RU206347U1 - AUTOMATED KNEE MOBILITY FOR REHABILITATION - Google Patents
AUTOMATED KNEE MOBILITY FOR REHABILITATION Download PDFInfo
- Publication number
- RU206347U1 RU206347U1 RU2021117925U RU2021117925U RU206347U1 RU 206347 U1 RU206347 U1 RU 206347U1 RU 2021117925 U RU2021117925 U RU 2021117925U RU 2021117925 U RU2021117925 U RU 2021117925U RU 206347 U1 RU206347 U1 RU 206347U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- knee joint
- patient
- stopper
- knee
- bases
- Prior art date
Links
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 title abstract description 10
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims abstract description 23
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000007659 motor function Effects 0.000 claims abstract description 3
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 4
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 abstract description 3
- 206010028289 Muscle atrophy Diseases 0.000 abstract description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 2
- 230000020763 muscle atrophy Effects 0.000 abstract description 2
- 201000000585 muscular atrophy Diseases 0.000 abstract description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 11
- 230000037230 mobility Effects 0.000 description 4
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 4
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 2
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 2
- 206010065303 Medial Tibial Stress Syndrome Diseases 0.000 description 1
- 208000033952 Paralysis flaccid Diseases 0.000 description 1
- 206010041415 Spastic paralysis Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 206010008129 cerebral palsy Diseases 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 208000028331 flaccid paralysis Diseases 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000004220 muscle function Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области медицины, в частности к устройствам для активно-пассивной разработки коленного сустава человека с целью восстановления его подвижности, а также постепенного уменьшения степени выраженности атрофии мышц нижних конечностей, или замещающим функцию ослабленных мышц-разгибателей коленного сустава при наличии их вялого или спастического паралича.Автоматизированный механизм подвижности коленного сустава для реабилитации и восстановления двигательных функций конечностей пациента характеризуется наличием двух оснований передаточного механизма 8 и 9 и зубчатых колес 10, установленных на одной оси, шагового двигателя 7, обеспечивающего при вращении разгибание коленного сустава и расположенного на первом основании с установленным на его валу винтом 12, обеспечивающим вращение зубчатых колес, сгибание коленного сустава обеспечивается поворотом вала шагового двигателя 11, расположенного на втором основании и связанного со стопором 15, обеспечивая управление стопором, с последующим отцеплением последнего от зубчатого колеса, при этом информацию о сгибании коленного сустава и положении конечности в пространстве обеспечивает энкодер, располагаемый на оси, на которой установлены основания и зубчатые колеса, автоматизированный механизм также характеризуется наличием аккумуляторной батареи 4 и электронного блока управления, расположенных в поясной сумке пациента, и датчиков акселерометров, подключенных к электронному блоку управления для накопления набора данных, необходимых для управления приводом механизма.Преимуществом разработанной полезной модели являются малые габариты (максимальная толщина всего механизма - 70 мм без учета выступающих шаговых двигателей), малый вес (без учета шаговых двигателей), простота конструкции (малое количество деталей и простой процесс сборки), а также универсальность установки на пассивные ортезы коленных суставов различных моделей и метод управления приводом, позволяющий управлять степенью вовлеченности в ходьбу пользователя.The useful model relates to the field of medicine, in particular to devices for the active-passive development of the human knee joint in order to restore its mobility, as well as to gradually reduce the severity of muscle atrophy of the lower extremities, or to replace the function of weakened knee extensor muscles in the presence of their flaccid or The automated mechanism of mobility of the knee joint for rehabilitation and restoration of the motor functions of the patient's limbs is characterized by the presence of two bases of the transmission mechanism 8 and 9 and gears 10 mounted on the same axis, a stepper motor 7, which provides extension of the knee joint during rotation and located on the first base with a screw 12 installed on its shaft, which ensures the rotation of the gear wheels, the knee joint flexion is provided by turning the shaft of the stepper motor 11 located on the second base and connected to the stopper 15, providing control of the stopper ohm, with the subsequent uncoupling of the latter from the gear wheel, while information about the flexion of the knee joint and the position of the limb in space is provided by an encoder located on the axis on which the bases and gear wheels are installed, the automated mechanism is also characterized by the presence of a battery 4 and an electronic control unit, located in the patient's belt bag, and accelerometer sensors connected to the electronic control unit to accumulate a set of data necessary to control the drive of the mechanism. The advantages of the developed utility model are small dimensions (the maximum thickness of the entire mechanism is 70 mm excluding protruding stepper motors), low weight (excluding stepper motors), simplicity of design (small number of parts and simple assembly process), as well as the versatility of installation on passive knee orthoses of various models and a drive control method that allows you to control the degree of involvement in walking. inviter.
Description
Полезная модель относится к области медицины, в частности к устройствам для активно-пассивной разработки коленного сустава пациента с целью восстановления его подвижности, а также постепенного уменьшения степени выраженности атрофии мышц нижних конечностей, или замещающим функцию ослабленных мышц-разгибателей коленного сустава при наличии их вялого или спастического паралича.The useful model relates to the field of medicine, in particular to devices for active-passive development of the patient's knee joint in order to restore its mobility, as well as to gradually reduce the severity of muscle atrophy of the lower extremities, or replace the function of weakened knee extensor muscles in the presence of their flaccid or spastic paralysis.
Известен аппарат для реабилитации после травм, переломов бедра и заболеваний тазобедренного сустава (RU 109405, МПК А61Н 1/02), содержащий корпус, электронный блок управления, подставку под ноги, совершающую движения в результате работы электродвигателя. Недостатком данного устройства является то, что оно является стационарным и не обеспечивает мобильности пациента, а также то, что он диктует пациенту запрограммированные им параметры движения коленного сустава.Known apparatus for rehabilitation after injuries, fractures of the hip and diseases of the hip joint (RU 109405, IPC
Известен полицентрический бесшарнирный коленный модуль для ортезов и протезов (см. патент на изобретение №2087138, А61F, 2/64, 1997), содержащий головки шин бедра и голени, которые жестко связаны между собой с одной стороны эластичным ограничителем, а с другой стороны - упругим элементом, на котором неподвижно установлены съемные упоры-ограничители, количество которых зависит от габаритов и степени поражения коленного сустава.Known polycentric hingeless knee module for orthoses and prostheses (see patent for invention No. 2087138, A61F, 2/64, 1997), containing the heads of the thigh and shin splints, which are rigidly connected to each other on the one hand by an elastic stopper, and on the other hand - an elastic element on which removable stops-restraints are fixedly installed, the number of which depends on the dimensions and degree of damage to the knee joint.
Наиболее близким аналогом является мехатронный модуль коленного сустава для экзоскелета нижних конечностей человека (патент на ПМ №134791 от 27.11.2013 А61Н 1/02, 2013). Модуль содержит основание, которое при помощи гибких эластичных ремней крепится к бедру человека, а также поворотную пластину, присоединяемую к нижней части основания, которая также крепится к голени ноги человека, а также привод поступательного движения. Недостатком данной конструкции является то, что привод поступательного движения не обеспечивает необратимость передачи, следовательно, даже при неподвижном положении пациента необходимо усилие привода, удерживающее голень и бедро в неподвижном положении.The closest analogue is the mechatronic module of the knee joint for the exoskeleton of the lower limbs of a person (patent for PM No. 134791 dated November 27, 2013 A61H 1/02, 2013). The module contains a base, which is attached to the human thigh using flexible elastic straps, as well as a pivot plate attached to the lower part of the base, which is also attached to the lower leg of the human leg, as well as a translational motion drive. The disadvantage of this design is that the drive of the translational motion does not ensure the irreversibility of the transmission, therefore, even with a stationary position of the patient, a drive force is needed to keep the lower leg and thigh in a stationary position.
Техническая проблема заключается в создание надежного механизма, обеспечивающего возможность самостоятельной ходьбы пользователя с нарушением функции мышц-разгибателей коленного сустава по горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также по лестничным маршам и переход через препятствия с паттерном ходьбы, простого в эксплуатации, позволяющего ускорить процессы реабилитации за счет улучшения ходьбы пользователей методом согласования работы собственных ослабленных мышц и привода благодаря разным режимам управления, которые выбираются в зависимости от стадии реабилитации: режим растяжки, тренажерный режим, режим вспомогательный при перемещении, режим перемещений.The technical problem lies in the creation of a reliable mechanism that allows the user to walk independently with dysfunction of the extensor muscles of the knee joint along the horizontal and inclined supporting surface, as well as stairs and the passage over obstacles with a walking pattern, easy to operate, allowing to speed up the rehabilitation processes for by improving the walking of users by coordinating the work of their own weakened muscles and the drive due to different control modes that are selected depending on the stage of rehabilitation: stretching mode, training mode, auxiliary mode when moving, movement mode.
Технический результат заключается в создании надежного недорогого механизма, обладающего небольшими габаритами и весовыми характеристиками, позволяющего лицам с ослабленными мышцами-разгибателями коленного сустава (напр. лицам, страдающими ДЦП), восстанавливать функцию мышц при ходьбе, что существенно улучшает параметры походки и облегчает социализацию пациентов.The technical result consists in creating a reliable inexpensive mechanism with small dimensions and weight characteristics, which allows persons with weakened knee extensor muscles (for example, persons suffering from cerebral palsy) to restore muscle function when walking, which significantly improves gait parameters and facilitates patient socialization.
Техническая проблема решается, а технический результат достигается тем, что автоматизированный механизм подвижности коленного сустава для реабилитации и восстановления двигательных функций конечностей пациента характеризуется наличием двух оснований передаточного механизма и зубчатых колес, установленных на одной оси, шагового двигателя, обеспечивающего при вращении разгибание коленного сустава и расположенного на первом основании с установленным на его валу винтом, обеспечивающим вращение зубчатых колес.The technical problem is solved, and the technical result is achieved by the fact that the automated mechanism of mobility of the knee joint for rehabilitation and restoration of the motor functions of the patient's extremities is characterized by the presence of two bases of the transmission mechanism and gear wheels mounted on the same axis, a stepping motor that provides extension of the knee joint during rotation and located on the first base with a screw installed on its shaft, which ensures the rotation of the gear wheels.
Сгибание коленного сустава обеспечивается поворотом вала шагового двигателя, расположенного на втором основании и связанного со стопором, обеспечивая управление стопором, с последующим отцеплением последнего от зубчатого колеса, при этом информацию о сгибании коленного сустава и положении конечности в пространстве обеспечивает энкодер, располагаемый на оси, на которой установлены основания и зубчатые колеса, автоматизированный механизм также характеризуется наличием аккумуляторной батареи и электронного блока управления, расположенных в поясной сумке пациента и датчиков акселерометров подключены к электронному блоку управления для накопления набора данных, необходимых для управления приводом механизма. Flexion of the knee joint is provided by turning the shaft of a stepper motor located on the second base and connected to the stopper, providing control of the stopper, with the subsequent disengagement of the latter from the gear wheel, while information about the flexion of the knee joint and the position of the limb in space is provided by an encoder located on the axis on of which the bases and gears are installed, the automated mechanism is also characterized by the presence of a battery and an electronic control unit located in the patient's belt bag and accelerometer sensors are connected to the electronic control unit to accumulate a set of data necessary to control the drive of the mechanism.
Автоматизированный механизм подвижности коленного сустава снабжен информативными стельками, подключенными к электронному блоку управления и передающими информацию о фазе шага пациента.The automated knee joint mobility mechanism is equipped with informative insoles connected to an electronic control unit and transmitting information about the patient's step phase.
Расположение контактных выключателей можно менять в информативной стельке в зависимости от индивидуальных характеристик стопы пользователя.The location of the contact switches can be changed in the informative insole, depending on the individual characteristics of the user's foot.
Представленный принцип работы устройства делает его универсальным, то есть пригодным для любых пациентов с их индивидуальными особенностями ходьбы.The presented operating principle of the device makes it universal, that is, suitable for any patients with their individual walking characteristics.
Устройство поясняется чертежами, представленными на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3 и фиг. 4.The device is illustrated by the drawings shown in FIG. 1, fig. 2, fig. 3 and FIG. 4.
Фиг. 1, где 1 - привод (разрабатываемый), 2 - алюминиевые шины ортеза, 3 - крепежные посадочные пластины привода к ортезу, 4 - сумка с аккумулятором и контроллером, исполняющим функции обнаружения фаз шага и управления по датчикам, 5 - сенсорная информативная стелька, 6 - датчики акселерометров.FIG. 1, where 1 - drive (under development), 2 - aluminum tires of the orthosis, 3 - fastening landing plates of the drive to the orthosis, 4 - bag with a battery and a controller performing the functions of step phase detection and control by sensors, 5 - informative sensor insole, 6 - accelerometer sensors.
Фиг. 2, где 7 - шаговый двигатель, обеспечивающий усилие разгибания и сгибания, 8 и 9 - основания передаточного механизма, также исполняющие функцию шины для крепежа к ортезу, две раздельные детали, для обеспечения оси вращения, 10 - зубчатые колеса, 11 - шаговый двигатель, обеспечивающий управление стопором, который обеспечивает сцепление с зубчатым колесом.FIG. 2, where 7 is a stepper motor that provides the force of extension and bending, 8 and 9 are the bases of the transmission mechanism, also performing the function of a tire for fastening to the orthotic, two separate parts to provide the axis of rotation, 10 are gear wheels, 11 is a stepper motor, providing control of the stopper, which provides traction with the gear.
Фиг. 3, где 12 - винт, вращением винта управляет шаговый двигатель 7, сам винт вращает зубчатое колесо 10, 13 - направляющая движения стопора, 14 - трос, наматывается на ротор двигателя стопора, подтягивающего стопор и расцепляющего соединение между основаниями ортеза, обеспечивая свободу управления, 15 - стопор, 16 - прижимная пружина стопора 15 к зубчатому колесу.FIG. 3, where 12 is a screw, the rotation of the screw is controlled by a
Фиг. 4, где 17 - кнопки, 18 - упругий материал, заполняющий пространство между кнопками и стельками, 5 - информативные стельки.FIG. 4, where 17 - buttons, 18 - elastic material filling the space between buttons and insoles, 5 - informative insoles.
Устройство работает следующим образом:The device works as follows:
Привод (фиг. 1 поз. 1) устанавливается на ортез коленного сустава (фиг. 1 поз. 2) с помощью специальных пластин (фиг. 1 поз. 3). Аккумулятор и контроллер располагаются в сумке на поясе у пациента (фиг. 1 поз. 4) Разгибание коленного сустава (фиг. 2, фиг. 3) обеспечивается вращением шагового двигателя (фиг. 2 поз. 7), на валу которого установлен винт (поз. 12 фиг. 3). Два основания (фиг. 2 поз. 8, 9) приходят в движение относительно друг друга за счет сцепления стопора (фиг. 3 поз. 15) с зубчатыми колесами (фиг. 2 поз. 10), соединенными между собой для исключения проскальзывания винта относительно шестеренки. Движение стопора, установленного в направляющих (фиг. 3 поз. 13), обеспечивает шаговый двигатель (фиг. 2 поз. 11) и трос (фиг. 3 поз. 14), а сцепление с зубчатым колесом обеспечивает прижимная пружина (фиг. 3 поз. 16). При вращении вала шагового двигателя (фиг. 2 поз. 11) стопор лишает механической связи два основания, что обеспечивает естественное сгибание ноги пациента под собственным весом.The drive (Fig. 1, pos. 1) is installed on the knee orthosis (Fig. 1, pos. 2) using special plates (Fig. 1, pos. 3). The battery and the controller are located in a bag on the patient's belt (Fig. 1, pos. 4). Extension of the knee joint (Fig. 2, Fig. 3) is provided by rotating a stepper motor (Fig. 2, pos. 7), on the shaft of which a screw is installed (pos. . 12 fig. 3). The two bases (Fig. 2, pos. 8, 9) move relative to each other due to the engagement of the stopper (Fig. 3, pos. 15) with the gear wheels (Fig. 2, pos. 10), connected to each other to prevent slipping of the screw relative to gears. The movement of the stopper installed in the guides (Fig. 3, pos. 13) is provided by the stepper motor (Fig. 2, pos. 11) and the cable (Fig. 3, pos. 14), and the clutch with the gearwheel is provided by the pressure spring (Fig. 3, pos. . 16). When the stepper motor shaft rotates (Fig. 2, pos. 11), the stopper deprives the two bases of the mechanical connection, which ensures natural flexion of the patient's leg under its own weight.
Механизм сгибания коленного сустава обеспечивается поворотом вала шагового двигателя (фиг. 2 поз. 11), связанного со стопором (фиг.3 поз. 15), с последующим отцеплением стопора от зубчатого колеса.The knee joint flexion mechanism is provided by turning the stepper motor shaft (Fig. 2, pos. 11), associated with the stopper (Fig. 3, pos. 15), followed by uncoupling the stopper from the gear wheel.
Механизм отличается наличием зубчатых колес (фиг. 1 поз 10), изготовленных из листового материала, наличием акселерометров и информативных стелек (фиг. 1 поз. 5), а также непостоянным сцеплением двух оснований друг с другом, для возможности свободного обратного хода без использования двигателя и зубчатой передачи (для сгибания коленного сустава силами пациента).The mechanism is distinguished by the presence of gears (Fig. 1, pos. 10), made of sheet material, the presence of accelerometers and informative insoles (Fig. 1, pos. 5), as well as the non-constant adhesion of the two bases to each other, for the possibility of free reverse movement without using the engine and a gear train (for flexion of the knee joint by the forces of the patient).
Благодаря последнему фактору движения пациента носят более естественный характер, пациент не получает помощь в движении, которое способен выполнить самостоятельно. При тренировках с данным механизмом восстановление пациента будет происходить более высокими темпами. По мере усиления собственных мышц предусмотрено уменьшение степени вовлеченности устройства в осуществление активных движений. Расположение посадочных плоскостей оснований выбрано относительно друг друга таким образом, чтобы обеспечить универсальность посадки привода на готовые ортезы коленного сустава.Thanks to the latter factor, the patient's movements are more natural, the patient does not receive assistance in movement, which he is able to perform independently. When training with this mechanism, the patient's recovery will occur at a faster pace. As you strengthen your own muscles, it is envisaged to reduce the degree of involvement of the device in the implementation of active movements. The location of the landing planes of the bases is chosen relative to each other in such a way as to ensure the versatility of the drive fit on ready-made knee orthoses.
Снятие информации с датчиков. Основными источниками информации о сгибании коленного сустава и положении конечности в пространстве являются энкодер (не показан на чертежах), располагаемый на оси, на которой установлены основания (энкодер механически соединен с осью и с основанием, на котором установлен стопор), а также стельки, оснащенные контактными выключателями (фиг. 4). С энкодера поступают данные об угле сгиба коленного сустава, в то время как со стельки поступают данные о фазе шага пациента. Схема расположения контактных выключателей (фиг. 4) каждой стельки представляет собой кнопки поз. 17, расположенные между двух стелек поз. 5, пространство между которыми заполнено упругим материалом поз. 18. Также в качестве вспомогательного источника данных используются датчики акселерометров 6, установленные непосредственно на ортез (схематичное представление фиг. 1). С данных датчиков поступает информация о положении конечности в пространстве. На каждый ортез устанавливается по 2 датчика: на бедре и на голени.Removing information from sensors. The main sources of information about knee flexion and the position of the limb in space are the encoder (not shown in the drawings) located on the axis on which the bases are installed (the encoder is mechanically connected to the axis and to the base on which the stopper is installed), as well as insoles equipped with contact switches (Fig. 4). The encoder provides data on the knee flexion angle, while the insole provides data on the phase of the patient's stride. The layout of the contact switches (Fig. 4) of each insole is a button pos. 17, located between the two insoles pos. 5, the space between which is filled with elastic material pos. 18. Also as an auxiliary data source are used
Преимуществом разработанной полезной модели являются малые габариты (максимальная толщина всего механизма - 70 мм без учета выступающих шаговых двигателей), малый вес (без учета шаговых двигателей), простота конструкции (малое количество деталей и простой процесс сборки), а также универсальность установки на пассивные ортезы коленных суставов различных моделей и метод управления приводом, позволяющий управлять степенью вовлеченности в ходьбу пользователя.The advantages of the developed utility model are small dimensions (the maximum thickness of the entire mechanism is 70 mm excluding protruding stepper motors), low weight (excluding stepper motors), simplicity of design (few parts and simple assembly process), as well as the versatility of installation on passive orthoses knee joints of various models and a drive control method that allows you to control the degree of involvement of the user in walking.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021117925U RU206347U1 (en) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | AUTOMATED KNEE MOBILITY FOR REHABILITATION |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021117925U RU206347U1 (en) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | AUTOMATED KNEE MOBILITY FOR REHABILITATION |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU206347U1 true RU206347U1 (en) | 2021-09-07 |
Family
ID=77663348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2021117925U RU206347U1 (en) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | AUTOMATED KNEE MOBILITY FOR REHABILITATION |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU206347U1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006012716B3 (en) * | 2006-03-17 | 2008-01-17 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | joint device |
| US9333107B2 (en) * | 2013-08-15 | 2016-05-10 | Google Inc. | Brace system |
| RU171262U1 (en) * | 2016-07-11 | 2017-05-25 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | FEMAL LINK OF AN ACTIVE FOOT ORTHOSIS |
| US20190015284A1 (en) * | 2013-03-15 | 2019-01-17 | Robert W. Horst | Orthotic device drive system and method |
| US20200121485A1 (en) * | 2017-06-20 | 2020-04-23 | Opum Technologies Limited | Orthosis or exoskeleton system with modular elements |
-
2021
- 2021-06-21 RU RU2021117925U patent/RU206347U1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102006012716B3 (en) * | 2006-03-17 | 2008-01-17 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | joint device |
| US20190015284A1 (en) * | 2013-03-15 | 2019-01-17 | Robert W. Horst | Orthotic device drive system and method |
| US9333107B2 (en) * | 2013-08-15 | 2016-05-10 | Google Inc. | Brace system |
| RU171262U1 (en) * | 2016-07-11 | 2017-05-25 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | FEMAL LINK OF AN ACTIVE FOOT ORTHOSIS |
| US20200121485A1 (en) * | 2017-06-20 | 2020-04-23 | Opum Technologies Limited | Orthosis or exoskeleton system with modular elements |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Kwon et al. | A soft wearable robotic ankle-foot-orthosis for post-stroke patients | |
| Schrade et al. | Development of VariLeg, an exoskeleton with variable stiffness actuation: first results and user evaluation from the CYBATHLON 2016 | |
| US6666831B1 (en) | Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like an exoskeleton drive system from a fixed base | |
| US8771208B2 (en) | Powered orthosis systems and methods | |
| EP3068360B1 (en) | Machine to human interfaces for communication from a lower extremity orthotic | |
| US10278883B2 (en) | Systems, methods, and devices for assisting walking for developmentally-delayed toddlers | |
| US20100152629A1 (en) | Integrated system to assist in the rehabilitation and/or exercising of a single leg after stroke or other unilateral injury | |
| US10179078B2 (en) | Therapeutic method and device for rehabilitation | |
| JP3530959B2 (en) | Electric assist device for flatland walking and stair walking | |
| Strausser et al. | Mobile exoskeleton for spinal cord injury: Development and testing | |
| JP5119440B2 (en) | Hip and knee joint automatic hip prosthesis | |
| Vouga et al. | TWIICE—A lightweight lower-limb exoskeleton for complete paraplegics | |
| TW201639533A (en) | Interactive exoskeleton robotic knee system | |
| WO2007043308A1 (en) | Motion assistance apparatus and method of assisting motion | |
| CN107260494A (en) | Assistant robot | |
| KR102218260B1 (en) | Robot for assisting muscular strength in walking | |
| Xia et al. | Design of a multi-functional soft ankle exoskeleton for foot-drop prevention, propulsion assistance, and inversion/eversion stabilization | |
| WO2016180074A1 (en) | Interactive exoskeleton robotic knee system | |
| Allemand et al. | Design of a new lower extremity orthosis for overground gait training with the WalkTrainer | |
| CN108852741B (en) | Four-bar linkage helping hand running gear | |
| EP3718525B1 (en) | Motorised assistance system | |
| CN115137618A (en) | Wearable lower limb exoskeleton rehabilitation and power-assisted robot | |
| RU206347U1 (en) | AUTOMATED KNEE MOBILITY FOR REHABILITATION | |
| Zabaleta et al. | Exoskeleton design for functional rehabilitation in patients with neurological disorders and stroke | |
| Font Llagunes et al. | Able: Assistive biorobotic low-cost exoskeleton |