RU207386U1

RU207386U1 - CLEANING DEVICE FOR OBJECT DETECTION IN THE EXTERNAL VEHICLE ENVIRONMENT

Info

Publication number: RU207386U1
Application number: RU2021117881U
Authority: RU
Inventors: Алексей Игоревич Бородкин; Яков Николаевич Ковач; Евгений Сергеевич Колодезный; Артем Александрович Петренко; Станислав Станиславович Рочас; Даниил Сергеевич Ширяев
Priority date: 2021-06-21
Filing date: 2021-06-21
Publication date: 2021-10-26

Abstract

Полезная модель относится к области устройств, обеспечивающих очистку элементов транспортного средства, и может быть использована для регистрации объектов во внешней среде транспортного средства.Устройство очистки датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства, располагаемое на крыше транспортного средства с куполом, оснащенным омывателем и набором контактных с его поверхностью складных щеток стеклоочистителя, выполненных с возможностью вращения по боковой поверхности купола, внутри которого расположен блок управления функционированием набора складных щеток стеклоочистителя и омывателя, отличающееся тем, что внутри купола установлен многосекторальный модуль регистрации загрязнений поверхности купола, выполненный в виде световодного канала с инфракрасными излучателями и фотоприемниками на концах, электрические выводы которых соединены с блоком управления, датчик обнаружения установлен на куполе, при этом набор складных щеток стеклоочистителя выполнен с возможностью их установки перпендикулярно оси цилиндрической поверхности купола и с дополнительной функцией контактирования с окном датчика обнаружения, диаметр которого совпадает с диаметром купола, а омыватель выполнен с дополнительной функцией подачи жидкости на окно датчика обнаружения.Предложенная конструкция обеспечивает автоматическое обнаружение и удаление загрязнений с поверхности окна датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства, и минимизирует перекрытие части поля зрения датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства устройством очистки.Технический результат заключается в оптимизации режима очистки от загрязнений. 2 ил.The utility model relates to the field of devices for cleaning the elements of a vehicle and can be used to register objects in the external environment of a vehicle. with its surface of folding wiper blades made with the possibility of rotation along the side surface of the dome, inside which there is a control unit for the operation of a set of folding wiper blades and washer by emitters and photodetectors at the ends, the electrical leads of which are connected to the control unit, the detection sensor is installed on the dome, while the set of folding wiper blades is configured to their installation perpendicular to the axis of the cylindrical surface of the dome and with the additional function of contacting with the detection sensor window, the diameter of which coincides with the diameter of the dome, and the washer is made with an additional function of supplying liquid to the detection sensor window. The proposed design provides automatic detection and removal of contaminants from the surface of the detection sensor window objects in the external environment of the vehicle, and minimizes the overlap of a part of the field of view of the sensor for detecting objects in the external environment of the vehicle by the cleaning device. The technical result is to optimize the cleaning mode from contamination. 2 ill.

Description

Полезная модель относится к области устройств, обеспечивающих очистку элементов транспортного средства, и может быть использована для регистрации объектов во внешней среде транспортного средства.The utility model relates to the field of devices for cleaning the elements of a vehicle and can be used to register objects in the external environment of a vehicle.

Известно устройство очистки (патент США US10189450B2 (дата приоритета — 2016-07-18, дата публикации2019.01.29), содержащее омыватель и систему обдува датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства, располагаемое на крыше транспортного средства. Подобное устройство не требует неразрывной интеграции с датчиком, что позволяет в случае необходимости осуществить его съем, замену. Совместное использование двух видов очистки повышает эффективность удаления разных видов загрязнений. Основным недостатком данного устройства является конструкция омывателя и системы обдува, не обеспечивающая постоянного обзора датчику во всех направлениях. Перекрытие обзора датчика может привести к некорректному распознаванию объектов вокруг транспортного средства и позиционированию транспортного средства в пространстве, что существенно влияет на безопасность участников движения вблизи транспортного средства, оборудованного таким устройством очистки.Known cleaning device (US patent US10189450B2 (priority date - 2016-07-18, publication date 2019.01.29), containing a washer and a system for blowing a sensor for detecting objects in the external environment of the vehicle, located on the roof of the vehicle. Such a device does not require integral integration with sensor, which allows, if necessary, to carry out its removal, replacement. Combined use of two types of cleaning increases the efficiency of removal of different types of contamination. The main disadvantage of this device is the design of the washer and blowing system, which does not provide a constant view of the sensor in all directions. Blocking the view of the sensor can lead to to incorrect recognition of objects around the vehicle and positioning of the vehicle in space, which significantly affects the safety of road users near a vehicle equipped with such a cleaning device.

Другим устройством очистки, использующим омыватель и систему обдува для очистки датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства, располагаемым на крыше транспортного средства, является устройство (патент РФ RU2717393C2 (дата приоритета 2017.03.24, дата публикации 2020.03.23). Недостатком данного устройства является ограниченность рабочего поля омывателя и системы обдува, обеспечивающих очистку окна датчика только с одной, расположенной непосредственно напротив них, стороны.Another cleaning device using a washer and a blowing system to clean the sensor for detecting objects in the external environment of the vehicle, located on the roof of the vehicle, is a device (RF patent RU2717393C2 (priority date 2017.03.24, publication date 2020.03.23). the limited working field of the washer and the blowing system, which ensure that the sensor window is cleaned from only one side located directly opposite them.

Также известно устройство очистки (патент США US10065610B2 (дата приоритета 2015.02.25, дата публикации 2018.09.04), использующее омыватель и стеклоочиститель для очистки датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства, располагаемое на крыше транспортного средства. Использование двух видов очистки, одна из которых является контактной по боковой поверхности датчика на 360 градусов, позволяет удалять с его поверхности большую часть возможных загрязнений, а крепление устройства непосредственно к датчику создает дополнительную прочность конструкции. Недостатками такого устройства является блокировка обзора датчика стеклоочистителем и большое количество подвижных соединений подачи жидкости к соплу омывателя, что приводит к снижению ресурса эксплуатации устройства и затрудняет использование подобного устройства на транспортном средстве. Кроме того, конструкция и направление форсунок омывателя предназначены не для удаления загрязнений, а для смачивания поверхности корпуса датчика при контактной очистке стеклоочистителем, а омыватель интегрирован через внутреннюю часть датчика, что делает их неразрывно связанными, и не позволяет использовать устройство для иных датчиков.Also known is a cleaning device (US patent US10065610B2 (priority date 2015.02.25, publication date 2018.09.04) using a washer and a wiper to clean a vehicle object detection sensor located on the roof of a vehicle. The use of two types of cleaning, one of which is a contact on the lateral surface of the sensor at 360 degrees, allows you to remove most of the possible contaminants from its surface, and fastening the device directly to the sensor creates additional structural strength.The disadvantages of such a device are blocking the view of the sensor with a wiper and a large number of movable fluid supply connections to the washer nozzle , which leads to a decrease in the service life of the device and makes it difficult to use such a device on a vehicle.In addition, the design and direction of the washer nozzles are not intended to remove dirt, but to wet the surface of the housing and the sensor during contact cleaning with a wiper, and the washer is integrated through the inside of the sensor, which makes them inextricably linked, and does not allow the device to be used for other sensors.

Наиболее близким к заявляемой полезной модели является устройство очистки обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства (патент США US9855925B2 (дата приоритета 2014.10.31, дата публикации 2018.01.02), располагаемое на крыше транспортного средства с куполом, оснащенным омывателем и набором контактных с его поверхностью складных щеток стеклоочистителя, выполненных с возможностью вращения по боковой поверхности купола, внутри которого расположен блок управления функционированием набора складных щеток стеклоочистителя и омывателя. Совместное использование жидкостной и контактной очисток позволяет эффективно удалять различные виды загрязнений, а конструкция набора складных щеток стеклоочистителя позволяет как осуществлять вращение на 360 градусов по боковой поверхности купола и тем самым взаимодействовать со всей очищаемой поверхностью, так и будучи в сложенном состоянии не перекрывать обзор датчика, снижая возможность некорректного распознавания объектов вокруг транспортного средства. Недостатком устройства является отсутствие модуля детектирования загрязнения датчика, что приводит к необходимости либо получения сигнала о наличии посторонних объектов на поверхности датчика непосредственно от самого датчика транспортного средства при автоматическом режиме работы такого устройства, либо цикличного использования устройства с периодичностью цикла, зависящей от погодных условий эксплуатации. В первом случае такое устройство не является универсальным, и его программная интеграция с различными транспортными средствами и датчиками является сложной комплексной задачей, требующей в каждом случае индивидуальной проработки. Во втором случае непрерывное цикличное использование устройства приводит к снижению ресурса эксплуатации устройства и необходимости частой дозаправки бака с омывающей поверхность купола жидкостью, что, в свою очередь, приводит к снижению автономности эксплуатации транспортного средства, оборудованного таким устройством. Кроме того, недостатком данного устройства является необходимость размещения датчика внутри купола, что приводит к снижению эффективности самого датчика и требует дополнительной программной проработки, поскольку интеграция в купол является неразрывной, в том числе, подразумевающей частичную разборку датчика, и не позволяет использовать устройство для иных датчиков.Closest to the claimed utility model is a device for cleaning the detection of objects in the external environment of the vehicle (US patent US9855925B2 (priority date 2014.10.31, publication date 2018.01.02), located on the roof of the vehicle with a dome equipped with a washer and a set of contact with its surface folding wiper blades, made with the possibility of rotation on the side surface of the dome, inside of which there is a control unit for the operation of a set of folding wiper and washer blades.Combined use of liquid and contact wipers allows you to effectively remove various types of contaminants, and the design of a set of folding wiper blades allows both rotation on 360 degrees along the side surface of the dome and thereby interact with the entire surface to be cleaned, and when folded, do not block the view of the sensor, reducing the possibility of incorrect recognition of objects around the transport about the means. The disadvantage of the device is the absence of a sensor contamination detection module, which leads to the need either to receive a signal about the presence of foreign objects on the sensor surface directly from the vehicle sensor itself during the automatic operation of such a device, or to use the device cyclically with a cycle frequency depending on the weather conditions of operation. In the first case, such a device is not universal, and its software integration with various vehicles and sensors is a complex complex task that requires individual study in each case. In the second case, continuous cyclic use of the device leads to a decrease in the service life of the device and the need for frequent refueling of the tank with a liquid washing the surface of the dome, which, in turn, leads to a decrease in the autonomy of operation of the vehicle equipped with such a device. In addition, the disadvantage of this device is the need to place the sensor inside the dome, which leads to a decrease in the efficiency of the sensor itself and requires additional software development, since the integration into the dome is inseparable, including the one that implies partial disassembly of the sensor, and does not allow the device to be used for other sensors. ...

Задачей, решаемой с помощью предлагаемой полезной модели, является осуществление автоматического удаления загрязнений с поверхности окна датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства, в том числе лазерной системы обнаружения и измерения дальности (ЛИДАР), и минимизация перекрытия поля зрения датчика устройством очистки при автономной (беспилотной) работе транспортного средства. The task solved with the help of the proposed utility model is the implementation of automatic removal of contaminants from the surface of the window of the sensor for detecting objects in the external environment of the vehicle, including the laser system for detecting and measuring range (LIDAR), and minimizing the overlap of the sensor's field of view by the cleaning device during autonomous ( unmanned) vehicle operation.

Поставленная задача решается за счет достижения технического результата, заключающегося в оптимизации режима очистки от загрязнений.The task is solved by achieving a technical result, which consists in optimizing the cleaning mode from pollution.

Данный технический результат достигается тем, что устройство очистки датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства, располагаемое на крыше транспортного средства с куполом, оснащенным омывателем и набором контактных с его поверхностью складных щеток стеклоочистителя, выполненных с возможностью вращения по боковой поверхности купола, внутри которого расположен блок управления функционированием набора складных щеток стеклоочистителя и омывателя, отличающееся тем, что внутри купола установлен многосекторальный модуль регистрации загрязнений поверхности купола, выполненный в виде световодного канала с инфракрасными излучателями и фотоприемниками на концах, электрические выводы которых соединены с блоком управления, датчик обнаружения установлен на куполе, при этом набор складных щеток стеклоочистителя выполнен с возможностью их установки перпендикулярно оси цилиндрической поверхности купола и с дополнительной функцией контактирования с окном датчика обнаружения, диаметр которого совпадает с диаметром купола, а омыватель выполнен с дополнительной функцией подачи жидкости на окно датчика обнаружения.This technical result is achieved in that the device for cleaning the sensor for detecting objects in the external environment of the vehicle, located on the roof of the vehicle with a dome equipped with a washer and a set of folding wiper blades contacting with its surface, rotatable along the side surface of the dome, inside which is located a control unit for the operation of a set of folding wiper and washer brushes, characterized in that a multisectoral dome surface contamination registration module is installed inside the dome, made in the form of a light guide channel with infrared emitters and photodetectors at the ends, the electrical leads of which are connected to the control unit, the detection sensor is installed on the dome , while the set of folding wiper blades is made with the possibility of their installation perpendicular to the axis of the cylindrical surface of the dome and with the additional function of contacting the window of the detection sensor, dia The meter of which coincides with the diameter of the dome, and the washer is made with an additional function of supplying liquid to the window of the detection sensor.

Сущность полезной модели поясняется блок схемой устройства очистки, изображенной на фигуре 1, а фигура 2 отражает позиционирование контактных с датчиком обнаружения элементов устройства очистки.The essence of the utility model is illustrated by a block diagram of the cleaning device shown in figure 1, and figure 2 reflects the positioning of the elements of the cleaning device contacting the detection sensor.

Устройство состоит (фиг.1) из блока управления 1 функционированием набора складных щеток стеклоочистителя 2 и омывателя 3. Блок управления 1 размещен в куполе 4 и соединен с многосекторальным модулем регистрации загрязнений 5 поверхности купола 4. Многосекторальный модуль регистрации загрязнений 5 выполнен в виде световодного канала 6, являющегося элементом купола 4 в виде его прозрачной стенки, инфракрасных излучателей 7 и инфракрасных фотоприемников 8, расположенных внутри купола 4 и установленных таким образом, что излучение от инфракрасных излучателей 7, направленное в световодный канал 6, принимается инфракрасными фотоприемниками 8. Электрические выводы фотоприемников 8 соединены с блоком управления 1. Набор складных щеток стеклоочистителя 2, расположен на суппорте 9, соединенном ременной передачей 10 с электродвигателем 11, который соединен с блоком управления 1. Омыватель 3 содержит набор форсунок 12, соединенный с резервуаром для хранения жидкости 13, внутри которого расположен водяной компрессор 14, соединенный с блоком управления 1 гибкими шлангами подачи жидкости 15. Купол 4 и суппорт 9 располагаются на крыше транспортного средства 16. The device consists (figure 1) of a control unit 1 for the functioning of a set of folding wiper blades 2 and a washer 3. The control unit 1 is located in the dome 4 and is connected to the multisectoral contamination registration module 5 of the dome surface 4. The multisectoral contamination registration module 5 is made in the form of a light guide channel 6, which is an element of the dome 4 in the form of its transparent wall, infrared emitters 7 and infrared photodetectors 8 located inside the dome 4 and installed in such a way that the radiation from the infrared emitters 7 directed into the light guide channel 6 is received by the infrared photodetectors 8. Electrical outputs of the photodetectors 8 are connected to the control unit 1. A set of folding wiper blades 2 is located on a support 9 connected by a belt drive 10 to an electric motor 11, which is connected to a control unit 1. Washer 3 contains a set of nozzles 12 connected to a reservoir for storing liquid 13, inside which situated water compressor 14, connected to the control unit 1 by flexible hoses for supplying fluid 15. Dome 4 and caliper 9 are located on the roof of the vehicle 16.

Датчик обнаружения 17 (фиг.2) объектов во внешней среде транспортного средства содержит прозрачный элемент (окно датчика) 18, а нижняя часть его корпуса 19 установлена вплотную к куполу 4 таким образом, чтобы боковая поверхность датчика обнаружения 17 являлась продолжением боковой поверхности купола 4, причем их диаметры совпадают. The sensor for detecting objects 17 (Fig. 2) of objects in the external environment of the vehicle contains a transparent element (sensor window) 18, and the lower part of its body 19 is installed close to the dome 4 so that the lateral surface of the detection sensor 17 is a continuation of the lateral surface of the dome 4, and their diameters coincide.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

При загрязнении световодного канала 6, поток излучения, проходящий от инфракрасных излучателей 7 по световодному каналу 6 к инфракрасным фотоприемникам 8, искажается за счет изменения показателя преломления на границе раздела сред световодного канала 6, в результате чего световой сигнал, регистрируемый инфракрасными фотоприемниками 8, изменяется. В предложенном варианте исполнения излучаемый сигнал является модулируемым, а регистрация светового сигнала выполняется по четырем равным секторам, что позволяет программно определить область наибольшего загрязнения и провести его локализацию на окне датчика 18. Электрический сигнал с инфракрасных фотоприемников 8 подается на блок управления 1. При обнаружении блоком управления 1 изменения входящего электрического сигнала запускается процедура выполнения цикла очистки, приводящая в действие набор складных щеток стеклоочистителя 2 и омыватель 3 посредством отправления соответствующих электрических сигналов электродвигателю 11 и водяному компрессору 14, соответственно. Водяным компрессором 14 подается жидкость из резервуара для хранения жидкости 13 по гибким шлангам подачи жидкости 15 набору форсунок 12, подающему жидкость в свободном пространстве как на купол 4, так и на окно датчика 18. Одновременно с этим, набором складных щеток стеклоочистителя 2, приводимым в действие электродвигателем 11, вращающим суппорт 9 ременной передачей 10, осуществляется контактное удаление загрязнений с поверхности как купола 4, так и окна датчика 18. Причем набор складных щеток стеклоочистителя 2 закреплен на суппорте 9 таким образом, что в начале вращения набором складных щеток стеклоочистителя 2 принимается положение вдоль оси цилиндрической поверхности купола 4 и датчика обнаружения 17, что увеличивает площадь удаления загрязнений. При завершении цикла очистки, блоком управления 1 подается сигнал на электродвигатель 11, меняющий его режим работы и направление вращения, что переводит набор складных щеток стеклоочистителя 2 в перпендикулярное оси цилиндрической поверхности купола 4 и датчика обнаружения 17, не перекрывающее обзор окна датчика 18, положение. When the light guide channel 6 is dirty, the radiation flux passing from the infrared emitters 7 through the light guide channel 6 to the infrared photodetectors 8 is distorted due to a change in the refractive index at the interface between the media of the light guide channel 6, as a result of which the light signal recorded by the infrared photodetectors 8 changes. In the proposed embodiment, the emitted signal is modulated, and the registration of the light signal is performed in four equal sectors, which makes it possible to programmatically determine the area of greatest contamination and conduct its localization on the sensor window 18. The electric signal from the infrared photodetectors 8 is fed to the control unit 1. When detected by the unit control 1 for changing the incoming electrical signal, a cleaning cycle is started, driving a set of folding wiper blades 2 and a washer 3 by sending corresponding electrical signals to the electric motor 11 and the water compressor 14, respectively. The water compressor 14 supplies liquid from the liquid storage tank 13 through flexible fluid supply hoses 15 to a set of nozzles 12 supplying liquid in the free space both to the dome 4 and to the sensor window 18. At the same time, a set of folding wiper blades 2 driven in the action of the electric motor 11, rotating the support 9 by the belt drive 10, is carried out by contact removal of contaminants from the surface of both the dome 4 and the sensor window 18. Moreover, a set of folding wiper blades 2 is fixed on the support 9 in such a way that at the beginning of rotation, a set of folding wiper blades 2 is taken position along the axis of the cylindrical surface of the dome 4 and the detection sensor 17, which increases the area of removal of contaminants. At the end of the cleaning cycle, the control unit 1 sends a signal to the electric motor 11, which changes its mode of operation and the direction of rotation, which translates the set of folding wiper blades 2 into a position perpendicular to the axis of the cylindrical surface of the dome 4 and the detection sensor 17, which does not overlap the view of the window of the sensor 18, position.

Устройство очистки датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства позволяет осуществлять автоматическое обнаружение загрязнений на поверхности датчика обнаружения транспортного средства без необходимости получения информации от самого датчика обнаружения транспортного средства, что позволяет использовать устройство с широким спектром различных датчиков транспортных средств и оборудовать устройством транспортное средство без необходимости осуществления полной программной интеграции в систему управления транспортного средства и датчика. Кроме того, за счет многосекторального модуля регистрации загрязнений предлагаемое устройство позволяет отказаться от цикличной очистки датчика обнаружения транспортного средства, что увеличивает автономность транспортного средства и срок службы самого устройства. Также, использование набора складных щеток стеклоочистителя, с возможностью их установки перпендикулярно оси цилиндрической поверхности купола, минимально перекрывает площадь обзора датчика обнаружения транспортного средства, что положительно сказывается на безопасности участников движения вблизи транспортного средства, оборудованного предлагаемым устройством.The device for cleaning the sensor of object detection in the external environment of the vehicle allows automatic detection of contaminants on the surface of the vehicle detection sensor without the need to obtain information from the vehicle detection sensor itself, which allows the device to be used with a wide range of different vehicle sensors and equip the vehicle with the device without the need implementation of full software integration into the vehicle control system and sensor. In addition, due to the multisectoral pollution registration module, the proposed device allows you to abandon the cyclical cleaning of the vehicle detection sensor, which increases the autonomy of the vehicle and the service life of the device itself. Also, the use of a set of folding wiper blades, with the possibility of their installation perpendicular to the axis of the cylindrical surface of the dome, minimally overlaps the viewing area of the vehicle detection sensor, which positively affects the safety of road users near the vehicle equipped with the proposed device.

Устройство очистки датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства может быть реализовано на основе микроконтроллера Arduino Nano V3.0 CH340G, подключенного к водяному компрессору ВИТАЛ 2108, соединенному с резервуаром для хранения жидкости БО 21083 и с набором форсунок Жиклер ОУ. Многосекторальный модуль регистрации загрязнений выполнен с использованием фототранзисторов L-7113P3C, светодиодов L34-F3C, биполярного транзистора BC846BLT1G, диодов MURS160-E3/52T, микросхемы LM224N и DC-DC преобразовательной микросхемы PS562200DDCT. Набор складных щеток стеклоочистителя приводится в действие электродвигателем JGB37-520, соединённым ременной передачей КР Z(0)-800 с суппортом. Топология и компонентная база суппорта, набора складных щеток стеклоочистителя и световодного канала не раскрываются.A device for cleaning a sensor for detecting objects in the external environment of a vehicle can be implemented on the basis of an Arduino Nano V3.0 CH340G microcontroller connected to a VITAL 2108 water compressor connected to a BO 21083 liquid storage tank and a set of OU nozzles. The multisectoral pollution registration module is made using phototransistors L-7113P3C, LEDs L34-F3C, bipolar transistor BC846BLT1G, diodes MURS160-E3 / 52T, microcircuit LM224N and DC-DC converter microcircuit PS562200DDCT. A set of folding wiper blades is driven by a JGB37-520 electric motor connected by a KP Z (0) -800 belt drive with a support. The topology and component base of the caliper, folding wiper blade set and light guide channel are not revealed.

Данная конструкция устройства очистки датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства обеспечивает автоматическую очистку датчика обнаружения объектов во внешней среде транспортного средства Velodyne LiDAR VLP-16 беспилотного автомобиля удалив с поверхности окна датчика более 95% загрязнения за один цикл очистки при времени полного цикла очистки не более 7 секунд и при достоверном обнаружении загрязнений на окне датчика, площадь которых составляла менее 5% площади поверхности окна датчика.This design of the device for cleaning the sensor for detecting objects in the external environment of the vehicle provides automatic cleaning of the sensor for detecting objects in the external environment of the vehicle Velodyne LiDAR VLP-16 of an unmanned vehicle by removing more than 95% of contamination from the surface of the sensor window in one cleaning cycle with a complete cleaning cycle time not more than 7 seconds and with reliable detection of contamination on the sensor window, the area of which was less than 5% of the surface area of the sensor window.

Claims

A device for cleaning a sensor for detecting objects in the external environment of a vehicle, located on the roof of a vehicle with a dome equipped with a washer and a set of folding wiper blades contacting with its surface, made with the possibility of rotation along the side surface of the dome, inside of which there is a control unit for the operation of a set of folding wiper blades and a washer, characterized in that a multisectoral module for recording contamination of the dome surface is installed inside the dome, made in the form of a light guide channel with infrared emitters and photodetectors at the ends, the electrical leads of which are connected to the control unit, a detection sensor is installed on the dome, while a set of folding wiper blades is made with the possibility of their installation perpendicular to the axis of the cylindrical surface of the dome and with the additional function of contacting with the window of the detection sensor, the diameter of which coincides with the diameter of the dome, and washing tel is made with an additional function of supplying liquid to the window of the detection sensor.