RU2065367C1

RU2065367C1 - Vehicle wheel speed regulator

Info

Publication number: RU2065367C1
Authority: RU
Inventors: Б.С. Науменко
Original assignee: Ставропольский политехнический институт
Priority date: 1992-07-06
Filing date: 1992-07-06
Publication date: 1996-08-20

Abstract

FIELD: automotive industry; automatic speed control systems. SUBSTANCE: vehicle wheel speed regulator has wheel angular velocity pickup, engine control member position pickup and brake control member position pickup, proportional pressure valve in wheel brake drive, engine control mechanisms, electronic control unit and wheel brake mechanism operating cylinder. Speed regulator has also differential, with one gear being engaged with setting motor connected to control device of electronic control unit and other gear being connected with vehicle wheel drive and summing shaft, with regulating member acting onto spring of proportional pressure valve of wheel brake drive. Regulated pressure output of valve is connected through electromagnetically- controlled valve with operating cylinder of wheel brake mechanism. EFFECT: enlarged operating capabilities, enhanced reliability. 7 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к автотракторостроению, а именно к системам автоматического регулирования скорости транспортных машин. The invention relates to automotive engineering, and in particular to systems for automatically controlling the speed of transport vehicles.

Известны комплексные антиблокировочные /АБС/-противобуксовочные /ПВС/ системы автотранспортных средств, например, фирм Wabco и Bosh [1] принципиально не отличающиеся в способе регулирования скорости ведущих колес при разгонах и торможениях транспортного средства и конструктивном исполнении систем регулирования. Known complex anti-lock / ABS / anti-slip / PVA / vehicle systems, for example, firms Wabco and Bosh [1] fundamentally not different in the method of controlling the speed of the drive wheels during acceleration and braking of the vehicle and the design of the control systems.

В качестве прототипа выбрана система БС-ПБС фирмы Bosh [1]
Система регулирования содержит датчики угловой скорости ведущих и ведомых колес транспортного средства, датчики положения органов управления двигателем и тормозом, пропорциональный клапан давления тормозного привода /тормозной кран/, механизм управления двигателем, электронный блок управления, модуляторы давления АБС, двухмагистральные клапаны с электромагнитным управлением ПБС, рабочие цилиндры тормозных механизмов колес. Применяемые для регулирования давления модуляторы и клапаны выполняются по двухкаскадной схеме усиления с релейным режимом работы клапанов с электромагнитным управлением в первом каскаде усиления.As a prototype, the BS-PBS system of the Bosh company was selected [1]
The control system contains the angular velocity sensors of the driving and driven wheels of the vehicle, the position sensors of the engine and brake controls, the proportional pressure brake valve / brake valve /, the engine control mechanism, the electronic control unit, the ABS pressure modulators, the two-line valves with electromagnetic control of the PBS, working cylinders of brake mechanisms of wheels. The modulators and valves used to control the pressure are implemented according to a two-stage amplification circuit with a relay operation mode of valves with electromagnetic control in the first amplification stage.

При таком исполнении из-за запаздываний в срабатывании и отпускании электромагнитов имеют место перерегулирования по давлению в тормозном приводе колес и, как следствие, большие отклонения регулируемого параметра /скорости колеса/ от оптимального значения, при котором обеспечивается реализация наибольший тяговый или тормозной силы. Циклические изменения скорости колес приводят к колебаниям продольного ускорения или замедления транспортного средства, которые могут достигать больших значений, что отражается на комфортабельности транспортного средства и ресурсе его работы. With this design, due to delays in the actuation and release of electromagnets, there are overshoots in pressure in the brake wheel drive and, as a result, large deviations of the adjustable parameter / wheel speed / from the optimal value at which the greatest traction or braking force is realized. Cyclic changes in wheel speed lead to fluctuations in the longitudinal acceleration or deceleration of the vehicle, which can reach large values, which affects the comfort of the vehicle and its service life.

Целью изобретения является повышение качества процесса регулирования скорости ведущего колеса транспортной машины на тяговых и тормозных режимах при одновременном упрощении регулятора скорости. The aim of the invention is to improve the quality of the process of controlling the speed of the drive wheel of a transport machine in traction and braking modes while simplifying the speed controller.

Указанная цель достигается за счет того, что вместо модулятора давления, двухмагистрального клапана, клапана с электромагнитным управлением и датчика скорости, регулятор скорости ведущего колеса транспортной машины содержит дифференциал, одна из приводных шестерен которого связана с задающим электродвигателем, подключенным к управляющему устройству электронного блока, вторая приводная шестерня с приводом ведущего колеса транспортной машины, а суммирующий вал с регулирующим органом, воздействующим на пружину пропорционального клапана давления тормозного привода колеса, выход регулируемого давления которого через клапан с электромагнитным управлением связан с рабочим цилиндром тормозного механизма ведущего колеса. This goal is achieved due to the fact that instead of a pressure modulator, a dual-line valve, an electromagnetic valve and a speed sensor, the drive wheel speed controller of the transport machine contains a differential, one of the drive gears of which is connected to a driving motor connected to the control unit of the electronic unit, the second a drive gear with a drive wheel of a transport vehicle, and a summing shaft with a regulating body acting on the spring of the proportional valve the pressure of the brake wheel drive, the output of the controlled pressure of which is connected through an electromagnetic valve to the working cylinder of the brake mechanism of the drive wheel.

Известно использование дифференциального механизма с задающим электродвигателем в регуляторе частоты вращения вала теплового двигателя /авторское свидетельство СССР N 217218, F 02 D 31/00, G 05 D 13/62, 1968, БИ N 15 и N 1455024А1, F 02 D 31/00, 1989, БИ N 4/. It is known to use a differential mechanism with a master motor in the speed controller of a shaft of a heat engine / USSR author's certificate N 217218, F 02 D 31/00, G 05 D 13/62, 1968, BI N 15 and N 1455024A1, F 02 D 31/00 , 1989, BI N 4 /.

Однако в известном виде регулятор не обеспечивает достижения поставленной выше цели. В предлагаемом регуляторе скорости колеса транспортной машины одна из приводных шестерен дифференциала связана с приводом колеса транспортной машины, а регулирующий орган с пружиной пропорционального клапана давления тормозного привода колеса, что является существенными отличительными признаками, отсутствующими в прототипе, известных аналогах и в известных регуляторах частоты вращения вала двигателя. However, in a known form, the regulator does not ensure the achievement of the goal set above. In the proposed wheel speed controller of a transport vehicle, one of the differential gears is connected to the drive of the transport vehicle wheel, and the regulating body has a spring of a proportional pressure valve of the brake drive of the wheel, which are significant distinguishing features that are absent in the prototype, known analogues and known shaft speed controllers engine.

Сущность изобретения поясняется чертежами. The invention is illustrated by drawings.

На фиг.1 показана принципиальная схема регулятора скорости. Figure 1 shows a schematic diagram of a speed controller.

На фиг. 2 график, поясняющий рабочий процесс регулятора скорости колеса на различных режимах управления скоростью транспортной машины. In FIG. 2 is a graph explaining the working process of the wheel speed controller in various modes of controlling the speed of the transport vehicle.

На фиг.3, 4, 5 показаны элементы управляющего устройства. Figure 3, 4, 5 shows the elements of the control device.

Регулятор скорости колеса транспортной машины включает в себя /см. фиг. 1/ задающий электродвигатель 1 с датчиком скорости 2, дифференциал 3, приводная шестерня 4 которого связана с полуосью ведущего колеса 5 транспортной машины, а приводная шестерня 6 с задающим электродвигателем 1. Суммирующий вал 7 дифференциала через передачу гайка-винт связан с регулирующим органом 8, имеющим фиксатор 9, исключающий поворот регулирующего органа относительно оси. Регулирующий орган 8 воздействует на пружину 10 пропорционального клапана давления 11 тормозного привода ведущего колеса. Выход регулируемого давления пропорционального клапана 11 через клапан 12 с электромагнитным управлением связан с рабочим цилиндром 13 тормозного механизма колеса 14 транспортной машины. The wheel speed controller of the transport machine includes / cm. FIG. 1 / master motor 1 with a speed sensor 2, differential 3, the drive gear 4 of which is connected with the axle shaft of the drive wheel 5 of the transport machine, and the drive gear 6 with the master motor 1. The summing shaft 7 of the differential is connected via a nut-screw transmission to the regulating body 8, having a latch 9, excluding the rotation of the regulatory body relative to the axis. The regulatory body 8 acts on the spring 10 of the proportional pressure valve 11 of the brake drive of the drive wheel. The output of the regulated pressure of the proportional valve 11 through the valve 12 with electromagnetic control is connected to the working cylinder 13 of the brake mechanism of the wheel 14 of the transport machine.

Управление задающим электродвигателем 1 осуществляется от электронного блока 15, включающего в себя задатчик скорости 16, связанный с тормозной педалью 17, с датчиком скорости 21 ведомого колеса машины и датчиком исходного положения педали 18. Выход задатчика скорости 16 связан с управляющим устройством 19, связанным с датчиком скорости 2 задающего электродвигателя 1; с датчиком угла поворота 20 суммирующего вала 7 дифференциала 3, с датчиком скорости 21 ведомого колеса, с датчиком скорости 22 вала двигателя, с задатчиком 23 стабилизатора скорости транспортной машины. Управляющее устройство 19 связано также через коммутационное устройство 24 с задатчиком 25 угловой скорости вала двигателя, который связан с педалью 26 управления двигателем и механизмом управления двигателем 27. The master motor 1 is controlled from an electronic unit 15, which includes a speed dial 16 connected to the brake pedal 17, with a speed sensor 21 of the driven wheel of the machine and a pedal 18 initial position sensor. The output of the speed dial 16 is connected to a control device 19 connected to the sensor speed 2 of the master motor 1; with a rotation angle sensor 20 of the summing shaft 7 of the differential 3, with a speed sensor 21 of the driven wheel, with a speed sensor 22 of the engine shaft, with a speed controller 23 of the transport machine speed stabilizer. The control device 19 is also connected via a switching device 24 to a setter 25 of the angular velocity of the motor shaft, which is connected to the engine control pedal 26 and the engine control mechanism 27.

Управляющее устройство 19 включает в себя следящую систему управления задающим электродвигателем, функциональная схема которой показана на фиг.3 и которая включает в себя элемент сравнения 27 и управляющее устройство 28 задающего электродвигателя 1 с датчиком 2 угловой скорости электродвигателя. На вход следящей системы через нормально разомкнутые контакты коммутационного устройства 29 подключены датчик скорости ведомого колеса 21, задатчик стабилизатора скорости 23 и задатчик скорости колеса при торможении 30. The control device 19 includes a servo control system for a driving electric motor, the functional diagram of which is shown in FIG. 3 and which includes a comparison element 27 and a control device 28 for a driving electric motor 1 with an angular velocity sensor 2 of the electric motor. To the input of the servo system through normally open contacts of the switching device 29 are connected the speed sensor of the driven wheel 21, the speed stabilizer 23 and the wheel speed when braking 30.

Функциональная схема задатчика 30 скорости колеса при торможении показана на фиг.4. Он включает в себя элемент сравнения 31, связанный напрямую и через дифференциатор 32 с выходом задатчика 16 скорости транспортной машины при торможении, устройство выборки-хранения 33, связанное информационным входом с датчиком 2 угловой скорости задающего электродвигателя, а управляющим входом с детектором максимума 34, связанным с датчиком 20 угла поворота суммирующего вала дифференциала 3. Выходы элемента сравнения 31 и устройства выборки-хранения 33 связаны с коммутационным устройством, управляемым по сигналу с выхода детектора максимума 34. The functional diagram of the wheel speed adjuster 30 during braking is shown in FIG. It includes a comparison element 31, connected directly and through a differentiator 32 to the output of the speed controller 16 of the transport machine during braking, a retrieval-storage device 33, connected to the information input with the angular velocity sensor 2 of the master motor, and the control input to the maximum detector 34, connected with a sensor 20 of the rotation angle of the summing differential shaft 3. The outputs of the comparison element 31 and the sample-storage device 33 are connected to a switching device controlled by a signal from the output of the maximum detector 34.

Задатчик 16 скорости транспортной машины при торможении включает в себя коммутационное устройство 36, замкнутое в исходном положении педали торможения 17 и размыкаемое вначале перемещения педали по сигналу с датчика 18. Коммутационное устройство 36 связано с устройством выборки-хранения 37, которое связано с корректирующим устройством 38, связанным с педалью торможения 17. На вход коммутационного устройства 36 поступает сигнал с выхода вычислителя средней скорости ведомых колес транспортной машины 39. Вычислитель 39 связан с датчиками 21 ведомых колес. The vehicle speed controller 16 during braking includes a switching device 36, which is closed in the initial position of the brake pedal 17 and opened at the beginning of the pedal movement by a signal from the sensor 18. The switching device 36 is connected to a retrieval-storage device 37, which is connected to the correction device 38, connected to the brake pedal 17. The input of the switching device 36 receives a signal from the output of the calculator of the average speed of the driven wheels of the transport machine 39. The calculator 39 is connected to the sensors 21 of the followers wheels.

На фиг.4 показано также устройство управления контактом коммутационного устройства 29. Figure 4 also shows the contact control device of the switching device 29.

Оно содержит элемент сравнения 40, связанный входами с выходом вычислителя 39 средней скорости ведомых колес и с выходом задатчика 16 скорости транспортной машины при торможении, а также релейный элемент 41, управляющий соответствующим контактом коммутационного устройства 29. Элемент сравнения 40 связан с анализатором процесса торможения 42, который управляет коммутационным устройством 43. It contains a comparison element 40, connected by inputs to the output of the calculator 39 of the average speed of the driven wheels and the output of the speed controller 16 of the transport machine during braking, and a relay element 41 that controls the corresponding contact of the switching device 29. The comparison element 40 is connected to the analyzer of the braking process 42, which controls the switching device 43.

На фиг. 5 показаны функциональные схемы устройств управления контактами коммутационных устройств 29 и 24. Они содержат элемент сравнения 44, элемент И 45 и релейные элементы 45 и 47, управляющие соответствующими контактами коммутационных устройств 29 и 24. На входы элемента сравнения 44 подаются сигналы с вычислителя скорости ведущего колеса 48 и с датчика скорости ведомого колеса 21. На вход вычислителя скорости 46 подается сигнал с датчика угловой скорости вала двигателя 22. На входы элемента И подаются сигналы с релейных элементов 46 устройства управления для каждого ведомого колеса. In FIG. 5 shows functional diagrams of contact control devices of switching devices 29 and 24. They contain a comparison element 44, element 45, and relay elements 45 and 47 controlling the corresponding contacts of switching devices 29 and 24. Signals from the drive wheel speed computer are supplied to the inputs of the comparison element 44 48 and from the speed sensor of the driven wheel 21. To the input of the speed calculator 46, a signal is supplied from the angular velocity sensor of the motor shaft 22. Signals from the relay elements 46 of the control device are supplied to the inputs of the element And For each of the driven wheels.

На фиг. 6 показана функциональная схема устройства управления моторным тормозом двигателя и контактом коммутационного устройства 29. Устройство содержит элемент сравнения 49, на входы которого подаются сигналы с вычислителя 39 средней скорости ведомых колес и с задатчика 23 стабилизатора скорости. Выход элемента сравнения связан с пороговым элементом 50, от которого включается релейный элемент 51. Выход порогового элемента 50 связан напрямую и через элемент задержки 52 с элементом И 53, управляющим релейным элементом 54. In FIG. 6 shows a functional diagram of a device for controlling the engine motor brake and the contact of the switching device 29. The device contains a comparison element 49, the inputs of which are fed from the calculator 39 of the average speed of the driven wheels and from the setpoint 23 of the speed stabilizer. The output of the comparison element is connected to the threshold element 50, from which the relay element 51 is turned on. The output of the threshold element 50 is connected directly and through the delay element 52 to the AND element 53, the control relay element 54.

На фиг.2 применены следующие обозначения: V_з заданная педалью торможения скорость; V_кз заданная при торможении скорость колеса; V_к скорость колеса транспортной машины; V_а скорость транспортной машины; V_ст заданная на стабилизаторе скорость транспортной машины.In figure 2, the following notation is used: V _{c the} speed set by the brake pedal; V _KZ wheel speed set during braking; V _to the wheel speed of the transport vehicle; V _{a is the} speed of the transport vehicle; V _{article the} speed of the transport machine set on the stabilizer.

Регулятор скорости колеса при управлении транспортной машиной работает следующим образом. The wheel speed controller when driving a transport machine operates as follows.

Приводная шестерня 6 дифференциала 3 вращается от задающего электродвигателя 1, а приводная шестерня 4 вращается через передачу от ведущего колеса транспортной машины во встречном направлении. В регуляторе использована известная особенность дифференциального механизма, заключающаяся в том, что фазовое рассогласование между его приводными шестернями 4 и 6 определяет угловое положение суммирующего вала 7 дифференциала 3 и жестко связанной с ним гайки и, следовательно, осевое положение регулирующего органа 8, жестко связанного с винтом. Поворот регулирующего органа 8 относительно оси исключается за счет фиксатора 9, скользящего в пазу гильзы пропорционального клапана 11. При перемещении регулирующего органа 8 изменяется усилие задающей пружины 10 пропорционального клапана давления 11 тормозного привода ведущего колеса транспортной машины. На транспортных машинах с открытым гидравлическим приводом тормозов на вход пропорционального клапана давления 11 подается давление от гидросистемы трансмиссии машины, а на машинах с пневматическим тормозным приводом от ресиверов пневмосистемы транспортной машины. Давление с выхода пропорционального клапана давления 1 через клапан 12 с электромагнитным управлением подается в исполнительный цилиндр /тормозную камеру/ 13, который воздействует на тормозной механизм ведущего колеса 14 транспортной машины. При выключенном электромагните клапана 12 исполнительный цилиндр 13 соединен со сливом /атмосферой/, тормозной механизм колеса выключен. Электромагнит клапана 12 и задающий электродвигатель 1 включаются от управляющего устройства 19 электронного блока управления 15 только при необходимости торможения колеса и на период торможения. При выключенном электродвигателе и вращающемся колесе 14 транспортной машины регулирующий орган 8 регулятора смещен влево до упора в суммирующий вал 7 дифференциала 3. Шестерни 4 и 6 дифференциала вращаются в разные стороны, якорь электродвигателя вращается в холостую. Такое исполнение регулятора скорости позволяет уменьшить потребление электроэнергии от бортовой сети транспортной машины и продлить срок службы задающего электродвигателя. The drive gear 6 of the differential 3 rotates from the master motor 1, and the drive gear 4 rotates through the transmission from the drive wheel of the transport machine in the opposite direction. The controller uses the well-known feature of the differential mechanism, namely, that the phase mismatch between its drive gears 4 and 6 determines the angular position of the summing shaft 7 of the differential 3 and the nut rigidly connected to it and, therefore, the axial position of the regulating body 8, rigidly connected to the screw . The rotation of the regulating body 8 relative to the axis is eliminated by the latch 9, sliding in the groove of the sleeve of the proportional valve 11. When moving the regulating body 8, the force of the driving spring 10 of the proportional pressure valve 11 of the brake drive wheel drive of the transport machine changes. On transport machines with an open hydraulic brake drive, pressure from the hydraulic system of the transmission of the machine is supplied to the input of the proportional pressure valve 11, and on machines with a pneumatic brake drive from the receivers of the pneumatic system of the transport machine. The pressure from the output of the proportional pressure valve 1 through the valve 12 with electromagnetic control is supplied to the actuator cylinder / brake chamber / 13, which acts on the brake mechanism of the drive wheel 14 of the transport machine. When the solenoid valve 12 is turned off, the actuator cylinder 13 is connected to the drain / atmosphere /, the brake mechanism of the wheel is turned off. The valve electromagnet 12 and the driving motor 1 are switched on from the control device 19 of the electronic control unit 15 only if it is necessary to brake the wheel and for the period of braking. When the electric motor is off and the transport machine’s rotating wheel 14, the regulator 8 of the regulator is shifted to the left against the stop in the summing shaft 7 of the differential 3. The differential gears 4 and 6 rotate in different directions, the motor armature rotates idle. This design of the speed controller allows you to reduce the energy consumption from the on-board network of the transport machine and extend the life of the master motor.

При трогании транспортной машины с места и при разгоне регулятор скорости работает следующим образом. When moving the transport vehicle from its place and during acceleration, the speed controller operates as follows.

Водитель воздействует на педаль 26 управления двигателем, которая связана с электрическим задатчиком угловой скорости вала двигателя 25. Сигнал с задатчика угловой скорости через нормально замкнутый контакт 47 коммутационного устройства поступает в управляющее устройство 19. В управляющем устройстве формируется управляющий сигнал на механизм управления двигателем 27, т. к. это осуществляется в известных устройствах [1, 2] В управляющее устройство 19 электронного блока 15 поступают сигналы с датчика угловой скорости вала двигателя 22 и датчика скорости ведомого колеса 21 соответствующего борта транспортной машины. Сигнал с датчика 22 поступает на вход вычислителя скорости ведущего колеса 48 /см. фиг.5/. В вычислителе скорости известным способом вводится информация о передаточном числе включенной передачи. На выходе вычислителя скорости получается сигнал скорости ведущего колеса, определенный для включенного состояния сцепления. Вычисленная скорость ведущего колеса на элементе сравнения 44 сравнивается со скоростью ведомого колеса, информация с которой поступает с датчика ведомого колеса 21. Если скорость ведущего колеса становится больше скорости ведомого колеса, что имеет место при разгоне на скользкой дороге, и разность скоростей превышает некоторую заданную уставку, то срабатывает релейный элемент 46. В коммутационном устройстве 29 следящей системы управления задающим электродвигателем и управления электромагнитным клапаном 12 регулятора /см. фиг.3/ замыкается контакт 46. На вход следящей системы управления электродвигателем подключается сигнал с датчика 21 скорости ведомого колеса, срабатывает клапан 12, задающий электродвигатель вращается со скоростью, пропорциональной скорости ведомого колеса транспортной машины. The driver acts on the engine control pedal 26, which is connected with the electric angular speed adjuster of the motor shaft 25. The signal from the angular speed adjuster through the normally closed contact 47 of the switching device is supplied to the control device 19. A control signal is generated on the engine control mechanism 27, t since it is carried out in known devices [1, 2] The control device 19 of the electronic unit 15 receives signals from the angular velocity sensor of the motor shaft 22 and the sensor scab driven wheel 21 of the corresponding side of the transport car. The signal from the sensor 22 is fed to the input of the drive wheel speed calculator 48 / cm. figure 5 /. In the speed calculator, information on the gear ratio of the engaged gear is entered in a known manner. At the output of the speed calculator, a speed signal of the drive wheel is obtained, which is determined for the engaged clutch state. The calculated speed of the drive wheel on the comparison element 44 is compared with the speed of the driven wheel, the information from which comes from the sensor of the driven wheel 21. If the speed of the drive wheel becomes greater than the speed of the driven wheel, which occurs during acceleration on slippery roads, and the speed difference exceeds some set point , then the relay element 46 is activated. In the switching device 29 of the servo control system of the master electric motor and the control of the electromagnetic valve 12 of the controller / see figure 3 / closes contact 46. The signal from the sensor 21 of the speed of the driven wheel is connected to the input of the servo control system of the electric motor, the valve 12 is activated, the master motor rotates at a speed proportional to the speed of the driven wheel of the transport machine.

Поскольку скорость ведущего колеса транспортной машины из-за буксования на скользкой поверхности больше скорости ведомого колеса шестерни 4 и 6 дифференциала 3 получают фазовый сдвиг Φ, в результате чего суммирующий вал 7 дифференциала с жестко закрепленной в нем гайкой разворачивается на угол v_o= Φ/2. Винт перемещает регулирующий орган 8 вправо, пружина 10 пропорционального клапана давления 11 снижается. Давление рабочей среды на выходе пропорционального клапана 11 изменяется пропорционально усилию пружины 10. Поскольку клапан 12 включен, давление от пропорционального клапана 11 подается в исполнительный цилиндр 13 тормозного колеса транспортной машины. Колесо 14 подтормаживается, за счет чего реализуется сила тяги, а следовательно, и интенсивность разгона транспортной машины увеличивается. При уменьшении разности скоростей ведущего и ведомого колес до заданного уровня управляющее устройство 19 отключает задающий электродвигатель 1 и электромагнит клапана 12. Если в процессе разгона транспортной машины буксуют оба ведущих колеса, то срабатывает элемент И 45, что приводит к включению релейного элемента 47. Контактом 47 разрывается цепь коммутационного устройства 24 (см. фиг. 1), что приводит независимо от положения педали 26 управления двигателем к уменьшению оборотов и момента двигателя с помощью механизма управления двигателем 27.Since the speed of the drive wheel of the transport machine due to slipping on a slippery surface is greater than the speed of the driven wheel of the gears 4 and 6 of differential 3, a phase shift Φ is obtained, as a result of which the summing shaft 7 of the differential with a nut rigidly fixed in it rotates through an angle v _o = Φ / 2 . The screw moves the regulator 8 to the right, the spring 10 of the proportional pressure valve 11 is reduced. The pressure of the working medium at the outlet of the proportional valve 11 changes in proportion to the force of the spring 10. Since the valve 12 is turned on, the pressure from the proportional valve 11 is supplied to the actuator cylinder 13 of the brake wheel of the transport machine. Wheel 14 is braked, due to which traction is realized, and, consequently, the acceleration rate of the transport vehicle increases. When reducing the difference between the speeds of the driving and driven wheels to a predetermined level, the control device 19 turns off the driving motor 1 and the valve electromagnet 12. If both driving wheels slip during the acceleration of the transport vehicle, then the I 45 element is triggered, which causes the relay element 47 to turn on. Contact 47 the circuit of the switching device 24 is broken (see Fig. 1), which leads, regardless of the position of the engine control pedal 26, to reduce engine speed and torque using the engine control mechanism 27.

При включенном стабилизаторе скорости и движении машины под уклон регулятор скорости колеса транспортной машины работает следующим образом. When the speed stabilizer is turned on and the machine is moving downhill, the wheel speed controller of the transport machine works as follows.

Если скорость ведомых колес превосходит заданную на стабилизаторе скорость V_ст, то электронный блок 15 вырабатывает управляющее воздействие на механизмы управления двигателем, т.к. это выполняется в известных системах управления скоростью транспортных машин [2] Двигатель переводится в тормозной режим. Если и при этом скорость ведомых колес больше заданной скорости V_ст на некоторую заданную величину, включается моторный тормоз, т.к. это делается в известных системах управления скоростью транспортных машин [2] При этом работает управляющее устройство, приведенное на фиг. 6. На элемент сравнения 49 поступает сигнал с вычислителя 39 средней скорости ведомых колес и сигнал с задатчика стабилизатора скорости 23, подробно описанный в известном регуляторе скорости транспортной машине [2] При отклонении скорости ведомых колес в большую сторону на некоторую заданную величину относительно скорости V_ст срабатывает пороговый элемент 50 и релейный элемент 51, управляющий исполнительным приводом моторного тормоза. На вход элемента И 53 подается сигнал с порогового элемента 50 и этим же сигналом запускается элемент задержки 52. Если и при включенном моторном тормозе скорость ведомых колес превосходит скорость V_ст, заданную на стабилизаторе, то после временной задержки и на второй вход элемента И поступает сигнал, что приводит к срабатыванию релейного элемента 54. Контактом 54 в коммутационных устройствах 29 подключается на вход следящей системы управления электродвигателем сигнал с задатчика 23 стабилизатора скорости и включается электромагнит клапана 12.If the speed of the driven wheels exceeds the speed V _st specified on the stabilizer, then the electronic unit 15 generates a control action on the engine control mechanisms, because this is done in the known speed control systems of transport vehicles [2] The engine is put into braking mode. If at the same time the speed of the driven wheels is greater than a predetermined speed V _st by a certain predetermined value, the engine brake is activated, because this is done in known speed control systems of transport vehicles [2]. The control device shown in FIG. 6. The comparison element 49 receives a signal from a calculator 39 of the average speed of the driven wheels and a signal from the adjuster of the speed stabilizer 23, described in detail in the known speed controller of the transport vehicle [2] When the speed of the driven wheels deviates upward by a certain amount relative to the speed V _st the threshold element 50 and the relay element 51, which controls the Executive drive of the motor brake. The signal from the threshold element 50 is supplied to the input of the And 53 element and the delay element 52 is triggered by the same signal. If the speed of the driven wheels exceeds the speed V _st set on the stabilizer even when the motor brake is on, then after a time delay the signal And the second input of the And element , which leads to the actuation of the relay element 54. Contact 54 in the switching devices 29 connects to the input of the servo motor control system a signal from the speed controller 23 and the valve solenoid turns on 12.

Задающий электродвигатель вращается со скоростью, пропорциональной скорости V_ст, заданной на стабилизаторе скорости транспортной машины. Поскольку скорость ведущих колес транспортной машины больше V_ст шестерни 4 и 6 дифференциала 3 получают фазовый сдвиг Φ, в результате чего суммирующий вал 7 дифференциала с жестко закрепленной в нем гайкой разворачивается на угол v_o= Φ/2.. Далее регулятор скорости колеса транспортной машины работает так, как это описано выше для случая разгона транспортной машины. При снижении скорости ведущих, а следовательно, и ведомых колес до уровня скорости V_ст, регулятор скорости автоматически поддерживает в тормозном приводе то давление, которое необходимо для движения транспортной машины со скоростью, соответствующей заданному на стабилизаторе уровню V_ст. При длительном спуске регулятор скорости колеса работает в режиме периодического включения отключения при изменении скорости транспортной машины в пределах заданной ошибки регулирования. Если при движении на режиме стабилизации скорости появляется необходимость снизить на какое-то время скорость движения машины, например, при появлении помех при движении, и двигаться с новым уровнем скорости, водитель воздействует на педаль торможения 17. При этом регулятор скорости колеса работает следующим образом. На вход задатчика скорости 16 (см. фиг. 4) непрерывно поступает с вычислителя 39 сигнал средней скорости ведомых колес. При отсутствии воздействия на педаль торможения 17 контакт коммутационного устройства 36 замкнут, устройство 37 выборки-хранения работает в режиме выборки информации, т.е. сигналы на его входе и выходе одинаковы, корректирующее устройство 38 не изменяет сигнал скорости, поэтому сигналы на элементе сравнения 40 одинаковы и релейный элемент 41 сработать не может. При воздействии на педаль торможения 17 в начале воздействия пор сигналу датчика 10 исходного положения педали размыкается контакт коммутационного устройства 36 и устройство выборки-хранения 37 переводится в режим хранения информации, т. е. сигнал на выходе устройства 37 фиксируется на уровне скорости колеса в момент воздействия на педаль торможения. Одновременно двигатель транспортной машины переводится в тормозной режим так, как это делается в известном регуляторе скорости транспортной машины [2]
При дальнейшем воздействии на педаль торможения сигнал на выходе задатчика скорости 16 с помощью корректирующего устройства 38 изменяется пропорционально ходу педали в соответствии с выражением:

где: V₃ сигнал заданной при торможении скорости транспортной машина;
V_o сигнал скорости, зафиксированный запоминающим устройством задатчика 16 в начале воздействия на тормозную педаль;
α и α_max соответственно текущее и максимальное положение педали торможения 17.The master motor rotates at a speed proportional to the speed V _st set on the speed stabilizer of the transport machine. Since the speed of the driving wheels of the transport machine is greater than V _st gears 4 and 6 of differential 3 receive a phase shift Φ, as a result of which the summing shaft 7 of the differential with a nut rigidly fixed in it is deployed at an angle v _o = Φ / 2 .. Next, the speed controller of the wheel of the transport machine It works as described above for the case of acceleration of the transport vehicle. When reducing the speed of the drive wheels, and consequently the driven wheels to the level of speed V _st , the speed controller automatically maintains in the brake drive the pressure that is necessary for the transport machine to move at a speed corresponding to the level V _st set on the stabilizer. With a long descent, the wheel speed controller operates in the periodic shutdown mode when the speed of the transport vehicle changes within the specified control error. If, when driving in speed stabilization mode, it becomes necessary to reduce the vehicle’s speed for some time, for example, when there is interference when driving, and move at a new speed level, the driver acts on the brake pedal 17. In this case, the wheel speed controller works as follows. The input of the speed controller 16 (see Fig. 4) continuously receives from the transmitter 39 a signal of the average speed of the driven wheels. If there is no effect on the brake pedal 17, the contact of the switching device 36 is closed, the sample-storage device 37 operates in the information sampling mode, i.e. the signals at its input and output are the same, the correction device 38 does not change the speed signal, therefore, the signals at the comparison element 40 are the same and the relay element 41 cannot operate. When the brake pedal 17 is acted upon at the beginning of exposure to the signal of the sensor 10 of the initial position of the pedal, the contact of the switching device 36 is opened and the sample-storage device 37 is put into information storage mode, i.e., the signal at the output of the device 37 is fixed at the level of the wheel speed at the time of exposure on the brake pedal. At the same time, the engine of the transport vehicle is put into braking mode, as is done in the well-known speed controller of the transport vehicle [2]
With further action on the brake pedal, the signal at the output of the speed controller 16 using the correction device 38 changes in proportion to the pedal stroke in accordance with the expression:

where: V ₃ signal specified when braking the speed of the transport vehicle;
V _o the speed signal recorded by the storage device of the setter 16 at the beginning of the impact on the brake pedal;
α and α _max, respectively, the current and maximum position of the brake pedal 17.

Сигнал с задатчика скорости 16 поступает напрямую и через дифференцирующее устройство 32 на суммирующее устройство 31. Суммарный сигнал скорости V_кз через нормально замкнутый контакт коммутационного устройства 35 поступает на выход задатчика 30. При воздействии на педаль 17 сигналы на входах элемента сравнения 40 различаются, поэтому релейный элемент 41 срабатывает. Контакты 41 в коммутационных устройствах 29 замыкаются, что приводит к включению следящей системы управления задающим электродвигателем и включению электромагнита клапана 12. При плавных торможениях, когда проскальзывание тормозного колеса транспортной машины не достигает своего критического значения, соответствующего максимальной силе торможения, на вход следящей системы управления задающим электродвигателем подается сигнал V_кз с выхода суммирующего устройства 31. При экстренных торможениях, когда проскальзывание колеса может превысить критическое значение, задатчик 30 регулятора скорости колеса работает следующим образом. С датчика 2 угловой скорости задающего электродвигателя на устройство выборки-хранения 33 непрерывно поступает сигнал скорости задающего электродвигателя 1. Одновременно с датчика 20 угла поворота суммирующего вала 7 дифференциала 3 поступает сигнал на детектор максимума 34. При торможении задающий электродвигатель уменьшает свои обороты. При уменьшении скорости приводной шестерни 6 дифференциала 3 суммирующий вал 7 разворачивается на угол Φ_o, регулирующий орган 8 воздействует на пружину 10 пропорционального клапана давления 11. Давление на выходе пропорционального клапана увеличивается, колесо транспортной машины затормаживается. В области проскальзывания колеса до критического значения угол Φ_o увеличивается, сигнал с датчика 20 растет, а его производная положительна. При достижении критического проскальзывания колесо транспортной машины срывается на юз. При этом замедление приводной шестерни 4 резко увеличивается, а производная сигнала с датчика 20 становится отрицательной. Детектор максимума 34 подает сигнал на управляющий вход и устройства выборки-хранения 33 и на управляющий вход коммутационного устройства 35. Устройство выборки-хранения фиксирует сигнал, соответствующий скорости вращения задающего электродвигателя в момент достижения тормозной силой своего максимального значения. Поскольку в коммутационном устройстве 35 замыкается нормально-разомкнутый контакт на выход задатчика 30 поступает сигнал с устройства выборки-хранения 33. Задающий электродвигатель 1 фиксирует свои обороты. Колесо транспортной машины затормаживается, при этом давление в тормозном цилиндре 13 из-за действия регулятора скорости уменьшается. При снижении тормозного момента М_т, создаваемого тормозным механизмом, до уровня момента силы торможения M_Φ, производная сигнала с датчика 20 суммирующего вала дифференциала становится равной нулю, а затем из-за уменьшения момент М_т в силу инерционности системы колесо начинает разгоняться и производная сигнала с датчика сигнала 20 станет положительной. Устройство выборки-хранения 33 и коммутационное устройство 35 вернутся в исходное состояние.The signal from the speed adjuster 16 is supplied directly and through the differentiating device 32 to the summing device 31. The total speed signal V _KZ through the normally closed contact of the switching device 35 is fed to the output of the adjuster 30. When the pedal 17 is affected, the signals at the inputs of the comparison element 40 are different, therefore, the relay element 41 is triggered. The contacts 41 in the switching devices 29 are closed, which leads to the inclusion of the servo control system of the master motor and the solenoid valve 12. During smooth braking, when the slip of the brake wheel of the transport machine does not reach its critical value, corresponding to the maximum braking force, to the input of the servo control system the electric motor sends a signal V _KZ from the output of the summing device 31. During emergency braking, when the wheel slip can exceed If the critical value is set, the wheel speed controller 30 operates as follows. From the sensor 2 of the angular velocity of the driving electric motor, a speed signal of the driving electric motor 1 is continuously transmitted to the sampling-storage device 33. At the same time, the sensor 20 of the angle of rotation of the summing shaft 7 of differential 3 receives a signal to the maximum detector 34. When braking, the driving motor reduces its speed. When the speed of the drive gear 6 of differential 3 decreases, the summing shaft 7 rotates through an angle Φ _o , the regulating body 8 acts on the spring 10 of the proportional pressure valve 11. The pressure at the output of the proportional valve increases, the wheel of the transport machine brakes. In the area of wheel slipping to a critical value, the angle Φ _o increases, the signal from the sensor 20 grows, and its derivative is positive. When critical slippage is reached, the wheel of the transport vehicle breaks to the south. In this case, the deceleration of the drive gear 4 increases sharply, and the derivative of the signal from the sensor 20 becomes negative. The maximum detector 34 provides a signal to the control input and the sampling-storage device 33 and to the control input of the switching device 35. The sampling-storage device captures a signal corresponding to the rotation speed of the master motor at the moment when the braking force reaches its maximum value. Since the switching device 35 closes a normally open contact to the output of the setter 30, a signal is received from the sampling-storage device 33. The master motor 1 fixes its speed. The wheel of the transport machine is braked, while the pressure in the brake cylinder 13 due to the action of the speed controller decreases. When the braking torque M _t created by the braking mechanism is reduced to the level of the braking force moment M _Φ , the derivative of the signal from the differential summing shaft sensor 20 becomes equal to zero, and then, due to a decrease in the moment M _t , the wheel starts to accelerate due to the inertia of the system and the signal derivative from the signal sensor 20 will become positive. The sample-storage device 33 and the switching device 35 will return to their original state.

Задающий электродвигатель начнет уменьшать свои обороты в соответствии с сигналом V_кз с выхода суммирующего устройства 31. Давление на выходе пропорционального клапана 11 начнет увеличиваться, что приведет к замедлению колеса транспортной машины. При достижении колесом критического проскальзывания снова сработает детектор максимума и весь цикл регулирования, описанный выше, повторится. При регулировании скорости колеса регулятор обеспечивает изменение давления в тормозном приводе пропорционально сигналу ошибки управления, что повышает качество регулирования скорости, а следовательно, и эффективность торможения транспортной машины. При уменьшении скорости колеса транспортной машины до уровня скорости V_з, заданной педалью торможения, сигнал на выходе элемента сравнения 40 станет близким к нулю, что приведет к выключению релейного элемента 41. Контакты 41 в коммутационных устройствах 29 разомкнутся, задающий электродвигатель 1 и электромагнитный клапан 12 отличатся, торможение транспортной машины закончится. Через некоторое время задержки t₃ (см. фиг. 2) анализатор процесса торможения 42, схема которого известна (2), замыкает контакт коммутационного устройства 43.The master motor will begin to reduce its speed in accordance with the signal V _kz from the output of the summing device 31. The pressure at the output of the proportional valve 11 will begin to increase, which will slow down the wheel of the transport machine. When the wheel reaches critical slippage, the maximum detector will trigger again and the entire control cycle described above will be repeated. When adjusting the speed of the wheel, the controller provides a change in pressure in the brake drive in proportion to the control error signal, which improves the quality of speed control and, consequently, the braking efficiency of the transport vehicle. If the wheel speed of the transport vehicle decreases to the level of speed V _s specified by the brake pedal, the signal at the output of the comparison element 40 will become close to zero, which will turn off the relay element 41. Contacts 41 in the switching devices 29 will open, the driving motor 1 and the electromagnetic valve 12 differ, the braking of the transport vehicle will end. After some delay time t ₃ (see Fig. 2), the braking process analyzer 42, the circuit of which is known (2), closes the contact of the switching device 43.

Сигнал заданной скорости транспортной машины V₃ с выхода задатчика скорости 16 поступает на вход задатчика стабилизатора скорости транспортной машины так, как это выполнено в известном регуляторе скорости транспортной машины [2] Механизм управления двигателем 27 переводит двигатель транспортной машины в тяговой режим и обеспечивает его работу на тех оборотах, которые соответствуют заданной педалью торможения скорости движения транспортной машины на включенной в коробке передачи. Транспортная машина движется со скоростью ₃, отвечающей обстановке. При устранении помех для движения транспортной машины водитель плавно отпускает педаль торможения 17 в исходное положение. При этом сигнал заданной скорости V₃ на выходе задатчика скорости 16 увеличивается (период времени tp на фиг. 2).The signal of the set speed of the transport vehicle V ₃ from the output of the speed controller 16 is fed to the input of the speed controller of the transport machine, as is done in the well-known speed controller of the transport machine [2] The engine control mechanism 27 puts the transport machine’s engine in traction mode and ensures its operation those revolutions that correspond to the set speed braking pedal speed of the transport vehicle included in the gearbox. The transport vehicle moves at a speed of ₃ , appropriate to the situation. When eliminating interference with the movement of the transport vehicle, the driver slowly releases the brake pedal 17 to its original position. In this case, the signal of a given speed V ₃ at the output of the speed controller 16 is increased (time period tp in Fig. 2).

По этому сигналу увеличиваются обороты двигателя транспортной машины, машина разгоняется до уровня скорости V_ст, установленной на стабилизаторе. В процессе разгона вычислитель 48 непрерывно определяет на включенной передаче скорость ведущего колеса. Скорость ведущего колеса сравнивается на элементе сравнения 44 со скоростью ведомого колеса. Если в процессе разгона скорость ведущего колеса превосходит скорость ведомого колеса, срабатывает элемент 46, включается следящая система управления задающим электродвигателем и электромагнитный клапан 12. Происходит подтормаживание буксирующего колеса так, как это описано выше в случае разгона транспортной машины с места.According to this signal, the engine speed of the transport machine increases, the car accelerates to the level of speed V _st installed on the stabilizer. In the process of acceleration, the transmitter 48 continuously determines the speed of the drive wheel in an engaged gear. The speed of the drive wheel is compared on the comparison element 44 with the speed of the driven wheel. If during acceleration the speed of the drive wheel exceeds the speed of the driven wheel, element 46 is activated, the servo control system of the driving electric motor and the solenoid valve 12 are turned on. The towing wheel is braked as described above in case of acceleration of the transport vehicle.

При отпускании педали торможения 17 в исходное положение задатчик скорости 16 по сигналу датчика 18 переводится в режим выборки информации. Если разность скоростей ведущего и ведомого колес транспортной машины находится в заданном пределе, то управляющее устройство 19 электронного блока 15 отключает задающий электродвигатель 1. Транспортная машина движется с постоянной скоростью V_ст, заданной на стабилизаторе.When you release the brake pedal 17 to its original position, the speed controller 16 is transferred to the information retrieval mode by the signal of the sensor 18. If the speed difference between the driving and driven wheels of the transport machine is within a predetermined limit, the control device 19 of the electronic unit 15 turns off the driving motor 1. The transport machine moves with a constant speed V _st set on the stabilizer.

Таким образом, предлагаемый регулятор скорости за счет автоматического регулирования скорости колеса как при разгонах, так и торможениях транспортной машины улучшает тяговоскоростное и тормозные свойства транспортной машины, повышает устойчивость и управляемость транспортной машины на скользких дорогах, а следовательно, безопасность ее использования. Thus, the proposed speed controller due to automatic control of the wheel speed during acceleration and braking of the transport vehicle improves the high-speed and braking properties of the transport vehicle, increases the stability and controllability of the transport vehicle on slippery roads, and therefore, the safety of its use.

Применение предлагаемого регулятора скорости колеса позволяет получить более высокое качество регулирования в сравнении с известными антиблокировочными и противобуксовочными системами и прототипом, поскольку в предлагаемом регуляторе обеспечивается пропорциональное сигналу ошибки регулирования давления в тормозном приводе колеса. Этому же способствует использование сигнала, пропорционального давлению в тормозном цилиндре колесного тормоза. The application of the proposed wheel speed controller allows to obtain a higher quality of regulation in comparison with the known anti-lock and traction control systems and prototype, since the proposed controller provides a proportional signal for the error in regulating the pressure in the brake wheel drive. The use of a signal proportional to the pressure in the brake cylinder of the wheel brake contributes to this.

Предлагаемый регулятор скорости колеса может быть использован на транспортных машинах вместо известных АБС/ПБС при сохранении функциональных возможностей штатного тормозного привода, при этом входы пропорционального клапана давления 11 соединяются известным способом с выходом тормозного крана штатного тормозного привода. Предлагаемый регулятор может использоваться и для регулирования скорости ведомого колеса транспортной машины в процессе торможения. В этом случае требуется выполнить привод от колеса к шестерни дифференциала. The proposed wheel speed controller can be used on transport machines instead of the known ABS / PBS while maintaining the functionality of the standard brake actuator, while the inputs of the proportional pressure valve 11 are connected in a known manner to the output of the brake valve of the standard brake actuator. The proposed controller can also be used to control the speed of the driven wheel of the transport machine during braking. In this case, it is required to perform a drive from the wheel to the differential gear.

Регулятор скорости колеса может быть выполнен в виде компактного герметичного блока, соединенного с приводом ведущего колеса, что упрощает конструкцию системы регулирования скорости колеса и повышает ее надежность. The wheel speed controller can be made in the form of a compact sealed unit connected to the drive of the drive wheel, which simplifies the design of the wheel speed control system and increases its reliability.

Литература
1. Современные антиблокировочные и противобуксовочные системы автомобилей, автобусов, и прицепов. Обзорная информация. М. ЦНИИТЭИавтопром, 1990, с. 43-55.Literature
1. Modern anti-lock braking and traction control systems for cars, buses, and trailers. Overview information. M. TSNIITEIavtoprom, 1990, p. 43-55.

2. Регулятор скорости транспортной машины. Заявка на изобретение N 4943035/27/047919/ от 06.06.91. ЫЫЫ2 ЫЫЫ4 2. The speed controller of the transport machine. Application for invention N 4943035/27/047919 / from 06.06.91. YYY2 YYY4

Claims

1. The speed controller of the wheel of a transport vehicle, comprising a speed controller of the transport vehicle associated with the brake control pedal and a pedal starting position sensor, an engine shaft angular speed adjuster associated with the engine control pedal, an engine control mechanism, a speed stabilizer of the transport vehicle, speed sensors driven wheels of a transport vehicle, an engine shaft angular velocity sensor associated with a control device, a proportional pressure valve of the brake actuator, The working cylinder of the brake mechanism of the wheel, characterized in that it is equipped with a differential, one of the drive gears of which is connected to the driving motor, with an angular velocity sensor connected to the control device, the second drive gear with the drive wheel of the transport machine, and the summing shaft with a regulating body, acting on the spring of the proportional pressure valve of the brake wheel drive, the output of the adjustable pressure of which through the valve with electromagnetic control is connected to the working cylinder Drom wheel brake mechanism.

2. The speed controller according to claim 1, characterized in that it comprises a rotation angle sensor of the summing differential shaft connected to the control device.

3. The speed controller according to claims 1 and 2, characterized in that its control device comprises a servo control system for the master electric motor with a switching device at the input, through the normally open contacts of which at the input of the servo system are connected the speed sensor of the driven wheel, the wheel speed controller during braking and a regulator of the speed stabilizer of the transport machine and a switching device through normally open contacts of which the regulator valve solenoid is connected to the power source Ia vehicles.

4. The speed controller for PP. 1 to 3, characterized in that the wheel speed controller during braking contains a switching device connected by the output to the input of the switching device of the servo control system of the master motor, and the inputs with the summing device and the sample-storage device, the inputs of the summing device are connected directly and through a differentiator to the speed controller the vehicle during braking, the information input of the sample-storage device is connected to the angular velocity sensor of the master motor, and the control od through a maximum detector angle sensor summing shaft differential peak detector output is also connected to the control input of the switching device.

5. The speed controller for PP. 1 to 3, characterized in that its control device contains a first comparison element, one input of which is connected to the speed sensor of the driven wheel, the second to a speed calculator of the drive wheel, the input of which is connected to the sensor of the angular velocity of the motor shaft, the output of the comparison element is connected to the relay element, the control contact of the switching device of the servo control system of the master motor in the signal circuit from the speed sensor of the driven wheel of the transport machine and in the power circuit of the electromagnetic cl The controller also contains an And element connected by inputs to the said relay element of each driven wheel, and by an output to the relay element that controls the contact of the switching device in the signal circuit from the angular velocity generator of the motor shaft.

6. The speed controller for PP. 1 to 3, characterized in that its control device contains a second comparison element, one input of which is connected to the average speed calculator of the driven wheels of the transport vehicle, the second to the speed stabilizer, and the output with a threshold element connected directly and through the delay element to the And element, moreover, the relay element controlling the contacts of the switching device of the servo control system of the master electric motor in the signal circuit from the speed regulator master and in the electric circuit is connected to the output of the And element power supply of the electromagnetic valve of the regulator, and a relay element is connected to the output of the threshold element, which controls the executive drive of the engine motor brake.

7. The speed controller for PP. 1 to 3, characterized in that its control device contains a third comparison element, one input of which is connected to the speed setter of the transport machine during braking, the second to a calculator of the average speed of the driven wheels of the transport machine, and an output with a relay element that controls the contacts of the switching device of the tracking control system the master motor in the signal circuit from the wheel speed controller during braking and in the power supply circuit of the electromagnetic valve of the regulator.