RU2074503C1 - Способ управления многодвигательным электроприводом и устройство для его осуществления - Google Patents
Способ управления многодвигательным электроприводом и устройство для его осуществления Download PDFInfo
- Publication number
- RU2074503C1 RU2074503C1 RU94016897A RU94016897A RU2074503C1 RU 2074503 C1 RU2074503 C1 RU 2074503C1 RU 94016897 A RU94016897 A RU 94016897A RU 94016897 A RU94016897 A RU 94016897A RU 2074503 C1 RU2074503 C1 RU 2074503C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- speed
- average
- drive
- electric
- output
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 2
- LZZYPRNAOMGNLH-UHFFFAOYSA-M Cetrimonium bromide Chemical compound [Br-].CCCCCCCCCCCCCCCC[N+](C)(C)C LZZYPRNAOMGNLH-UHFFFAOYSA-M 0.000 claims 1
- 101100130497 Drosophila melanogaster Mical gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100345589 Mus musculus Mical1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 208000033986 Device capturing issue Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000004870 electrical engineering Methods 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Использование: в системах автоматического управления многодвигательными электроприводами на транспорте и в промышленности (металлургии, машиностроении и др.). Сущность: способ управления многодвигательным электроприводом характеризуется тем, что вычисляют фактическое значение средней скорости электроприводов, которое сравнивают с общим для всех электроприводов значением заданной средней скорости, и по результатам указанного сравнения формируют задание момента. В каждом из электроприводов сравнивают вычисленное фактическое значение средней скорости с измеренной скоростью данного электропривода формируют сигнал отклонения скорости за граничное значение. Указанный сигнал отклонения суммируют с измеренной скоростью данного электропривода, усредняют результаты указанного суммирования во всех приводах и используют усредненное значение в качестве вычисленного фактического значения средней скорости электроприводов. В устройство, реализующее предложенный способ, введены общие для всех электроприводов регулятор средней скорости и регулятор 8 среднего значения коэффициента, а каждый из электроприводов снабжен множительными элементами, сумматорами, нелинейными элементами и интегральным регулятором. Изобретение позволяет обеспечить равномерное деление нагрузки между электроприводами в статических и динамических режимах работы многодвигательного электропривода, малую разность скоростей электроприводов во всем диапазоне нагрузок, (в том числе, и когда один из двигателей теряет фрикционную связь с общим связующим телом), 2 с.з.п., 4 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к электротехнике, а именно к системам автоматического управления многодвигательными электроприводами и может быть использовано на транспорте, металлургической промышленности машиностроении и др. например, там, где многодвигательный электропривод составлен из отдельных электроприводов, имеющих фpикционную связь с общим связующим телом (в прокатных станах с индивидуальным приводом валков, в многовалковых трубопрокатных агрегатах, рольгангах, транспортных средствах и т.п.).
Известен способ управления многодвигательным электроприводом реверсивного прокатного стана с индивидуальными электроприводами валков, имеющими практически автономные и идентичные системы регулирования с контурами регулирования скорости и тока (момента), при общих задатчике интенсивности и командоаппарате и отдельных задатчиках разности скоростей и нагрузок, в соответствии с которым суммируют входные сигналы командоаппарата и задатчиков разности скоростей, полученные сигналы подают на входы задатчика интенсивности, где преобразуют в изменяющиеся во времени с ограниченным темпом сигналы задания скорости электроприводов, формируют сигналы задания токов (моментов) электроприводов, суммируя выходные сигналы регуляторов скоростей и задатчиков разности нагрузок, поддерживают действительные значения токов (моментов) и скоростей каждого из электроприводов равными заданным с помощью системы автоматического регулирования [1]
Такой способ управления многодвигательным электроприводом характеризуется неравномерным делением нагрузок между электродвигателями и большой погрешностью в поддержании заданного соотношения скоростей электроприводов при изменениях общего уровня скорости прокатки. Требуемая точность стабилизации соотношения скоростей может быть достигнута только при весьма высокой точности стабилизации скоростей отдельных электроприводов.
Такой способ управления многодвигательным электроприводом характеризуется неравномерным делением нагрузок между электродвигателями и большой погрешностью в поддержании заданного соотношения скоростей электроприводов при изменениях общего уровня скорости прокатки. Требуемая точность стабилизации соотношения скоростей может быть достигнута только при весьма высокой точности стабилизации скоростей отдельных электроприводов.
Отмеченные недостатки приводят к недоиспользованию мощности двигателей, усложняют конструкцию многодвигательного электропривода и повышают затраты на его эксплуатацию.
Наиболее близким к предложению по техническому существу является способ управления многодвигательным электроприводом, составленным из двух отдельных электроприводов, имеющих фрикционную связь с общим связующим телом, при котором в каждом из указанных отдельных электроприводов измеряют скорость вращения с последующим поддерживанием фактической скорости и момента электропривода на заданном уровне с помощью двухконтурной системы автоматического регулирования. При этом используют общий для электроприводов сигнал задания скорости и отдельные сигналы задания соотношения скоростей электроприводов [2]
Устройство, реализующее известный способ, содержит исполнительные электродвигатели с датчиками скорости на валу, регуляторы момента и скорости, задатчики соотношения скоростей, а также общие для электроприводов задатчик скорости, задатчик интенсивности, функциональный преобразователь.
Устройство, реализующее известный способ, содержит исполнительные электродвигатели с датчиками скорости на валу, регуляторы момента и скорости, задатчики соотношения скоростей, а также общие для электроприводов задатчик скорости, задатчик интенсивности, функциональный преобразователь.
Система регулирования, построенная по указанному известному решению, является статической по отношению к разности моментов на валу электродвигателей и не обеспечивает высокой точности выравнивания скоростей и нагрузок. Автономность электроприводов здесь не обеспечивается. При исчезновении фрикционной связи между одним отдельным электроприводом и связующим телом существенно изменяется режим работы для другого электропривода. Известное решение предусматривает применение только двух электроприводов.
В изобретении решается задача повышения равномерности деления нагрузок между отдельными электроприводами и снижения разности скоростей электроприводов при одновременном увеличении допустимого числа электроприводов и обеспечении автономности режимов работы отдельных электродвигателей.
Указанная задача решается тем, что в известном способе управления многодвигательным электроприводом, составленным из отдельных электроприводов, имеющих фрикционную связь с общим связующим телом, при котором измеряют скорость в каждом электроприводе с последующим поддержанием фактических значений скорости и момента в каждом электроприводе на заданном уровне с помощью двухконтурной системы автоматического регулирования, измеренные скорости всех электроприводов используют для вычисления фактического значения средней скорости электроприводов, которое сравнивают с общим для всех электроприводов значением заданной средней скорости, при этом в каждом из электроприводов сравнивают указанное вычисленное фактическое значение средней скорости с измеренной скоростью данного электропривода и при отклонении полученной разности за допустимое граничное значение формируют сигнал отклонения скорости за граничное значение, который суммируют с измеренной скоростью данного электропривода, результаты указанного суммирования, полученные во всех электроприводах, усредняют и используют указанное усредненное значение в качестве вычисленного фактического значения средней скорости электроприводов, из полученной разности заданного и вычисленного фактического значения средней скорости вычитают в каждом электроприводе сигнал отклонения скорости за граничное значение для данного электропривода и полученный результат используют в качестве сигнала задания момента данного электропривода.
При этом обеспечивается отработка электроприводами заданной средней скорости и момента при равномерном делении нагрузки между электроприводами.
Поставленная задача решается также тем, что при отклонении разности вычисленного фактического значения средней скорости и измеренной в каждом электроприводе скорости, за допустимое значение уменьшают для данного электропривода коэффициент передачи разности заданного и вычисленного фактического значения средней скорости.
При этом осуществляется ограничение скорости электропривода, потерявшего фрикционную связь с общим связующим телом и обеспечивается автономная работа электроприводов.
Задача решается также тем, что измеренную скорость каждого из электроприводов преобразуют в ее эффективное значение путем умножения на коэффициент, полученный в результате интегрирования разности вычисленного фактического значения средней скорости и эффективного значения измеренной скорости данного электропривода, при этом усредняют значения указанных коэффициентов, полученные во всех электроприводах, используя полученное усредненное значение коэффициентов в качестве общего для всех электроприводов вычисленного фактического среднего значения коэффициентов, сравнивают его с общим для всех электроприводов заданным средним значением коэффициентов и результаты сравнения используют при упомянутом интегрировании в каждом из электроприводов, уменьшая разность между заданным и вычисленным фактическим средним значением коэффициентов.
При этом обеспечивается учет изменяющихся факторов в многодвигательном электроприводе, в частности износа колес или валков, температурного дрейфа и т. п. и повышается точность поддержания заданного соотношения скоростей электроприводов.
Устройство, реализующее предложенный способ, содержит отдельные электроприводы, каждый из которых выполнен с электродвигателем, датчиком скорости, регулятором скорости и подключенным к его выходу регулятором момента, выход которого соединен с обмотками электродвигателя. В устройство введены общие для всех электроприводов регулятор средней скорости с подключенными к его входам блоком задания средней скорости и измерителем средней скорости, а в каждый из электроприводов введены первый и второй сумматоры и нелинейный элемент с характеристикой вида зоны нечувствительности, при этом выход регулятора средней скорости соединен с первым входом регулятора скорости каждого из электроприводов, выход измерителя средней скорости подключен к первому входу первого сумматора каждого из электроприводов, второй инвертирующий вход которого соединен с выходом датчика скорости данного электропривода, выход первого сумматора через упомянутый нелинейный элемент подключен ко второму входу регулятора скорости данного электропривода и к первому входу второго сумматора, второй вход которого объединен с инвертирующим входом первого сумматора, а выход второго сумматора каждого из электроприводов подключен к соответствующему входу измерителя средней скорости.
В каждый из электроприводов устройства могут быть введены дополнительный нелинейный элемент, реализующий ограничение на заданном уровне одной полярности в зоне малых входных сигналов и скачкообразный переход к уменьшенному уровню той же полярности вне указанной зоны, и множительный элемент, подключенный по первому входу и выходу между выходом регулятора средней скорости и первым входом регулятора скорости данного электропривода, при этом второй вход введенного множительного элемента через упомянутый дополнительный нелинейный элемент подключен к выходу первого сумматора.
В устройство могут быть введены общие для всех электроприводов регулятор среднего значения коэффициентов с подключенными к его входам блоком задания среднего значения коэффициентов и измерителем среднего значения коэффициентов, а в каждый из электроприводов введены дополнительный множительный элемент и интегральный регулятор, входы которого подключены к выходу регулятора среднего значения коэффициентов и к выходу первого сумматора, при этом выход интегрального регулятора подключен к соответствующему входу измерителя среднего значения коэффициентов, а дополнительно введенный множительный элемент подключен по первому входу и выходу между выходом измерителя скорости данного электропривода и инвертирующим входом первого сумматора.
На чертеже представлен пример функциональной схемы устройства.
Устройство содержит n отдельных электроприводов, каждый n-ый из которых выполнен с электродвигателем 1, датчиком скорости 2, установленным на валу электродвигателя, регуляторов момента 3 и регулятором скорости 4.
В устройство введены общие для всех электроприводов регулятор 5 средней скорости с подключенными к его входам блоком задания 6 средней скорости и измерителем 7 средней скорости. В устройство могут быть введены регулятор 8 среднего значения коэффициентов, с подключенными к его входам задатчиком 9 среднего значения коэффициентов и измерителем 10 среднего значения коэффициентов.
В каждый n-ый электропривод могут быть введены первый и второй множительные элементы 11 и 12. Устройство содержит также первый и второй сумматоры 13 и 14, первый нелинейный элемент 15, реализующий ограничение на заданном уровне одной полярности в зоне малых входных сигналов и скачкообразный переход к уменьшенному уровню той же полярности вне указанной зоны, второй нелинейный элемент 16 с характеристикой вида зоны нечувствительности, и интегральный регулятор 17.
При этом выход регулятора 5 средней скорости подключен к первому входу первого множительного элемента 11. Выход измерителя 7 средней скорости подключен к первому входу первого сумматора 13, второй инвертирующий вход которого через второй множительный элемент 12 соединен с выходом датчика скорости 2.
Выход первого сумматора 13 подключен к входам первого и второго нелинейных элементов 15 и 16 и к первому входу интегрального регулятора 17, второй вход которого соединен с выходом регулятора 8 среднего значения коэффициентов.
Выход первого нелинейного элемента 15 подключен ко второму входу первого множительного элемента 11, выход которого соединен с первым входом регулятора скорости 3.
Выход второго нелинейного элемента 16 подключен к второму входу регулятора скорости 4 и к первому входу второго сумматора 14, второй вход которого объединен со вторым входом первого сумматора 13.
Выход второго сумматора 14 каждого n-го электропривода подключен к соответствующему входу измерителя 7 средней скорости, а выход интегрального регулятора 17 каждого n-го электропривода подключен к другому входу второго множительного элемента 12 и к соответствующему входу измерителя 10 среднего значения коэффициентов.
Выход регулятора скорости 4 подключен к входу регулятора момента 3, соединенного выходом с обмотками электродвигателя 1.
Управление по предложенному способу рассмотрим на примере многодвигательного электропривода рельсового транспортного средства с индивидуальным приводом осей.
Сигнал ωi пропорциональный угловой скорости электродвигателя 1, поступает с выхода датчика скорости 2 на вход множительного элемента 12, на другой вход которого с выхода интегрального регулятора коэффициентов 17 поступает сигнал:
где di, dном диаметр колеса по линии контакта с поверхностью рельса и номинальный диаметр колес транспортного средства.
где di, dном диаметр колеса по линии контакта с поверхностью рельса и номинальный диаметр колес транспортного средства.
На выходе множительного элемента 12 формируется сигнал эффективной скорости, пропорциональный окружной скорости колеса в точке контакта с рельсом по соотношению:
На выходе сумматора 13 формируется сигнал
отклонения скорости 
от поступающего с выхода измерителя 7 средней скорости сигнала 
:
На выходе нелинейного элемента 16 с характеристикой типа зоны нечувствительности формируется сигнал ωδi превышения сигнала
над допустимым значением 
разности скоростей.
На выходе сумматора 13 формируется сигнал
На выходе нелинейного элемента 16 с характеристикой типа зоны нечувствительности формируется сигнал ωδi превышения сигнала
На выходе сумматора 14 формируется сигнал:
На выходе измерителя 7 средней скорости формируется сигнал
средней скорости по соотношению:
где n число отдельных электроприводов.
На выходе измерителя 7 средней скорости формируется сигнал
где n число отдельных электроприводов.
Сигнал задания средней скорости электроприводов ωз с выхода блока задания 6 средней скорости поступает на вход регулятора 5 средней скорости, где сравнивается с сигналом 
средней скорости, поступающим с выхода измерителя 7 средней скорости. Заданное значение момента mз с выхода регулятора 5 средней скорости поступает на вход регулятора момента 3 каждого из электроприводов через множительный элемент 11 и регулятор скорости 4.
Режим работы устройства при наличии фрикционной связи между электроприводами характеризуется малым рассогласованием скоростей электроприводов колес, относительно большой инерционной постоянной времени электропривода Tj, наличием момента нагрузки на валу электродвигателей.
Сигнал 
, сигнал ωδi=0, сигналы 
равны между собой. Выходной сигнал 
измерителя 7 средней скорости равен среднему значению эффективных скоростей 
.
Выходной сигнал нелинейного элемента 15 равен единице (в относительных единицах). В связи с отсутствием сигнала на входе обратной связи регулятор скорости 4 в каждом электроприводе работает в режиме масштабного преобразования сигнала, поступающего на задающий вход.
Сигнал задания момента каждого из электроприводов:
miз mз Kc, (5)
где Kc коэффициент усиления пропорционального регулятора скорости 4.
miз mз Kc, (5)
где Kc коэффициент усиления пропорционального регулятора скорости 4.
Коэффициент усиления пропорционального регулятора 5 средней скорости определяется по соотношению (в относительных единицах):
где ωм частота среза контура регулирования момента электропривода.
где ωм частота среза контура регулирования момента электропривода.
Пропорционально-интегральный регулятор момента 3 поддерживает действительное значение момента каждого из электроприводов равным заданному, обеспечивая равномерное деление нагрузки между электроприводами.
Исчезновение фрикционной связи с общим связующим телом у одного из электроприводов (при буксовании и юзе колес транспортного средства или срыве захвата металла валками прокатного стана и т.п.) сопровождается снижением момента нагрузки на валу электродвигателя до значения момента холостого хода электродвигателя, резким уменьшением инерционной постоянной времени электропривода до значения Тg (для трамвайного вагона Tj/Tg ≈ 20 30), ростом скорости электропривода 
.
Когда сигнал 
превысит допустимое значение, сигнал на выходе нелинейного элемента 15 скачком уменьшается до значения 
.
Сигнал на задающем входе регулятора скорости 4 принимает значение 
. Регулятор скорости 4 вступает в работу, так как сигнал ωδi на входе обратной связи становится отличным от нуля. Происходит ограничение скорости двигателя, потерявшего фрикционную связь с остальными на уровне:
Знак равенства в соотношении (7) имеет место при моменте холостого хода электродвигателя равном нулю.
Знак равенства в соотношении (7) имеет место при моменте холостого хода электродвигателя равном нулю.
Устойчивая работа регулятора скорости 4 в этом режиме обеспечивается при коэффициенте усиления Кc, определяемом по соотношению (в относительных единицах):
Сигнал
на выходе второго сумматора 14, поступающий на вход измерителя 7 средней скорости, равен 
и практически не влияет на значение 
.
Сигнал
Следовательно, обеспечивается автономная работа электроприводов. Потеря фрикционной связи одним из колес не оказывает влияния на режим работы остальных электроприводов.
Работа канала регулирования коэффициентов осуществляется следующим образом.
При настройке или контрольных проверках электрооборудования в систему управления вводятся коэффициенты Ki и Kсрз.
Сигнал задания Kсрз среднего значения коэффициентов определяется по соотношению:
где dср средний диаметр колес транспортного средства,
nном номинальное число электроприводов.
где dср средний диаметр колес транспортного средства,
nном номинальное число электроприводов.
Регуляторы 17 коэффициентов в электроприводах осуществляют коррекцию сигналов Ki> таким образом, чтобы постоянная составляющая разности эффективных скоростей отдельных электроприводов и средней эффективной скорости 
, поступающая с выхода сумматора 14 на вход регулятора 17 коэффициента была равна нулю.
Это позволяет принять меньшее значение допустимого отклонения эффективной скорости электроприводов от среднего значения и тем самым повысить точность поддержания заданного соотношения скоростей электроприводов.
Канал регулирования коэффициентов предназначен для учета медленно изменяющихся факторов (износа колес или валков, температурного дрейфа или старения элементов электропривода и т.п.).
В связи с этим постоянная времени интегральных регуляторов коэффициентов принимается большой, что позволяет настраивать каналы регулирования коэффициента и скорости независимо один от другого и получить высокое качество процессов регулирования в каждом канале.
Регулятор 8 среднего значения коэффициентов исключает возможность одновременного дрейфа всех интегральных регуляторов 17 в одном направлении, что обеспечивает работоспособность устройства.
Таким образом, реализация предложенного способа управления многодвигательным электроприводом позволяет выполнить для произвольного числа электроприводов все требования, предъявляемые к системам управления: равномерное деление нагрузки между электроприводами в статических и динамических режимах работы многодвигательного электропривода, обеспечение малой разности скоростей электроприводов во всем диапазоне нагрузок (в том числе и в случае, когда один из двигателей теряет фрикционную связь с общим связующим телом), автономность режимов работы отдельных электроприводов. Это дает ощутимый экономический эффект.
Равномерность деления нагрузок между электроприводами колес транспортного средства повышает использование электродвигателей, обеспечивает возможность получения повышенных значений ускорения или замедления транспортного средства, что сокращает путь разгона или торможения, повышает среднюю скорость и безопасность движения. Снижение разности скоростей электроприводов колес транспортного средства снижает вероятность пробуксовки и уменьшает износ колес.
Claims (6)
1. Способ управления многодвигательным электроприводом, составленным из отдельных электроприводов, имеющих фрикционную связь с общим связующим телом, при котором измеряют скорость в каждом электроприводе с последующим поддержанием фактических значений скорости и момента в каждом электроприводе на заданном уровне с помощью двухконтурной системы автоматического регулирования, отличающийся тем, что измеренные скорости всех электроприводов используют для вычисления фактического значения средней скорости электроприводов, которое сравнивают с общим для всех электроприводов значением заданной средней скорости, при этом в каждом из электроприводов сравнивают указанное вычисленное фактическое значение средней скорости с измеренной скоростью данного электропривода и при отклонении полученной разности за допустимое граничное значение формуют сигнал отклонения скорости за граничное значение, который суммируют с измеренной скоростью данного электропривода, результаты суммирования, полученные во всех электроприводах, усредняют и используют указанное усредненное значение в качестве вычисленного фактического значения средней скорости электроприводов, из полученной разности заданного и вычисленного фактического значений средней скорости вычитают в каждом электроприводе сигнал отклонения скорости за граничное значение для данного электропривода и полученный результат используют в качестве сигнала задания момента данного электропривода.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что при отклонении разности вычисленного фактического значения средней скорости и измеренной в каждом электроприводе скорости за допустимое значение уменьшают для данного электропривода коэффициент передачи разности заданного и вычисленного фактического значений средней скорости.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что измеренную скорость каждого из электроприводов преобразуют в ее эффективное значение путем умножения на коэффициент, полученный в результате интегрирования разности вычисленного фактического значения средней скорости и эффективного значения измеренной скорости данного электропривода, при этом усредняют значения указанных коэффициентов, полученные во всех электроприводах, используя полученное усредненное значение коэффициентов в качестве общего для всех электроприводов вычисленного фактического среднего значения коэффициентов, сравнивают его с общим для всех электроприводов заданным средним значением коэффициентов и результаты сравнения используют при упомянутом интегрировании в каждом из электроприводов, уменьшая разность между заданным и вычисленным фактическим средним значениями коэффициентов.
4. Устройство для управления многодвигательным электроприводом, содержащее отдельные электроприводы, каждый из которых выполнен с электродвигателем, датчиком скорости, регулятором скорости и подключенным к его выходу регулятором момента, выход которого соединен с обмотками электродвигателя, отличающееся тем, что введены общие для всех электроприводов регулятор средней скорости с подключенными к его входам блоком задания средней скорости и измерителем средней скорости, а в каждый из электроприводов введены первый и второй сумматоры и нелинейный элемент с характеристикой вида зоны нечувствительности, при этом выход регулятора средней скорости соединен с первым входом регулятора скорости каждого из электроприводов, выход измерителя средней скорости подключен к первому входу первого сумматора каждого из электроприводов, второй инвертирующий вход которого соединен с выходом датчика скорости данного электропривода, выход первого сумматора через упомянутый нелинейный элемент подключен к второму входу регулятора скорости данного электропривода и к первому входу второго сумматора, второй вход которого объединен с инвертирующим входом первого сумматора, а выход второго сумматора каждого из электроприводов подключен к соответствующему входу измерителя средней скорости.
5. Устройство по п.4, отличающееся тем, что в каждый из электроприводов введен дополнительный нелинейный элемент, реализующий ограничение на заданном уровне одной полярности в зоне малых входных сигналов и скачкообразный переход к уменьшенному уровню той же полярности вне указанной зоны, и множительный элемент, подключенный по первому входу и выходу между выходом регулятора средней скорости и первым входом регулятора скорости данного электропривода, при этом второй вход введенного множительного элемента через упомянутый дополнительный нелинейный элемент подключен к выходу первого сумматора.
6. Устройство по п.4 или 5, отличающееся тем, что введены общие для всех электроприводов регулятор среднего значения коэффициентов с подключенными к его входам блоком задания среднего значения коэффициентов и измерителем среднего значения коэффициентов, а в каждый из электроприводов введены дополнительный множительный элемент и интегральный регулятор, входы которого подключены к выходу регулятора среднего значения коэффициентов и к выходу первого сумматора, при этом выход интегрального регулятора подключен к соответствующему входу измерителя среднего значения коэффициентов, а дополнительно введенный множительный элемент подключен по первому входу и выходу между выходом измерителя скорости данного электропривода и инвертирующим входом первого сумматора.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU94016897A RU2074503C1 (ru) | 1994-05-06 | 1994-05-06 | Способ управления многодвигательным электроприводом и устройство для его осуществления |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU94016897A RU2074503C1 (ru) | 1994-05-06 | 1994-05-06 | Способ управления многодвигательным электроприводом и устройство для его осуществления |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU94016897A RU94016897A (ru) | 1996-02-10 |
| RU2074503C1 true RU2074503C1 (ru) | 1997-02-27 |
Family
ID=20155631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU94016897A RU2074503C1 (ru) | 1994-05-06 | 1994-05-06 | Способ управления многодвигательным электроприводом и устройство для его осуществления |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2074503C1 (ru) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2274943C1 (ru) * | 2004-08-18 | 2006-04-20 | Рубен Саргисович Гаспарянц | Способ управления режимом работы электродвигателей магистральных насосов нефтеперекачивающей станции магистрального нефтепровода (нпс мн) |
| RU2326488C1 (ru) * | 2006-10-24 | 2008-06-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" | Многодвигательный частотно-регулируемый электропривод |
| RU2419953C1 (ru) * | 2007-06-07 | 2011-05-27 | Мицубиси Электрик Корпорейшн | Устройство управления двигателем |
| US8228008B2 (en) | 2007-06-07 | 2012-07-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor controlling apparatus |
| RU2548832C2 (ru) * | 2013-08-26 | 2015-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Русэлпром-Электропривод" | Способ управления тяговым приводом транспортного средства |
| RU2693429C1 (ru) * | 2018-10-08 | 2019-07-02 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Система управления электродвижительной установкой транспортного средства |
-
1994
- 1994-05-06 RU RU94016897A patent/RU2074503C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока.- Металлургия, 1967. 2. Авторское свидетельство СССР N 337173, кл. B 21 B 37/00, 1969. * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2274943C1 (ru) * | 2004-08-18 | 2006-04-20 | Рубен Саргисович Гаспарянц | Способ управления режимом работы электродвигателей магистральных насосов нефтеперекачивающей станции магистрального нефтепровода (нпс мн) |
| RU2326488C1 (ru) * | 2006-10-24 | 2008-06-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" | Многодвигательный частотно-регулируемый электропривод |
| RU2419953C1 (ru) * | 2007-06-07 | 2011-05-27 | Мицубиси Электрик Корпорейшн | Устройство управления двигателем |
| US8228008B2 (en) | 2007-06-07 | 2012-07-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor controlling apparatus |
| RU2548832C2 (ru) * | 2013-08-26 | 2015-04-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Русэлпром-Электропривод" | Способ управления тяговым приводом транспортного средства |
| RU2693429C1 (ru) * | 2018-10-08 | 2019-07-02 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" | Система управления электродвижительной установкой транспортного средства |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR950015169B1 (ko) | 유도전동기식 전기차의 제어장치 | |
| US3263142A (en) | Diesel electric traction system | |
| US4381478A (en) | Control system for a linear synchronous motor | |
| US5480220A (en) | Method for inhibiting wheel slip in an electric alternating current induction motor powered vehicle | |
| US6208097B1 (en) | Traction vehicle adhesion control system without ground speed measurement | |
| US5847534A (en) | Control system for electric vehicle | |
| RU2179515C2 (ru) | Устройство управления электрическим подвижным составом | |
| RU2074503C1 (ru) | Способ управления многодвигательным электроприводом и устройство для его осуществления | |
| US4463289A (en) | Wheel slip control using differential signal | |
| EP0536569A2 (en) | AC motor control apparatus and control apparatus of electric rolling stock using the same | |
| CN109484203B (zh) | 滑移控制装置 | |
| US6020714A (en) | Control system for a drive having an asynchronous motor | |
| WO2019131659A1 (ja) | 電動モータ装置とこれを用いた電動ブレーキ装置 | |
| RU2174919C1 (ru) | Способ регулирования электрической передачи тепловозов | |
| CN111873792B (zh) | 一种同步驱动控制方法及装置 | |
| US5117163A (en) | Drive system for railway vehicle | |
| US20240424912A1 (en) | Electric vehicle control method and electric vehicle control device | |
| SK3572000A3 (en) | Device for controlling the adherence of an electrically driven railway train | |
| SU1495666A1 (ru) | Стенд дл динамических испытаний транспортных средств | |
| RU2483950C2 (ru) | Способ управления тяговым электроприводом многоколесного транспортного средства и устройство для его осуществления | |
| RU2433055C2 (ru) | Управляющее устройство для железнодорожного вагона с электроприводом | |
| JPH0522805A (ja) | 電気車の運転制御装置 | |
| JP3039580B2 (ja) | 連続鋳造設備における鋳片引抜速度制御方法 | |
| JP4495819B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH03190508A (ja) | 電気車制御装置 |