RU206387U1 - Remotely controlled unmanned underwater vehicle - Google Patents
Remotely controlled unmanned underwater vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU206387U1 RU206387U1 RU2021115452U RU2021115452U RU206387U1 RU 206387 U1 RU206387 U1 RU 206387U1 RU 2021115452 U RU2021115452 U RU 2021115452U RU 2021115452 U RU2021115452 U RU 2021115452U RU 206387 U1 RU206387 U1 RU 206387U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- remotely controlled
- casing
- side walls
- unmanned underwater
- controlled unmanned
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/48—Means for searching for underwater objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области подводной техники, в частности к телеуправляемым необитаемым подводным аппаратам (ТНПА) морского или речного назначения.Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат содержит цилиндрический герметичный полый корпус с установленными горизонтальными и вертикальными движителями и модуль плавучести, соединенные между собой винтовым соединением. Модуль плавучести содержит соединенные между собой кожух, боковые панели и боковые стенки, образующие эллипсовидную форму, а расположенные в модуле плавучести поплавки соответствуют его внутренней форме, при этом в кожухе и боковых стенках выполнены дренажные отверстия.The utility model relates to the field of underwater technology, in particular to remotely controlled unmanned underwater vehicles (ROV) for sea or river use. The remotely controlled unmanned underwater vehicle contains a cylindrical sealed hollow body with installed horizontal and vertical propellers and a buoyancy module, connected by a screw connection. The buoyancy module contains a casing, side panels and side walls connected to each other, forming an elliptical shape, and the floats located in the buoyancy module correspond to its internal shape, while drainage holes are made in the casing and side walls.
Description
Полезная модель относится к области подводной техники, в частности к телеуправляемым необитаемым подводным аппаратам (ТНПА) морского или речного назначения, и может быть применена для различного рода подводных исследований, выполнения несложных манипуляций под водой, например, фото-видеосъемки подводных объектов, а также в подводной робототехнике.The utility model relates to the field of underwater technology, in particular to remotely controlled unmanned underwater vehicles (ROV) for sea or river purposes, and can be used for various types of underwater research, performing simple manipulations under water, for example, photo-video filming of underwater objects, as well as in underwater robotics.
Известен Модульный автономный необитаемый подводный аппарат "Океаника" (патент RU 193287 U1, МПК B63G8/00, B63H25/00, B63C11/48; 22.10.2019 Бюл. № 30), содержащий пластиковый корпус с размещенными в нем герметичными модулями, корпуса которых выполнены из радиопрозрачного материала, при этом упомянутые модули снабжены собственными источниками электроэнергии и электронной аппаратурой с радиомодулями, объединяющими электронную аппаратуру всех модулей в единую беспроводную информационно-управляющую сеть, с возможностью взаимосвязи аппарата с пультом управления, расположенным на транспортном средстве сопровождения или непосредственно у оператора, согласно полезной модели, дополнительно введены надводный модуль, содержащий источник электроэнергии, блок проводной связи, радиомодуль, блок спутниковой системы навигации и электромеханическую аппаратуру для перемещения модуля по водной поверхности, причем надводный модуль связан с подводной частью аппарата проводной линией связи, а с упомянутым пультом (блоком) управления связан радиомодуль надводной части (надводного модуля) аппарата. Недостатком данной полезной модели является высокое гидродинамическое сопротивление, т.к. корпус имеет выступающие элементы.Known Modular autonomous unmanned underwater vehicle "Oceanica" (patent RU 193287 U1, IPC B63G8 / 00, B63H25 / 00, B63C11 / 48; 22.10.2019 Bull. No. 30), containing a plastic case with sealed modules placed in it, the cases of which are made made of radio transparent material, while said modules are equipped with their own power sources and electronic equipment with radio modules that combine the electronic equipment of all modules into a single wireless information and control network, with the possibility of interconnecting the device with a control panel located on the escort vehicle or directly at the operator, according to utility model, a surface module is additionally introduced containing a power source, a wired communication unit, a radio module, a satellite navigation system unit and electromechanical equipment for moving the module along the water surface, and the surface module is connected to the underwater part of the apparatus by a wired communication line, and the control panel (block) is connected to the radio module of the surface part (surface module) of the vehicle. The disadvantage of this useful model is the high hydrodynamic resistance, because the body has protruding elements.
Известно Роботизированное плавательное средство (RU 173254 U1, МПК B63G 8/00 B63C11/48; 18.08.2017 Бюл. № 23), содержащее телеуправляемый корпус с опорно-винтовыми движителями, соединенными с приводом, выполненный с возможностью изменения плавучести, мотор-редукторы, установленные в корпусе, рулевые устройства, обеспечивающие прижим и фиксацию корпуса в вертикальном положении, каждый из которых закреплен на валу одного из мотор-редукторов, видеокамеру, установленную на корпусе, согласно предложенной модели в качестве опорно-винтовых движителей установлены роторно-винтовые движители с балластной емкостью, расположенные с боковых сторон корпуса, крыша корпуса выполнена в виде платформы с возможностью размещения на ней технологического оборудования для проведения исследовательских и ремонтных работ, рулевые устройства выполнены в виде винтовых движителей, попарно установленных в передней и задней частях корпуса, причем на платформе установлены по меньшей мере две видеокамеры. Недостатком данной полезной модели является высокое гидродинамическое сопротивление.Known robotic swimming vehicle (RU 173254 U1, IPC
Известно CN206615369 - FISHING DEVICE IS SEARCHED TO SPECIAL COMPLICACY OF CRIMINAL INVESTIGATION ENVIRONMENT UNDER WATER Комплекс для поиска и утилизации сложной подводной среды для криминального обнаружения 07.11.2017 B63C 7/00 B63C 11/49 изобретение относится к комплексному подводному поиску и рыболовному устройству, предназначенному для обнаружения и относится к технической области электропогружных транспортных средств дистанционного управления. Обычно выбрасываемые физические данные (мусор) оседают на дне реки, пруда и участок воды, близкий ко дну, содержащий большое количество взвеси, вода мутная и видимость в основном равна нулю. Оптическое устройство формирования изображений подводного робота может не работать нормально. Изобретение относится к подводному поисковому роботу-спасательному роботу с turtle-образной оболочкой, которая содержит корпус и прозрачное окно наблюдения, фокусирующая крышка, светодиодная ламповая полоса. Камера может работать и передавать изображение объекта со дна водоема через смотровое окно. Реализуется функция поиска подводных мусора, а затем дистанционно-спасательная машина, установленная в хвостовой части робота, может реализовать функцию утилизации подводного мусора. Корпус имеет более обтекаемую форму, но движители расположены открыто, что увеличивает гидродинамическое сопротивление.Known CN206615369 - FISHING DEVICE IS SEARCHED TO SPECIAL COMPLICACY OF CRIMINAL INVESTIGATION ENVIRONMENT UNDER WATER Complex for the search and disposal of complex underwater environment for
Наиболее близким аналогом является комплекс телеуправляемого подводного аппарата "НЕРЕЙ-350" (RU 108747 U1 B63C 11/49 G01V 8/00, 27.09.2011 Бюл. № 27), содержащий установленную на обеспечивающем судне бортовую часть (БЧ), соединенную кабель-тросом с забортной подводной частью (ПЧ) и включающую пульт управления и отображения информации, блок приемных антенн системы подводной навигации с опускной штангой и спускоподъемное устройство в виде кабельной вьюшки с токосъемником, а ПЧ оснащена телекамерой, источниками освещения и маяком-ответчиком системы подводной навигации, отличающийся тем, что пульт управления и отображения информации выполнен в виде модуля, конструктивно размещенного в пластиковом кожухе-кейсе, который имеет контактор общего включения питания и разъемы подключения кабелей связи с кабельной вьюшкой, с блоком приемных антенн системы подводной навигации и с джойстиком управления ПЧ, забортная подводная часть ПЧ комплекса выполнена в виде модуля ТПА, который включает несущую раму с блоком плавучести, а также закрепленные на несущей раме бокс силовой электроники, бокс датчиков, оптический бокс, два кормовых маршевых винтовых движителя, два поперечных винтовых движителя, головку гидролокатора кругового обзора, маяк-ответчик системы подводной навигации и одностепенной манипулятор-схват, причем оптический бокс выполнен в виде единого корпуса для телекамеры и источников освещения и снабжен поворотным устройством для установки угла обзора телекамеры, а два поперечных винтовых движителя установлены по V-образной схеме с возможностью одновременного выполнения функций вертикальных и лаговых движителей, при этом входящие в модуль ТПА боксы и устройства соединены герметичными кабелями, снабженными герморазъемами для обеспечения электрических связей между ними. Комплекс имеет блок плавучести, который размещен на несущей раме, что утяжеляет ТНПА и, соответственно, ухудшает его гидродинамические характеристики, в частности увеличивает гидродинамическое сопротивление.The closest analogue is the complex of the remotely controlled underwater vehicle "NEREY-350" (RU 108747 U1 B63C 11/49
Выявленной технической проблемой является высокое гидродинамическое сопротивление телеуправляемого необитаемого подводного аппарата.The identified technical problem is the high hydrodynamic resistance of the remote-controlled unmanned underwater vehicle.
Техническим результатом является снижение гидродинамического сопротивления воды телеуправляемого необитаемого подводного аппарата при работе под водой.The technical result is to reduce the hydrodynamic resistance of the water of the remote-controlled unmanned underwater vehicle when operating under water.
Технический результат обеспечивает телеуправляемый необитаемый подводный аппарат, содержащий цилиндрический герметичный полый корпус с установленными горизонтальными и вертикальными движителя и модуль плавучести, соединенные между собой винтовым соединением, отличающейся тем, что модуль плавучести содержит соединенные между собой кожух, боковые панели и боковые стенки, образующие эллипсовидную форму, а расположенные в модуле плавучести поплавки соответствуют его внутренней форме, при этом в кожухе и боковых стенках выполнены дренажные отверстия.The technical result is provided by a remotely controlled unmanned underwater vehicle containing a cylindrical sealed hollow body with installed horizontal and vertical propellers and a buoyancy module, interconnected by a screw connection, characterized in that the buoyancy module contains a casing, side panels and side walls interconnected, forming an elliptical shape , and the floats located in the buoyancy module correspond to its internal shape, while drainage holes are made in the casing and side walls.
Кожух, боковые панели и боковые стенки модуля плавучести могут быть соединены между собой винтовым соединением.The casing, side panels and side walls of the buoyancy module can be screwed together.
Кожух, боковые панели и боковые стенки модуля плавучести могут быть соединены между собой клеевым соединением.The casing, side panels and side walls of the buoyancy module can be glued together.
Поплавки, расположенные в модуле плавучести выполнены из жесткого пенополиуретана с закрытыми порами. The floats located in the buoyancy module are made of rigid closed cell polyurethane foam.
Техническую сущность предложенного устройства поясняют фигуры:The technical essence of the proposed device is explained by the figures:
на фиг. 1 представлен общий вид ТНПА;in fig. 1 shows a general view of the TNLA;
на фиг. 2 представлен модуль плавучести, общий вид; in fig. 2 shows the buoyancy module, general view;
на фиг. 3 представлен модуль плавучести, составные части;in fig. 3 shows the buoyancy module, components;
на фиг. 4 представлен модуль плавучести, вид снизу.in fig. 4 shows the buoyancy module, bottom view.
Осуществление полезной модели.Implementation of the utility model.
Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат (фиг. 1) содержит цилиндрический герметичный полый корпус 1, на котором установлены четыре горизонтальных 2 движителя, два вертикальных 3 движителя и модуль плавучести 4. Под корпусом 1 установлены цилиндрический корпус 5 аккумуляторных батарей и опоры 6, закрепленные винтовым соединением. На цилиндрическом герметичном полом корпусе 1 также посредством винтовых соединений закреплены гидроакустический модем 7, модуль локатора 8 и четыре светодиодных глубоководных фонаря 9, количество которых может быть уменьшено или увеличено при необходимости. В цилиндрическом герметичном полом корпусе 1 размещены (на фигурах не показаны) видеокамера и электронный блок, включающий, модуль управления ТНПА, модуль управления видеокамеры, модуль контроллера движителей 2 и 3, модуль преобразователя сигнала сонара, модуль преобразователя сигнала датчика давления, модуль преобразователя сигнала датчика протечек, и может содержать другие функциональные модули в зависимости от комплектации под определенные задачи.The remotely controlled unmanned underwater vehicle (Fig. 1) contains a cylindrical sealed
Цилиндрический герметичный корпус 1 выполнен из алюминия и рассчитан на погружение на глубину до 300 м, имеет высокую прочность при небольшой массе, защищен от коррозии анодированием и устойчив к механическим повреждениям. The cylindrical sealed
Горизонтальные 2 движители и вертикальные 3 движители могут быть закреплены на цилиндрическом герметичном полом корпусе 1 посредством винтового или болтового соединения или любым другим способом известным на данный момент из уровня техники. Горизонтальные 2 движители расположены под углом к осевой линии корпуса 1, при этом осевые линии движителей 2 образуют ромб, что обеспечивает высокую маневренность ТНПА в горизонтальной плоскости. Движители 2, 3 представляют собой импеллеры Blue Robotics или другие аналогичные движители. Каждый движитель 2, 3 имеет тягу до 5 кгс, что достаточно для получения хорошей маневренности ТНПА. Общая тяга движителей 2 в направлении продольной оси ТНПА составляет 14 кгс как в направлении движения ТНПА, так и при реверсе тяги. Суммарная тяга вертикальных движителей 3, направленная вниз и при реверсе тяги составляет 10 кгс. Horizontal 2 propellers and vertical 3 propellers can be fixed on a cylindrical sealed
Модуль плавучести 4 (фиг. 2, фиг. 3) содержит кожух 10, две боковых панели 11 и боковые стенки 12а и 12б, скрепленные между собой посредством крепежных элементов, например, винтов и гаек (на фиг. не показаны) или клеевого соединения и образующие при этом обтекаемую эллипсовидную форму, обеспечивающую лучшую обтекаемость потоком воды, вытекающей из движителей 2, 3, что снижает гидродинамическое сопротивление ТНПА. На поверхностях кожуха 10, боковых панелях 11, боковых стенках 12а и 12б выполнены дренажные отверстия 14 и отверстия 13 для крепежа (винтов), в случае винтового соединения. Кожух 10, боковые панели 11, боковые стенки 12а и 12б модуля плавучести 4 выполнены из пластика посредством вакуумного литья в силиконовые формы или на станке, работающем по аддитивной технологии, а также может быть изготовлен формованием карбона (углепластика), который отличается высокой прочностью и хорошей коррозионной стойкостью, легкостью и долговечностью.The buoyancy module 4 (Fig. 2, Fig. 3) contains a
Внутри модуля плавучести 4 расположены поплавки 15а, 15б, 15в, 15г, 15д, 15е (фиг. 3), которые выполнены из жесткого пенополиуретана с закрытыми порами и повторяют внутренние поверхности боковых стенок 12а и 12б и кожуха 10. Объем модуля плавучести 4 и поплавков 15а-15е рассчитан на получение положительной плавучести ТНПА применительно к воде (морской или речной), в которой предстоит его эксплуатация, кроме того поплавки 15а-15е рассчитаны на частые погружения.Inside the
Отверстия 16 на кожухе 10 и на боковых панелях 12 предназначены для установки вертикальных движителей 3. Это позволяет разделить потоки воды на входе и выходе из движителей 3, которые имеют различные полные давления из-за чего вода может перетекать вне движителей 3. The
Боковые стенки 12а и 12б своей внутренней поверхностью 18 обращены к корпусу 1 и повторяют его форму и размер. Таким образом боковые стенки 12а и 12б и корпус 1 образуют внешнюю форму ТНПА, которую обтекает вода при движении или при работе движителей 2. Контур 17 боковых стенок 12а и 12б образует овал. На фиг 4 штрихпунктирные линии дополняют форму боковых стенок 12а и 12б корпуса модуля плавучести 4 до полного овала. Такая форма контура 17 ограждает корпус 1 ТНПА от потока воды, идущего от движителей 2. Таким образом, принятые конструктивные формы боковых стенок 12а и 12б исключает возникновение нестационарных течений, контактирующих ТНПА, и снижает гидродинамическое сопротивление. The
Кожух 10 имеет выпуклую овальную форму, что улучшает обтекание ТНПА, не позволяя смешиваться потокам воды, вытекающей из движителей 2, 3 (исключает возвратные течения), что снижает гидродинамическое сопротивление. Спереди и сзади выполнены вырезы 19 для размещения в этих зонах сонара (не показан), гидроакустического модема 7, модуля локатора 8, светодиодных глубоководных фонарей 9, а также герметичной крышки (не обозначена) корпуса 1, которая выполнена прозрачной, например, из органического стекла. Пунктирные линии на фиг. 4 дополняют форму крышки 13 до овала и по ним видна величина вырезов 19. Верхняя поверхность кожуха 10 выполнена в виде цилиндрической поверхности. The
В гидроакустическом модеме 7 дополнительно предусмотрена возможность установки проводной связи (на фиг. не показана), которая характеризуется большей пропускной способностью по сравнению с гидроакустическим каналом, что позволит получать текущее изображение с камеры ТНПА. Кабель (на фиг. не показан) проводной связи высокопрочный, армированный, имеет нейтральную плавучесть (невесом в воде), рассчитан на рабочую нагрузку 45 кгс, разрывное усилие 160 кгс. Интерфейс подключения Ethernet двухпроводной, помехоустойчивый, данное решение позволяет сделать длину кабеля более 300 м. Светодиодные глубоководные фонари 9 рассчитаны на погружение до 500 м, общая световой яркостью 1500 люмен, обеспечивают хорошую освещенность на большой глубине. Подводная видеокамера (не показана) установлена на опорно-поворотное устройство (не показано) с одной степенью свободы, позволяет получать обзорное изображение без изменения положения ТНПА. Датчик давления и температуры (не показан), датчик протечек (не показан), обеспечивающий незамедлительное всплытие в случае обнаружения протечки. Корпус 5 батарей, содержит аккумулятор, или батарею, например, Li-Ion батарея 14.8 В, 18 Ач, в нормальном режиме работы обеспечивает работоспособность непрерывно до 2 ч., в неинтенсивном режиме – до 4 ч. The
ТНПА взаимосвязан с пультом управления морского робототехнического комплекса по гидроакустическому каналу связи посредством гидроакустического модема 7 или кабеля проводной связи (не показан).The ROV is interconnected with the control panel of the marine robotic complex via a hydroacoustic communication channel by means of a
Предложенное техническое решение обладает новизной и позволяет снизить гидродинамическое сопротивление ТНПА при работе под водой, что позволит повысить скорость движения ТНПА и точность маневрирования.The proposed technical solution has a novelty and allows to reduce the hydrodynamic resistance of the ROV when working under water, which will increase the speed of the ROV and the accuracy of maneuvering.
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021115452U RU206387U1 (en) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | Remotely controlled unmanned underwater vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021115452U RU206387U1 (en) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | Remotely controlled unmanned underwater vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU206387U1 true RU206387U1 (en) | 2021-09-08 |
Family
ID=77663359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021115452U RU206387U1 (en) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | Remotely controlled unmanned underwater vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU206387U1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2806880C1 (en) * | 2023-06-20 | 2023-11-08 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Multi-purpose underwater vehicle |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU108747U1 (en) * | 2011-02-07 | 2011-09-27 | Андрей Александрович Тарасенко | COMPLEX OF CONTROL UNDERWATER UNIT "NEREY-350" |
RU173254U1 (en) * | 2016-04-04 | 2017-08-18 | Общество с ограниченной ответственностью "Инжиниринговый центр "Крона" | Robotic swimming facility for research and underwater operations |
CN206615369U (en) * | 2017-03-28 | 2017-11-07 | 昆明信诺莱伯科技有限公司 | A kind of special complicated underwater environment of criminal investigation searches fishing device |
EP3257740A1 (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-20 | Korea Institute of Ocean Science and Technology | A glass sphere type pressure housing including titanium band and a multi-joint underwater robot system for deep sea exploration using the same |
US20180251199A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-06 | Houston Mechatronics, Inc. | Re-configurable subsea robot |
RU203080U1 (en) * | 2020-12-30 | 2021-03-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" | Small-sized remote-controlled unmanned underwater vehicle with separate propulsion control |
-
2021
- 2021-05-31 RU RU2021115452U patent/RU206387U1/en active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU108747U1 (en) * | 2011-02-07 | 2011-09-27 | Андрей Александрович Тарасенко | COMPLEX OF CONTROL UNDERWATER UNIT "NEREY-350" |
RU173254U1 (en) * | 2016-04-04 | 2017-08-18 | Общество с ограниченной ответственностью "Инжиниринговый центр "Крона" | Robotic swimming facility for research and underwater operations |
EP3257740A1 (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-20 | Korea Institute of Ocean Science and Technology | A glass sphere type pressure housing including titanium band and a multi-joint underwater robot system for deep sea exploration using the same |
US20180251199A1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-09-06 | Houston Mechatronics, Inc. | Re-configurable subsea robot |
CN206615369U (en) * | 2017-03-28 | 2017-11-07 | 昆明信诺莱伯科技有限公司 | A kind of special complicated underwater environment of criminal investigation searches fishing device |
RU203080U1 (en) * | 2020-12-30 | 2021-03-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" | Small-sized remote-controlled unmanned underwater vehicle with separate propulsion control |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2806880C1 (en) * | 2023-06-20 | 2023-11-08 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Multi-purpose underwater vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2021208409A1 (en) | Modular reconfigurable underwater robot | |
CN109018268B (en) | Full electric drive operation formula ROV platform of large depth | |
CN212149252U (en) | Modular reconfigurable underwater robot | |
CN105711779A (en) | Underwater flushing robot with eight propellers | |
CN105775073A (en) | Modular underwater teleoperator | |
CN103754341A (en) | Transformable solar underwater robot and control method | |
CN108248859A (en) | Captive air-sea is dwelt aircraft systems more | |
CN103057680A (en) | Anti-explosion submersible for mine | |
CN102351032A (en) | Twin submersible | |
RU173254U1 (en) | Robotic swimming facility for research and underwater operations | |
CN105752301A (en) | Self-inclination submersing device | |
RU2738281C1 (en) | Oceanika-kit modular unmanned underwater vehicle | |
RU193287U1 (en) | Modular autonomous uninhabited underwater vehicle "Oceanica" | |
CN106864706A (en) | Workbench and implementation under intelligent water | |
CN113665750B (en) | Aircraft | |
CN205418033U (en) | Modularization is remote -controlled robot under water | |
CN113002744B (en) | Four-rotor underwater vehicle | |
RU203080U1 (en) | Small-sized remote-controlled unmanned underwater vehicle with separate propulsion control | |
RU206387U1 (en) | Remotely controlled unmanned underwater vehicle | |
WO2022255904A1 (en) | Remotely operated unmanned underwater vehicle | |
CN211223801U (en) | Robot device for underwater observation and salvage rescue | |
CN110406652B (en) | Two-degree-of-freedom joint for deep-sea multi-joint submersible vehicle | |
CN113501112A (en) | Muddy water imaging unmanned remote control submersible and design method thereof | |
CN115723926A (en) | Underwater snake-like robot based on adjustable gravity center | |
CN112660345A (en) | Six-degree-of-freedom underwater detection robot |