine and the force of traction resistance to its movement, while for each main transmission of the machine’s transmission, the corresponding range of variation of Nij tractive resistances to motion W n at i o CW i, and for higher main gear set lower limit value of the range defined by the formula
W n i G • f K ,
where G is the weight of the working body of the sweeper;
f K 0.025 0.25 rolling resistance coefficient of the machine,
and the upper limit value of the range of variation of the controlled parameter for the highest and all subsequent main gears is calculated by the formula
W at i P m + K • P m ,
where P m traction in the corresponding final drive;
K 0.05 0.15 compliance coefficient,
the upper limit value of the range of variation of the controlled parameter for the next final drive is set equal to the lower limit value for the previous one, the range of variation of the traction resistance to the movement of the machine is selected, including the current value of this parameter W i and the current number of the main transmission is compared with the number corresponding to the selected range, the coincidence of the values of the numbers of the main gears consider the operating mode of the harvesting machine optimal and proceed to control the speed of rotation the working body, and if the gear numbers do not match, the gear number corresponding to the range is set, the traction resistance value W i of the machine is measured again and the signal processing cycle is repeated until the current and selected main gear numbers are selected in accordance with the range of rotation numbers, and when controlling the speed of rotation of the working body of the machine, getting the current value of the traction resistance of the machine to the movement W i in the range of changes in the values of traction, determined by the formula
P n in P m + K 1 P m ,
where K 1 0,03 0,07 coefficient of compliance,
moreover, the negative values of the coefficient K 1 are selected when determining the lower limit value of the range of variation of this parameter, and if the current value of the traction resistance of the machine motion W i falls within the specified range, then the average value of the speed of rotation of the working body ω cp is set if the current value of the traction resistance W i is less than the lower limit value of said range, then set the minimum value of the working body rotational speed ω min, and if the current value of the traction soprotiv eniya W i larger than the upper limit of this range, then set the maximum working organ harvesting machine rotational speed ω max born in
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU94023959A RU2078170C1 (en) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | Method to control operation of cleaning machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU94023959A RU2078170C1 (en) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | Method to control operation of cleaning machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU94023959A RU94023959A (en) | 1996-06-27 |
| RU2078170C1 true RU2078170C1 (en) | 1997-04-27 |
Family
ID=20157716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU94023959A RU2078170C1 (en) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | Method to control operation of cleaning machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2078170C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2533922C2 (en) * | 2009-02-20 | 2014-11-27 | КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ | System "driver assistant" of agricultural working machine |
| RU2643250C2 (en) * | 2012-11-05 | 2018-01-31 | КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ | Auxiliary system for optimising operation of self-propellant agricultural working machine |
| RU2786169C2 (en) * | 2018-02-26 | 2022-12-19 | КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ | Fodder harvester and method for operation of fodder harvester |
-
1994
- 1994-06-24 RU RU94023959A patent/RU2078170C1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР N 1720545, кл. A 01 D 41/12, 1992. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2533922C2 (en) * | 2009-02-20 | 2014-11-27 | КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ | System "driver assistant" of agricultural working machine |
| RU2643250C2 (en) * | 2012-11-05 | 2018-01-31 | КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ | Auxiliary system for optimising operation of self-propellant agricultural working machine |
| RU2786169C2 (en) * | 2018-02-26 | 2022-12-19 | КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ | Fodder harvester and method for operation of fodder harvester |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU94023959A (en) | 1996-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101164401B (en) | Cotton harvester row unit speed synchronization control | |
| RU2240674C2 (en) | Self-propelled working unit | |
| EP3348130A1 (en) | Model-based predictive speed control of a harvesting machine | |
| US9864347B2 (en) | Method for optimizing an operating function of a ground milling machine and ground milling machine | |
| CN105518223B (en) | The real-time pulling force curve of sliding modeling of giant caterpillar formula hauling machine | |
| GB2318652A (en) | Tillage control | |
| EP1418275B1 (en) | Method for controlling a piste grooming vehicle and piste grooming vehicle | |
| EP2082639B1 (en) | Frequency of clip adjustment system and method for reel mower cutting unit | |
| EP1245736B1 (en) | Apparatus for maintaining ski tracks with pivotably mounted milling tool | |
| DE10016435A1 (en) | Ventilation device | |
| RU2078170C1 (en) | Method to control operation of cleaning machine | |
| CN109680745A (en) | A kind of more power operation mode control methods of hydrostatic driving bull-dozer | |
| DE10210582A1 (en) | Programmable torque limit | |
| EP3636060B1 (en) | Method for operating a working vehicle - working appliance combination, system for a working vehicle - working appliance combination and a working vehicle - working appliance combination | |
| EP2130422B1 (en) | Self-driving vehicle for processing agricultural areas and method for operating same | |
| EP0838139B1 (en) | Improvements in or relating to tillage | |
| CN106284179A (en) | Round brush rotating speed following control system based on snow sweeper operating rate and control method thereof | |
| CN116158215A (en) | Rotary tillage operation intelligent control system based on surface topography characteristic information | |
| US20200048866A1 (en) | System and computerized method for adjusting machine capabilities in response to machine operating conditions | |
| CN210797198U (en) | Electric control hydraulic vibration road roller | |
| Becker et al. | Automation and optimization of working speed and depth in agricultural soil tillage with a model predictive control based on machine learning | |
| JP2012029600A (en) | Seedling transplanter | |
| CN116476842B (en) | Method and device for controlling starting of intelligent agricultural machinery and storage medium | |
| RU2816600C2 (en) | Tractor, driver assistance system and method of tractor operation | |
| RU2748816C1 (en) | Method for parameter control of machine and tractor unit |