RU206387U1 - Remotely controlled unmanned underwater vehicle - Google Patents

Remotely controlled unmanned underwater vehicle Download PDF

Info

Publication number
RU206387U1
RU206387U1 RU2021115452U RU2021115452U RU206387U1 RU 206387 U1 RU206387 U1 RU 206387U1 RU 2021115452 U RU2021115452 U RU 2021115452U RU 2021115452 U RU2021115452 U RU 2021115452U RU 206387 U1 RU206387 U1 RU 206387U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
remotely controlled
casing
side walls
unmanned underwater
controlled unmanned
Prior art date
Application number
RU2021115452U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Руслан Радикович Кульмухаметов
Салимжан Азатович Гафуров
Ринат Маратович Акбиров
Original Assignee
Автономная некоммерческая организация высшего образования «Университет Иннополис»
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Автономная некоммерческая организация высшего образования «Университет Иннополис» filed Critical Автономная некоммерческая организация высшего образования «Университет Иннополис»
Priority to RU2021115452U priority Critical patent/RU206387U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU206387U1 publication Critical patent/RU206387U1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

Полезная модель относится к области подводной техники, в частности к телеуправляемым необитаемым подводным аппаратам (ТНПА) морского или речного назначения.Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат содержит цилиндрический герметичный полый корпус с установленными горизонтальными и вертикальными движителями и модуль плавучести, соединенные между собой винтовым соединением. Модуль плавучести содержит соединенные между собой кожух, боковые панели и боковые стенки, образующие эллипсовидную форму, а расположенные в модуле плавучести поплавки соответствуют его внутренней форме, при этом в кожухе и боковых стенках выполнены дренажные отверстия.The utility model relates to the field of underwater technology, in particular to remotely controlled unmanned underwater vehicles (ROV) for sea or river use. The remotely controlled unmanned underwater vehicle contains a cylindrical sealed hollow body with installed horizontal and vertical propellers and a buoyancy module, connected by a screw connection. The buoyancy module contains a casing, side panels and side walls connected to each other, forming an elliptical shape, and the floats located in the buoyancy module correspond to its internal shape, while drainage holes are made in the casing and side walls.

Description

Полезная модель относится к области подводной техники, в частности к телеуправляемым необитаемым подводным аппаратам (ТНПА) морского или речного назначения, и может быть применена для различного рода подводных исследований, выполнения несложных манипуляций под водой, например, фото-видеосъемки подводных объектов, а также в подводной робототехнике.The utility model relates to the field of underwater technology, in particular to remotely controlled unmanned underwater vehicles (ROV) for sea or river purposes, and can be used for various types of underwater research, performing simple manipulations under water, for example, photo-video filming of underwater objects, as well as in underwater robotics.

Известен Модульный автономный необитаемый подводный аппарат "Океаника" (патент RU 193287 U1, МПК B63G8/00, B63H25/00, B63C11/48; 22.10.2019 Бюл. № 30), содержащий пластиковый корпус с размещенными в нем герметичными модулями, корпуса которых выполнены из радиопрозрачного материала, при этом упомянутые модули снабжены собственными источниками электроэнергии и электронной аппаратурой с радиомодулями, объединяющими электронную аппаратуру всех модулей в единую беспроводную информационно-управляющую сеть, с возможностью взаимосвязи аппарата с пультом управления, расположенным на транспортном средстве сопровождения или непосредственно у оператора, согласно полезной модели, дополнительно введены надводный модуль, содержащий источник электроэнергии, блок проводной связи, радиомодуль, блок спутниковой системы навигации и электромеханическую аппаратуру для перемещения модуля по водной поверхности, причем надводный модуль связан с подводной частью аппарата проводной линией связи, а с упомянутым пультом (блоком) управления связан радиомодуль надводной части (надводного модуля) аппарата. Недостатком данной полезной модели является высокое гидродинамическое сопротивление, т.к. корпус имеет выступающие элементы.Known Modular autonomous unmanned underwater vehicle "Oceanica" (patent RU 193287 U1, IPC B63G8 / 00, B63H25 / 00, B63C11 / 48; 22.10.2019 Bull. No. 30), containing a plastic case with sealed modules placed in it, the cases of which are made made of radio transparent material, while said modules are equipped with their own power sources and electronic equipment with radio modules that combine the electronic equipment of all modules into a single wireless information and control network, with the possibility of interconnecting the device with a control panel located on the escort vehicle or directly at the operator, according to utility model, a surface module is additionally introduced containing a power source, a wired communication unit, a radio module, a satellite navigation system unit and electromechanical equipment for moving the module along the water surface, and the surface module is connected to the underwater part of the apparatus by a wired communication line, and the control panel (block) is connected to the radio module of the surface part (surface module) of the vehicle. The disadvantage of this useful model is the high hydrodynamic resistance, because the body has protruding elements.

Известно Роботизированное плавательное средство (RU 173254 U1, МПК B63G 8/00 B63C11/48; 18.08.2017 Бюл. № 23), содержащее телеуправляемый корпус с опорно-винтовыми движителями, соединенными с приводом, выполненный с возможностью изменения плавучести, мотор-редукторы, установленные в корпусе, рулевые устройства, обеспечивающие прижим и фиксацию корпуса в вертикальном положении, каждый из которых закреплен на валу одного из мотор-редукторов, видеокамеру, установленную на корпусе, согласно предложенной модели в качестве опорно-винтовых движителей установлены роторно-винтовые движители с балластной емкостью, расположенные с боковых сторон корпуса, крыша корпуса выполнена в виде платформы с возможностью размещения на ней технологического оборудования для проведения исследовательских и ремонтных работ, рулевые устройства выполнены в виде винтовых движителей, попарно установленных в передней и задней частях корпуса, причем на платформе установлены по меньшей мере две видеокамеры. Недостатком данной полезной модели является высокое гидродинамическое сопротивление.Known robotic swimming vehicle (RU 173254 U1, IPC B63G 8/00 B63C11 / 48; 08/18/2017 Bull. No. 23), containing a remote-controlled body with supporting-screw propellers connected to the drive, made with the ability to change the buoyancy, gear motors, installed in the body, steering devices that ensure the clamping and fixation of the body in a vertical position, each of which is fixed on the shaft of one of the gear motors, a video camera mounted on the body, according to the proposed model, rotary-screw propellers with ballast capacity, located on the sides of the body, the roof of the body is made in the form of a platform with the possibility of placing on it technological equipment for carrying out research and repair work, the steering devices are made in the form of screw propellers, installed in pairs in the front and rear parts of the body, and on the platform they are installed along at least two video cameras. The disadvantage of this useful model is the high hydrodynamic resistance.

Известно CN206615369 - FISHING DEVICE IS SEARCHED TO SPECIAL COMPLICACY OF CRIMINAL INVESTIGATION ENVIRONMENT UNDER WATER Комплекс для поиска и утилизации сложной подводной среды для криминального обнаружения 07.11.2017 B63C 7/00 B63C 11/49 изобретение относится к комплексному подводному поиску и рыболовному устройству, предназначенному для обнаружения и относится к технической области электропогружных транспортных средств дистанционного управления. Обычно выбрасываемые физические данные (мусор) оседают на дне реки, пруда и участок воды, близкий ко дну, содержащий большое количество взвеси, вода мутная и видимость в основном равна нулю. Оптическое устройство формирования изображений подводного робота может не работать нормально. Изобретение относится к подводному поисковому роботу-спасательному роботу с turtle-образной оболочкой, которая содержит корпус и прозрачное окно наблюдения, фокусирующая крышка, светодиодная ламповая полоса. Камера может работать и передавать изображение объекта со дна водоема через смотровое окно. Реализуется функция поиска подводных мусора, а затем дистанционно-спасательная машина, установленная в хвостовой части робота, может реализовать функцию утилизации подводного мусора. Корпус имеет более обтекаемую форму, но движители расположены открыто, что увеличивает гидродинамическое сопротивление.Known CN206615369 - FISHING DEVICE IS SEARCHED TO SPECIAL COMPLICACY OF CRIMINAL INVESTIGATION ENVIRONMENT UNDER WATER Complex for the search and disposal of complex underwater environment for criminal detection 11/07/2017 B63C 7/00 B63C 11/49 detection and belongs to the technical field of electric submersible vehicles remote control. Usually discarded physical data (debris) settles at the bottom of the river, pond and a section of water close to the bottom, containing a large amount of suspended matter, the water is turbid and the visibility is mostly zero. The optical imaging device of the underwater robot may not work normally. SUBSTANCE: invention relates to an underwater search and rescue robot with a turtle-shaped shell, which contains a body and a transparent observation window, a focusing cover, an LED lamp strip. The camera can operate and transmit an image of an object from the bottom of the reservoir through the viewing window. The function of searching for underwater debris is realized, and then the remote rescue vehicle installed in the tail of the robot can realize the function of disposing of underwater debris. The hull has a more streamlined shape, but the propellers are located openly, which increases the hydrodynamic resistance.

Наиболее близким аналогом является комплекс телеуправляемого подводного аппарата "НЕРЕЙ-350" (RU 108747 U1 B63C 11/49 G01V 8/00, 27.09.2011 Бюл. № 27), содержащий установленную на обеспечивающем судне бортовую часть (БЧ), соединенную кабель-тросом с забортной подводной частью (ПЧ) и включающую пульт управления и отображения информации, блок приемных антенн системы подводной навигации с опускной штангой и спускоподъемное устройство в виде кабельной вьюшки с токосъемником, а ПЧ оснащена телекамерой, источниками освещения и маяком-ответчиком системы подводной навигации, отличающийся тем, что пульт управления и отображения информации выполнен в виде модуля, конструктивно размещенного в пластиковом кожухе-кейсе, который имеет контактор общего включения питания и разъемы подключения кабелей связи с кабельной вьюшкой, с блоком приемных антенн системы подводной навигации и с джойстиком управления ПЧ, забортная подводная часть ПЧ комплекса выполнена в виде модуля ТПА, который включает несущую раму с блоком плавучести, а также закрепленные на несущей раме бокс силовой электроники, бокс датчиков, оптический бокс, два кормовых маршевых винтовых движителя, два поперечных винтовых движителя, головку гидролокатора кругового обзора, маяк-ответчик системы подводной навигации и одностепенной манипулятор-схват, причем оптический бокс выполнен в виде единого корпуса для телекамеры и источников освещения и снабжен поворотным устройством для установки угла обзора телекамеры, а два поперечных винтовых движителя установлены по V-образной схеме с возможностью одновременного выполнения функций вертикальных и лаговых движителей, при этом входящие в модуль ТПА боксы и устройства соединены герметичными кабелями, снабженными герморазъемами для обеспечения электрических связей между ними. Комплекс имеет блок плавучести, который размещен на несущей раме, что утяжеляет ТНПА и, соответственно, ухудшает его гидродинамические характеристики, в частности увеличивает гидродинамическое сопротивление.The closest analogue is the complex of the remotely controlled underwater vehicle "NEREY-350" (RU 108747 U1 B63C 11/49 G01V 8/00, 09/27/2011 Bul. No. 27), containing the onboard part (BC) installed on the supply vessel, connected by a cable-rope with an outboard underwater part (FC) and including a control panel and information display, a unit of receiving antennas of an underwater navigation system with a dowel bar and a launching device in the form of a cable view with a current collector, and the FC is equipped with a TV camera, light sources and a transponder beacon of the underwater navigation system, which is characterized by by the fact that the control panel and information display is made in the form of a module, structurally located in a plastic case-case, which has a general power-on contactor and connectors for connecting communication cables with a cable view, with a unit of receiving antennas of the underwater navigation system and with a joystick for controlling the frequency converter, outboard the underwater part of the frequency converter of the complex is made in the form of a TPA module, which includes a carrying p an amu with a buoyancy unit, as well as a power electronics box, a sensor box, an optical box, two aft propeller propellers, two transverse propellers, an all-round sonar head, a transponder beacon of the underwater navigation system and a single-stage manipulator-gripper, mounted on the supporting frame, and the optical box is made in the form of a single housing for a TV camera and light sources and is equipped with a rotary device for setting the viewing angle of the TV camera, and two transverse screw propellers are installed in a V-shaped scheme with the possibility of simultaneously performing the functions of vertical and lag propellers, while the boxes included in the TPA module and the devices are connected by sealed cables equipped with sealed connectors to provide electrical connections between them. The complex has a buoyancy block, which is located on the supporting frame, which makes the ROV heavier and, accordingly, worsens its hydrodynamic characteristics, in particular, increases the hydrodynamic resistance.

Выявленной технической проблемой является высокое гидродинамическое сопротивление телеуправляемого необитаемого подводного аппарата.The identified technical problem is the high hydrodynamic resistance of the remote-controlled unmanned underwater vehicle.

Техническим результатом является снижение гидродинамического сопротивления воды телеуправляемого необитаемого подводного аппарата при работе под водой.The technical result is to reduce the hydrodynamic resistance of the water of the remote-controlled unmanned underwater vehicle when operating under water.

Технический результат обеспечивает телеуправляемый необитаемый подводный аппарат, содержащий цилиндрический герметичный полый корпус с установленными горизонтальными и вертикальными движителя и модуль плавучести, соединенные между собой винтовым соединением, отличающейся тем, что модуль плавучести содержит соединенные между собой кожух, боковые панели и боковые стенки, образующие эллипсовидную форму, а расположенные в модуле плавучести поплавки соответствуют его внутренней форме, при этом в кожухе и боковых стенках выполнены дренажные отверстия.The technical result is provided by a remotely controlled unmanned underwater vehicle containing a cylindrical sealed hollow body with installed horizontal and vertical propellers and a buoyancy module, interconnected by a screw connection, characterized in that the buoyancy module contains a casing, side panels and side walls interconnected, forming an elliptical shape , and the floats located in the buoyancy module correspond to its internal shape, while drainage holes are made in the casing and side walls.

Кожух, боковые панели и боковые стенки модуля плавучести могут быть соединены между собой винтовым соединением.The casing, side panels and side walls of the buoyancy module can be screwed together.

Кожух, боковые панели и боковые стенки модуля плавучести могут быть соединены между собой клеевым соединением.The casing, side panels and side walls of the buoyancy module can be glued together.

Поплавки, расположенные в модуле плавучести выполнены из жесткого пенополиуретана с закрытыми порами. The floats located in the buoyancy module are made of rigid closed cell polyurethane foam.

Техническую сущность предложенного устройства поясняют фигуры:The technical essence of the proposed device is explained by the figures:

на фиг. 1 представлен общий вид ТНПА;in fig. 1 shows a general view of the TNLA;

на фиг. 2 представлен модуль плавучести, общий вид; in fig. 2 shows the buoyancy module, general view;

на фиг. 3 представлен модуль плавучести, составные части;in fig. 3 shows the buoyancy module, components;

на фиг. 4 представлен модуль плавучести, вид снизу.in fig. 4 shows the buoyancy module, bottom view.

Осуществление полезной модели.Implementation of the utility model.

Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат (фиг. 1) содержит цилиндрический герметичный полый корпус 1, на котором установлены четыре горизонтальных 2 движителя, два вертикальных 3 движителя и модуль плавучести 4. Под корпусом 1 установлены цилиндрический корпус 5 аккумуляторных батарей и опоры 6, закрепленные винтовым соединением. На цилиндрическом герметичном полом корпусе 1 также посредством винтовых соединений закреплены гидроакустический модем 7, модуль локатора 8 и четыре светодиодных глубоководных фонаря 9, количество которых может быть уменьшено или увеличено при необходимости. В цилиндрическом герметичном полом корпусе 1 размещены (на фигурах не показаны) видеокамера и электронный блок, включающий, модуль управления ТНПА, модуль управления видеокамеры, модуль контроллера движителей 2 и 3, модуль преобразователя сигнала сонара, модуль преобразователя сигнала датчика давления, модуль преобразователя сигнала датчика протечек, и может содержать другие функциональные модули в зависимости от комплектации под определенные задачи.The remotely controlled unmanned underwater vehicle (Fig. 1) contains a cylindrical sealed hollow body 1, on which four horizontal 2 propellers, two vertical 3 propellers and a buoyancy module 4 are installed. Under the body 1, a cylindrical body 5 of batteries and supports 6 are installed, fixed by a screw connection. A hydroacoustic modem 7, a locator module 8 and four LED deep-sea lanterns 9 are also fixed on the cylindrical sealed hollow body 1 by means of screw connections, the number of which can be reduced or increased if necessary. The cylindrical sealed hollow body 1 contains (not shown in the figures) a video camera and an electronic unit, including a TNLA control module, a video camera control module, a propeller 2 and 3 controller module, a sonar signal converter module, a pressure sensor signal converter module, a sensor signal converter module leaks, and may contain other functional modules, depending on the configuration for specific tasks.

Цилиндрический герметичный корпус 1 выполнен из алюминия и рассчитан на погружение на глубину до 300 м, имеет высокую прочность при небольшой массе, защищен от коррозии анодированием и устойчив к механическим повреждениям. The cylindrical sealed body 1 is made of aluminum and is designed for immersion to a depth of 300 m, has high strength with low weight, is protected from corrosion by anodizing and is resistant to mechanical damage.

Горизонтальные 2 движители и вертикальные 3 движители могут быть закреплены на цилиндрическом герметичном полом корпусе 1 посредством винтового или болтового соединения или любым другим способом известным на данный момент из уровня техники. Горизонтальные 2 движители расположены под углом к осевой линии корпуса 1, при этом осевые линии движителей 2 образуют ромб, что обеспечивает высокую маневренность ТНПА в горизонтальной плоскости. Движители 2, 3 представляют собой импеллеры Blue Robotics или другие аналогичные движители. Каждый движитель 2, 3 имеет тягу до 5 кгс, что достаточно для получения хорошей маневренности ТНПА. Общая тяга движителей 2 в направлении продольной оси ТНПА составляет 14 кгс как в направлении движения ТНПА, так и при реверсе тяги. Суммарная тяга вертикальных движителей 3, направленная вниз и при реверсе тяги составляет 10 кгс. Horizontal 2 propellers and vertical 3 propellers can be fixed on a cylindrical sealed hollow body 1 by means of a screw or bolt connection or in any other way known at the moment from the prior art. Horizontal 2 propellers are located at an angle to the centerline of the body 1, while the axial lines of the propellers 2 form a rhombus, which ensures high maneuverability of the ROV in the horizontal plane. Propellers 2, 3 are Blue Robotics impellers or similar propellers. Each propulsion unit 2, 3 has a thrust of up to 5 kgf, which is enough to obtain good maneuverability of the ROV. The total thrust of the propellers 2 in the direction of the longitudinal axis of the ROV is 14 kgf both in the direction of movement of the ROV and when the thrust is reversed. The total thrust of the vertical propellers 3 directed downward and with thrust reverse is 10 kgf.

Модуль плавучести 4 (фиг. 2, фиг. 3) содержит кожух 10, две боковых панели 11 и боковые стенки 12а и 12б, скрепленные между собой посредством крепежных элементов, например, винтов и гаек (на фиг. не показаны) или клеевого соединения и образующие при этом обтекаемую эллипсовидную форму, обеспечивающую лучшую обтекаемость потоком воды, вытекающей из движителей 2, 3, что снижает гидродинамическое сопротивление ТНПА. На поверхностях кожуха 10, боковых панелях 11, боковых стенках 12а и 12б выполнены дренажные отверстия 14 и отверстия 13 для крепежа (винтов), в случае винтового соединения. Кожух 10, боковые панели 11, боковые стенки 12а и 12б модуля плавучести 4 выполнены из пластика посредством вакуумного литья в силиконовые формы или на станке, работающем по аддитивной технологии, а также может быть изготовлен формованием карбона (углепластика), который отличается высокой прочностью и хорошей коррозионной стойкостью, легкостью и долговечностью.The buoyancy module 4 (Fig. 2, Fig. 3) contains a casing 10, two side panels 11 and side walls 12a and 12b, fastened to each other by means of fasteners, for example, screws and nuts (not shown in Fig. 3) or an adhesive joint and thus forming a streamlined elliptical shape, providing better streamlining by the flow of water flowing from the propellers 2, 3, which reduces the hydrodynamic resistance of the ROV. On the surfaces of the casing 10, side panels 11, side walls 12a and 12b there are drain holes 14 and holes 13 for fasteners (screws), in the case of a screw connection. The casing 10, side panels 11, side walls 12a and 12b of the buoyancy module 4 are made of plastic by vacuum casting in silicone molds or on a machine using additive technology, and can also be made by molding carbon (carbon fiber), which is characterized by high strength and good corrosion resistance, lightness and durability.

Внутри модуля плавучести 4 расположены поплавки 15а, 15б, 15в, 15г, 15д, 15е (фиг. 3), которые выполнены из жесткого пенополиуретана с закрытыми порами и повторяют внутренние поверхности боковых стенок 12а и 12б и кожуха 10. Объем модуля плавучести 4 и поплавков 15а-15е рассчитан на получение положительной плавучести ТНПА применительно к воде (морской или речной), в которой предстоит его эксплуатация, кроме того поплавки 15а-15е рассчитаны на частые погружения.Inside the buoyancy module 4 there are floats 15a, 15b, 15c, 15d, 15d, 15e (Fig. 3), which are made of rigid closed-cell polyurethane foam and repeat the inner surfaces of the side walls 12a and 12b and the casing 10. The volume of the buoyancy module 4 and floats 15a-15e is designed to obtain positive buoyancy of the ROV in relation to the water (sea or river) in which it is to be operated, in addition, floats 15a-15e are designed for frequent dives.

Отверстия 16 на кожухе 10 и на боковых панелях 12 предназначены для установки вертикальных движителей 3. Это позволяет разделить потоки воды на входе и выходе из движителей 3, которые имеют различные полные давления из-за чего вода может перетекать вне движителей 3. The holes 16 on the casing 10 and on the side panels 12 are intended for the installation of vertical propellers 3. This makes it possible to separate the flows of water at the inlet and outlet of the propellers 3, which have different total pressures, due to which water can flow outside the propellers 3.

Боковые стенки 12а и 12б своей внутренней поверхностью 18 обращены к корпусу 1 и повторяют его форму и размер. Таким образом боковые стенки 12а и 12б и корпус 1 образуют внешнюю форму ТНПА, которую обтекает вода при движении или при работе движителей 2. Контур 17 боковых стенок 12а и 12б образует овал. На фиг 4 штрихпунктирные линии дополняют форму боковых стенок 12а и 12б корпуса модуля плавучести 4 до полного овала. Такая форма контура 17 ограждает корпус 1 ТНПА от потока воды, идущего от движителей 2. Таким образом, принятые конструктивные формы боковых стенок 12а и 12б исключает возникновение нестационарных течений, контактирующих ТНПА, и снижает гидродинамическое сопротивление. The side walls 12a and 12b with their inner surface 18 face the body 1 and repeat its shape and size. Thus, the side walls 12a and 12b and the body 1 form the outer shape of the ROV, which is flowed around by water when moving or when the propellers 2. The contour 17 of the side walls 12a and 12b forms an oval. In Fig. 4, the dash-dotted lines complement the shape of the side walls 12a and 12b of the buoyancy module body 4 to a full oval. This shape of the contour 17 protects the body 1 of the ROV from the water flow coming from the propellers 2. Thus, the adopted structural forms of the side walls 12a and 12b exclude the occurrence of unsteady flows contacting the ROV and reduces the hydrodynamic resistance.

Кожух 10 имеет выпуклую овальную форму, что улучшает обтекание ТНПА, не позволяя смешиваться потокам воды, вытекающей из движителей 2, 3 (исключает возвратные течения), что снижает гидродинамическое сопротивление. Спереди и сзади выполнены вырезы 19 для размещения в этих зонах сонара (не показан), гидроакустического модема 7, модуля локатора 8, светодиодных глубоководных фонарей 9, а также герметичной крышки (не обозначена) корпуса 1, которая выполнена прозрачной, например, из органического стекла. Пунктирные линии на фиг. 4 дополняют форму крышки 13 до овала и по ним видна величина вырезов 19. Верхняя поверхность кожуха 10 выполнена в виде цилиндрической поверхности. The casing 10 has a convex oval shape, which improves the flow around the ROV, preventing the mixing of the flows of water flowing out of the propellers 2, 3 (excludes return flows), which reduces the hydrodynamic resistance. Cutouts 19 are made in front and behind for placement in these zones of a sonar (not shown), a sonar modem 7, a locator module 8, LED deep-sea lights 9, as well as a sealed cover (not indicated) of the body 1, which is transparent, for example, made of organic glass ... The dashed lines in FIG. 4 complement the shape of the cover 13 to an oval, and from them one can see the size of the cutouts 19. The upper surface of the casing 10 is made in the form of a cylindrical surface.

В гидроакустическом модеме 7 дополнительно предусмотрена возможность установки проводной связи (на фиг. не показана), которая характеризуется большей пропускной способностью по сравнению с гидроакустическим каналом, что позволит получать текущее изображение с камеры ТНПА. Кабель (на фиг. не показан) проводной связи высокопрочный, армированный, имеет нейтральную плавучесть (невесом в воде), рассчитан на рабочую нагрузку 45 кгс, разрывное усилие 160 кгс. Интерфейс подключения Ethernet двухпроводной, помехоустойчивый, данное решение позволяет сделать длину кабеля более 300 м. Светодиодные глубоководные фонари 9 рассчитаны на погружение до 500 м, общая световой яркостью 1500 люмен, обеспечивают хорошую освещенность на большой глубине. Подводная видеокамера (не показана) установлена на опорно-поворотное устройство (не показано) с одной степенью свободы, позволяет получать обзорное изображение без изменения положения ТНПА. Датчик давления и температуры (не показан), датчик протечек (не показан), обеспечивающий незамедлительное всплытие в случае обнаружения протечки. Корпус 5 батарей, содержит аккумулятор, или батарею, например, Li-Ion батарея 14.8 В, 18 Ач, в нормальном режиме работы обеспечивает работоспособность непрерывно до 2 ч., в неинтенсивном режиме – до 4 ч. The hydroacoustic modem 7 additionally provides for the possibility of installing a wired connection (not shown in the figure), which is characterized by a higher throughput compared to the hydroacoustic channel, which will allow obtaining the current image from the TNLA camera. The cable (not shown in the figure) of wire communication is high-strength, armored, has neutral buoyancy (weightless in water), designed for a working load of 45 kgf, breaking force 160 kgf. The Ethernet connection interface is two-wire, noise-resistant, this solution allows you to make the cable length more than 300 m. LED deep-sea lights 9 are designed for immersion up to 500 m, with a total light brightness of 1500 lumens, provide good illumination at great depths. An underwater video camera (not shown) is mounted on a rotary support device (not shown) with one degree of freedom, allows you to obtain an overview image without changing the position of the ROV. A pressure and temperature sensor (not shown), a leakage sensor (not shown) that provides an immediate ascent in the event of a leak. The case of 5 batteries, contains a rechargeable battery, or a battery, for example, Li-Ion battery 14.8 V, 18 Ah, in normal operation it provides continuous operation for up to 2 hours, in non-intensive mode - up to 4 hours.

ТНПА взаимосвязан с пультом управления морского робототехнического комплекса по гидроакустическому каналу связи посредством гидроакустического модема 7 или кабеля проводной связи (не показан).The ROV is interconnected with the control panel of the marine robotic complex via a hydroacoustic communication channel by means of a hydroacoustic modem 7 or a wire communication cable (not shown).

Предложенное техническое решение обладает новизной и позволяет снизить гидродинамическое сопротивление ТНПА при работе под водой, что позволит повысить скорость движения ТНПА и точность маневрирования.The proposed technical solution has a novelty and allows to reduce the hydrodynamic resistance of the ROV when working under water, which will increase the speed of the ROV and the accuracy of maneuvering.

Claims (4)

1. Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат, содержащий цилиндрический герметичный полый корпус с установленными горизонтальными и вертикальными движителями и модуль плавучести, соединенные между собой винтовым соединением, отличающийся тем, что модуль плавучести содержит соединенные между собой кожух, боковые панели и боковые стенки, образующие эллипсовидную форму, а расположенные в модуле плавучести поплавки соответствуют его внутренней форме, при этом в кожухе и боковых стенках выполнены дренажные отверстия.1. A remotely controlled unmanned underwater vehicle containing a cylindrical sealed hollow body with installed horizontal and vertical propellers and a buoyancy module, interconnected by a screw connection, characterized in that the buoyancy module contains a casing, side panels and side walls interconnected, forming an elliptical shape, and the floats located in the buoyancy module correspond to its internal shape, while drainage holes are made in the casing and side walls. 2. Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что кожух, боковые панели и боковые стенки соединены между собой винтовым соединением.2. Remotely controlled unmanned underwater vehicle according to claim 1, characterized in that the casing, side panels and side walls are connected to each other by a screw connection. 3. Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что кожух, боковые панели и боковые стенки соединены между собой клеевым соединением.3. Remotely controlled unmanned underwater vehicle according to claim 1, characterized in that the casing, side panels and side walls are glued together. 4. Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат по п. 1, отличающийся тем, что поплавки выполнены из жесткого пенополиуретана с закрытыми порами.4. Remotely controlled unmanned underwater vehicle according to claim. 1, characterized in that the floats are made of rigid closed cell polyurethane foam.
RU2021115452U 2021-05-31 2021-05-31 Remotely controlled unmanned underwater vehicle RU206387U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021115452U RU206387U1 (en) 2021-05-31 2021-05-31 Remotely controlled unmanned underwater vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021115452U RU206387U1 (en) 2021-05-31 2021-05-31 Remotely controlled unmanned underwater vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU206387U1 true RU206387U1 (en) 2021-09-08

Family

ID=77663359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021115452U RU206387U1 (en) 2021-05-31 2021-05-31 Remotely controlled unmanned underwater vehicle

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU206387U1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2806880C1 (en) * 2023-06-20 2023-11-08 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Multi-purpose underwater vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU108747U1 (en) * 2011-02-07 2011-09-27 Андрей Александрович Тарасенко COMPLEX OF CONTROL UNDERWATER UNIT "NEREY-350"
RU173254U1 (en) * 2016-04-04 2017-08-18 Общество с ограниченной ответственностью "Инжиниринговый центр "Крона" Robotic swimming facility for research and underwater operations
CN206615369U (en) * 2017-03-28 2017-11-07 昆明信诺莱伯科技有限公司 A kind of special complicated underwater environment of criminal investigation searches fishing device
EP3257740A1 (en) * 2016-06-13 2017-12-20 Korea Institute of Ocean Science and Technology A glass sphere type pressure housing including titanium band and a multi-joint underwater robot system for deep sea exploration using the same
US20180251199A1 (en) * 2017-03-03 2018-09-06 Houston Mechatronics, Inc. Re-configurable subsea robot
RU203080U1 (en) * 2020-12-30 2021-03-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Small-sized remote-controlled unmanned underwater vehicle with separate propulsion control

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU108747U1 (en) * 2011-02-07 2011-09-27 Андрей Александрович Тарасенко COMPLEX OF CONTROL UNDERWATER UNIT "NEREY-350"
RU173254U1 (en) * 2016-04-04 2017-08-18 Общество с ограниченной ответственностью "Инжиниринговый центр "Крона" Robotic swimming facility for research and underwater operations
EP3257740A1 (en) * 2016-06-13 2017-12-20 Korea Institute of Ocean Science and Technology A glass sphere type pressure housing including titanium band and a multi-joint underwater robot system for deep sea exploration using the same
US20180251199A1 (en) * 2017-03-03 2018-09-06 Houston Mechatronics, Inc. Re-configurable subsea robot
CN206615369U (en) * 2017-03-28 2017-11-07 昆明信诺莱伯科技有限公司 A kind of special complicated underwater environment of criminal investigation searches fishing device
RU203080U1 (en) * 2020-12-30 2021-03-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Small-sized remote-controlled unmanned underwater vehicle with separate propulsion control

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2806880C1 (en) * 2023-06-20 2023-11-08 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Multi-purpose underwater vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021208409A1 (en) Modular reconfigurable underwater robot
CN109018268B (en) Full electric drive operation formula ROV platform of large depth
CN212149252U (en) Modular reconfigurable underwater robot
CN105711779A (en) Underwater flushing robot with eight propellers
CN105775073A (en) Modular underwater teleoperator
CN103754341A (en) Transformable solar underwater robot and control method
CN108248859A (en) Captive air-sea is dwelt aircraft systems more
CN103057680A (en) Anti-explosion submersible for mine
CN102351032A (en) Twin submersible
RU173254U1 (en) Robotic swimming facility for research and underwater operations
CN105752301A (en) Self-inclination submersing device
RU2738281C1 (en) Oceanika-kit modular unmanned underwater vehicle
RU193287U1 (en) Modular autonomous uninhabited underwater vehicle "Oceanica"
CN106864706A (en) Workbench and implementation under intelligent water
CN113665750B (en) Aircraft
CN205418033U (en) Modularization is remote -controlled robot under water
CN113002744B (en) Four-rotor underwater vehicle
RU203080U1 (en) Small-sized remote-controlled unmanned underwater vehicle with separate propulsion control
RU206387U1 (en) Remotely controlled unmanned underwater vehicle
WO2022255904A1 (en) Remotely operated unmanned underwater vehicle
CN211223801U (en) Robot device for underwater observation and salvage rescue
CN110406652B (en) Two-degree-of-freedom joint for deep-sea multi-joint submersible vehicle
CN113501112A (en) Muddy water imaging unmanned remote control submersible and design method thereof
CN115723926A (en) Underwater snake-like robot based on adjustable gravity center
CN112660345A (en) Six-degree-of-freedom underwater detection robot