RU2058573C1 - Apparatus for controlling metal cutting machine tool - Google Patents
Apparatus for controlling metal cutting machine tool Download PDFInfo
- Publication number
- RU2058573C1 RU2058573C1 SU4840388A RU2058573C1 RU 2058573 C1 RU2058573 C1 RU 2058573C1 SU 4840388 A SU4840388 A SU 4840388A RU 2058573 C1 RU2058573 C1 RU 2058573C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- adder
- output
- divider
- integrator
- input
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам автоматического управления металлорежущими станками и может быть использовано, например, в токарных станках для оптимизации режимов резания. The invention relates to automatic control systems for metal cutting machines and can be used, for example, in lathes to optimize cutting conditions.
Известно устройство стабилизации силовых параметров для токарных станков, содержащее сумматор сигналов задатчика и датчика силового параметра, регулятор, умножитель, привод подачи, связанный с рабочим органом станка и через процесс резания с датчиком силового параметра. A device for stabilizing power parameters for lathes is known, which contains an adder of the setpoint and a power parameter sensor, a regulator, a multiplier, a feed drive connected to the working body of the machine and through a cutting process with a power parameter sensor.
Недостатком этого устройства является уменьшение степени устойчивости системы при увеличении ошибки регулирования. Данный недостаток обусловлен тем, что при увеличении нагрузки одновременно с увеличением коэффициента передачи, характеризующим процесс резания, происходит увеличение коэффициента передачи корректирующего звена, реализованного на базе умножителя и имеющего квадратичную характеристику. The disadvantage of this device is the decrease in the degree of stability of the system with increasing regulation errors. This drawback is due to the fact that with an increase in the load simultaneously with an increase in the transmission coefficient characterizing the cutting process, the transmission coefficient of the correction link implemented on the basis of the multiplier and having a quadratic characteristic increases.
Известно устройство для управления процессом металлообработки, содержащее блок задания, сумматор, электропривод подачи, выход которого через датчик скорости подключен к блоку модели процесса резания, цепь обратной связи, включающей в себя датчик мощности привода главного движения, сумматор, сумматор-инвертор и пороговый элемент. Блок модели содержит постоянный коэффициент и переменный коэффициент модели, выходы которых через сумматор и апериодическое звено подключены к регулируемому входу переменного коэффициента. Сигнал с выхода блока модели суммируется с сигналом датчика мощности на входах сумматора-инвертора и их разность используется в виде сигнала коррекции цепи обратной связи. A device for controlling a metalworking process is known, comprising a task unit, an adder, a feed drive, the output of which through a speed sensor is connected to a cutting process model unit, a feedback circuit including a main drive drive power sensor, an adder, an inverter adder, and a threshold element. The model block contains a constant coefficient and a variable coefficient of the model, the outputs of which are connected through an adder and an aperiodic link to an adjustable variable coefficient input. The signal from the output of the model block is summed with the signal from the power sensor at the inputs of the adder-inverter and their difference is used as a feedback correction signal.
В данном устройстве система регулирования реализована по принципу упреждающей коррекции. Причем переменный коэффициент передачи модели объекта регулирования (процесса резания) реализуется в виде степенной зависимости в функции скорости подачи. In this device, the control system is implemented according to the principle of proactive correction. Moreover, the variable transmission coefficient of the model of the object of regulation (cutting process) is implemented in the form of a power law as a function of the feed rate.
Подобное представление процесса резания не отражает зависимости его коэффициента передачи от глубины резания, твердости материала заготовки, степени износа инструмента и других факторов. Известно, что в случае использования упреждающей коррекции рассогласование коэффициентов передачи модели и объекта приводит к снижению статической точности системы регулирования. Such a representation of the cutting process does not reflect the dependence of its transfer coefficient on the cutting depth, hardness of the workpiece material, degree of tool wear and other factors. It is known that if proactive correction is used, the mismatch of the transfer coefficients of the model and the object leads to a decrease in the static accuracy of the control system.
Кроме того, охват объекта с большими постоянными времени дифференциальной вилкой приводит к снижению быстродействия системы стабилизации силовых параметров, так как свойства системы становятся близкими к разомкнутой по основной обратной связи. In addition, the coverage of an object with large time constants with a differential plug reduces the performance of the stabilization system of power parameters, since the properties of the system become close to open by main feedback.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является устройство для управления металлорежущим станком, содержащее последовательно включенные задатчик силового параметра, сумматор, блок умножения, блок коррекции, электропривод подачи, нагруженный на рабочий орган станка, датчик частоты вращения привода подачи и датчик силового параметра, выходы которых подключены к соответствующим входам делителя, выход которого соединен с управляющим входом умножителя, второй вход сумматора подключен к выходу датчика силового параметра. Closest to the technical nature of the present invention is a device for controlling a metal cutting machine, comprising sequentially connected power parameter setter, adder, multiplication unit, correction unit, feed drive loaded on the machine tool, feed speed sensor and feed parameter sensor, outputs which are connected to the corresponding inputs of the divider, the output of which is connected to the control input of the multiplier, the second input of the adder is connected to the output of the force sensor wow parameter.
Недостатком этого устройства являются низкие статические и динамические показатели системы стабилизации силового параметра. Данный недостаток обусловлен тем, что нелинейная коррекция системы в функции силового параметра и скорости подачи инструмента не является эффективной, так как результирующим параметром, характеризующим непосредственно процесс резания, является величина подачи на оборот шпинделя. The disadvantage of this device is the low static and dynamic performance of the stabilization system of the power parameter. This drawback is due to the fact that the nonlinear correction of the system as a function of the power parameter and the feed rate of the tool is not effective, since the resultant parameter characterizing the cutting process itself is the amount of feed per spindle revolution.
Кроме того, процесс резания, характеризующийся непрерывными изменениями величины подачи в функции текущего значения силового параметра, является динамическим процессом. Для идентификации динамического процесса необходима операция взятия чистой производной, что физически нереализуемо, тем более только с помощью блока деления. In addition, the cutting process, characterized by continuous changes in the feed rate as a function of the current value of the power parameter, is a dynamic process. To identify the dynamic process, the operation of taking the pure derivative is necessary, which is physically unrealizable, especially only with the help of the division unit.
Целью изобретения является повышение точности работы устройства. The aim of the invention is to improve the accuracy of the device.
Это достигается тем, что в устройство для управления металлорежущим станком, содержащее задатчик силового параметра с первым сумматором на выходе, последовательно соединенные электропривод подачи, редуктор, рабочий орган станка и датчик силового параметра, выход которого подсоединен к другому входу первого сумматора, датчик частоты вращения привода подачи, включенный между выходом электропривода подачи и информационным входом первого делителя, и датчик частоты вращения шпинделя, дополнительно между выходом первого сумматора и входом электропривода включены последовательно соединенные первый интегратор, второй сумматор и третий делитель, и введена цепь из последовательно соединенных ключа, второго интегратора, умножителя, модели датчика силового параметра и четвертого сумматора, при этом выход второго интегратора через последовательно соединенные третий сумматор и пороговый элемент подключен к управляющему входу ключа, выход четвертого сумматора через последовательно соединенные четвертый делитель и третий интегратор подключен к другим входам умножителя и третьего делителя, выход первого сумматора через второй делитель подключен к второму входу второго сумматора, выход датчика частоты вращения шпинделя соединен с управляющими входами первого и второго делителей, выход датчика частоты вращения электропривода подачи соединен с первым входом ключа непосредственно, а с вторым через инвертор, выход первого делителя подключен к другому входу третьего сумматора, выход второго интегратора соединен с вторым входом четвертого делителя, а второй вход четвертого сумматора соединен с выходом датчика силового параметра. This is achieved by the fact that in the device for controlling the metal-cutting machine, comprising a power parameter setter with a first adder at the output, a feed drive, a gearbox, a machine tool and a power parameter sensor, the output of which is connected to another input of the first adder, a drive speed sensor feed, connected between the output of the feed drive and the information input of the first divider, and the spindle speed sensor, additionally between the output of the first adder and the input of the electric drive, the first integrator, the second adder and the third divider are connected in series, and a circuit is introduced from the key, the second integrator, the multiplier, the model of the power parameter sensor and the fourth adder, the output of the second integrator through the third adder and the threshold element connected in series the key input, the output of the fourth adder through a fourth divider and a third integrator connected in series to other inputs of the multiplier and of the divider, the output of the first adder through the second divider is connected to the second input of the second adder, the output of the spindle speed sensor is connected to the control inputs of the first and second dividers, the output of the speed sensor of the feed drive is connected directly to the first input of the key, and the output through the inverter to the second the first divider is connected to another input of the third adder, the output of the second integrator is connected to the second input of the fourth divider, and the second input of the fourth adder is connected to the output of the sensor force parameter.
На фиг. 1 показана функциональная схема устройства для управления металлорежущим станком: на фиг.2 и 3 структурные схемы, определяющие часть объекта и контур самонастройки. In FIG. 1 shows a functional diagram of a device for controlling a metal cutting machine: in FIGS. 2 and 3, structural diagrams defining a part of an object and a self-tuning circuit.
Предложенное устройство (см.фиг.1) содержит последовательно соединенные задатчик силового параметра 1, сумматор 2, адаптивный регулятор силового параметра 3, электропривод подачи 4, кинематически связанный через редуктор 5 с рабочим органом станка 6 с процессом резания, датчик силового параметра 7, выход которого подключен к второму входу сумматора 2, последовательно включенные датчик 8 частоты вращения привода подачи и модель процесса резания 9, датчик 10 частоты вращения шпинделя. The proposed device (see Fig. 1) contains a serially connected power parameter setter 1, an adder 2, an adaptive power parameter regulator 3, a feed electric drive 4 kinematically connected through a reducer 5 to the working body of the machine 6 with a cutting process, a
Регулятор 3 состоит из интегратора 11 и делителя 12, выходы которых через сумматор 13 подключены к информационному входу делителя 14. Информационный вход делителя 12 совместно с входом интегратора 11 подключен к выходу сумматора 2, а управляющий к выходу датчика 10 частоты вращения шпинделя. The controller 3 consists of an integrator 11 and a divider 12, the outputs of which through an adder 13 are connected to the information input of the divider 14. The information input of the divider 12 together with the input of the integrator 11 is connected to the output of the adder 2, and the control to the output of the sensor 10 of the spindle speed.
Модель процесса резания 9 содержит подстраиваемый контур динамических процессов резания и контур самонастройки коэффициента передачи процесса. Контур динамических процессов реализован на основе инвертора 15, последовательно соединенных ключа 16, интегратора 17, сумматора 18 и порогового элемента 19, соединенного выходом с управляющим входом ключа 16, а также делителя 20, выход которого подключен к второму входу сумматора 18. Информационный вход делителя 20 совместно с первым входом ключа 16 подключен к выходу датчика 8 частоты вращения привода подачи, второй вход ключа 16 подключен к выходу датчика 8 через инвертор 15. The model of the cutting process 9 contains an adjustable loop of dynamic cutting processes and a loop for self-tuning the gear ratio of the process. The dynamic process circuit is based on an inverter 15, a series-connected key 16, an integrator 17, an adder 18 and a threshold element 19 connected by an output to the control input of the key 16, as well as a divider 20, the output of which is connected to the second input of the adder 18. Information input of the divider 20 together with the first input of the key 16 is connected to the output of the sensor 8 of the rotational speed of the feed drive, the second input of the key 16 is connected to the output of the sensor 8 through the inverter 15.
Контур самонастройки коэффициента передачи процесса содержит последовательно соединенные умножитель 21, модель датчика силового параметра 22, сумматор 23, делитель 24, интегратор 25, выход которого соединен с управляющими входами умножителя 21 и делителя 14. Управляющий вход делителя 24 совместно с информационным входом умножителя 21 соединен с выходом интегратора 17. Второй вход сумматора 24 подключен к выходу датчика 7. The process gain self-tuning loop contains a series-connected
Устройство (см.фиг.1) работает следующим образом. The device (see figure 1) works as follows.
Сигнал рассогласования между заданием с блока 1 и обратной связью с датчика 7 формируется сумматором 2 и через регулятор силового параметра 3 поступает на управляющий вход привода подачи 4. При изменении режимов обработки, например глубины резания, стабилизация силового параметра (мощности резания, усилия резания и т.д.) осуществляется за счет изменения скорости подачи. The mismatch signal between the task from block 1 and the feedback from the
Переходные процессы, вызванные изменением режимов резания, приводят к изменению толщины стружки. Данное изменение можно записать следующим образом
gh/dt v f(h' h), где v скорость подачи инструмента;
h'2πv/w установившееся значение толщины стружки;
w скорость вращения шпинделя станка,
1 при (h' h) > 0
f(h' h) 0 при (h' h) 0
-1 при (h' h) < 0 Функция f(h' h) с учетом скользящего (среднего) значения заменяется на функцию sign (h' h) и реализуется с помощью сумматора 18, порогового элемента 19 и знакового коммутатора, включающего ключ 16 и инвертор 15. При этом величина, пропорциональная установившемуся значению толщины стружки h', формируется на выходе делителя 20, а ее текущей толщине h на выходе интегратора 17 блока 9.Transients caused by a change in cutting conditions lead to a change in chip thickness. This change can be written as follows
gh / dt vf (h 'h), where v is the tool feed rate;
h'2πv / w steady state chip thickness;
w the spindle speed of the machine,
1 for (h 'h)> 0
f (h 'h) 0 for (h' h) 0
-1 when (h 'h) <0 The function f (h' h), taking into account the moving (average) value, is replaced by the function sign (h 'h) and implemented using the adder 18, the threshold element 19 and the sign switch, which includes the key 16 and the inverter 15. In this case, a value proportional to the steady-state value of the chip thickness h ′ is formed at the output of the divider 20, and its current thickness h at the output of the integrator 17 of block 9.
Коррекция системы осуществляется с помощью пропорционально-интегрального регулятора 3 с переменными параметрами. Выбор регулятора подобного типа основан на аппроксимации нелинейного интегратора, включающего в себя знаковый коммутатор и интегратор 17, нестационарным апериодическим звеном
W′(p, t) где Е(w, t) 2π/w постоянная времени процесса резания, равная времени одного оборота шпинделя, характеризует время выхода интегратора 17 на установившееся значение при скачкообразном изменении частоты вращения шпинделя или скорости подачи. Данная постоянная в процессе обработки может меняться в десятки раз. Для ее компенсации регулятор 3 содержит цепь, образованную интегратором 11, делителем 12 и сумматором 13, соответствующую пропорционально-интегральному звену.Correction of the system is carried out using the proportional-integral controller 3 with variable parameters. The choice of a controller of this type is based on the approximation of a nonlinear integrator, which includes a signed switch and integrator 17, by a non-stationary aperiodic link
W ′ (p, t) where E (w, t) 2π / w is the time constant of the cutting process, equal to the time of one turn of the spindle, characterizes the time of the integrator 17 reaching a steady-state value with an abrupt change in the spindle speed or feed speed. This constant during processing can change dozens of times. To compensate for it, controller 3 contains a circuit formed by an integrator 11, a divider 12, and an adder 13 corresponding to a proportional-integral link.
Другим существенным фактором, определяющим нестационарность процесса резания, является зависимость его коэффициента передачи от условий обработки (твердости материала заготовки, глубины резания, состояния режущего инструмента и т.д.). Another significant factor determining the non-stationary nature of the cutting process is the dependence of its transmission coefficient on the processing conditions (hardness of the workpiece material, cutting depth, condition of the cutting tool, etc.).
Для идентификации коэффициента передачи процесса используется контур самонастройки (см.фиг.2), реализованный в виде нелинейной следящей системы. При этом часть процесса резания, характеризующая его коэффициент передачи, может быть описана в виде следующей передаточной функции:
W″ (p,t) где K,T коэффициент передачи и постоянная времени датчика силового параметра;
К(μ, t) обобщенный коэффициент передачи, является функцией изменения параметров резания во времени (I(t) глубины резания; Нw(t) твердости материала заготовки; СF(t) геометрии резания, степени затупления инструмента и неучтенных условий обработки);
UF(p) выходной сигнал датчика 7.To identify the transmission coefficient of the process, a self-tuning loop is used (see Fig. 2), implemented in the form of a nonlinear tracking system. In this case, part of the cutting process, characterizing its transmission coefficient, can be described as the following transfer function:
W ″ (p, t) where k , T gear ratio and time constant of the power parameter sensor;
To (μ, t) the generalized transmission coefficient is a function of the cutting parameters changing over time (I (t) of the cutting depth; Н w (t) of the hardness of the workpiece material; With F (t) of the cutting geometry, the degree of blunting of the tool and unaccounted processing conditions) ;
U F (p)
Закон изменения настраиваемого параметра
Кмсн bε/λg где ε=UF U рассогласование между выходным сигналом объекта UF и модели U;
g h сигнал с выхода блока 17;
b, λ- коэффициенты.The law of changing a custom parameter
K msn bε / λg where ε = U F U the mismatch between the output signal of the object U F and the model U ;
gh signal from the output of block 17;
b, λ are the coefficients.
Переход от существенно нелинейной структуры (см.фиг.2) к системе с переменными или квазистационарными коэффициентами (см.фиг.3) осуществля путем замены блоков 21 и 24 умножения и деления соответственно эквивалентными коэффициентами. Последняя структура тождественна обыкновенному следящему контуру, в котором введение делителя 24 позволяет устранить влияние параметра h на динамику контура самонастройки. Контур при выборе b /λ= 1/K 2 T настроен на модульный (технический) оптимум, что соответствует коэффициенту демпфирования ξ для звена 2-го порядка.The transition from a substantially nonlinear structure (see Fig. 2) to a system with variable or quasistationary coefficients (see Fig. 3) is carried out by replacing the multiplication and
Контур самонастройки астатический. Выходная величина Кмсн К(μ t) формируется на выходе интегратора 25. В процессе резания образующаяся ошибка между выходом датчика силового параметра 7 и его модели 22 вызывает изменение выходного сигнала интегратора 25. Данный процесс продолжается до тех пор, пока коэффициент передачи умножителя 21, перестраиваемый интегратором 25, не станет равным обобщенному коэффициенту передачи объекта регулирования. Одновременно с перестройкой коэффициента передачи модели с помощью делителя 14 производится обратно пропорциональное изменение коэффициента передачи регулятора 3. При этом общий коэффициент передачи контура стабилизации силового параметра остается неизменным.Self-tuning circuit is astatic. The output value K msn K (μ t) is generated at the output of the
Характер изменения параметров в общем случае непредсказуем. Глубина резания может изменяться вследствие изменения допусков заготовки от изделия к изделию в результате эксцентриситета установки заготовки (т.е. появления оборотных пульсаций глубины резания). Затупление инструмента и изменение твердости заготовки осуществляется также достаточно медленно. С учетом того, что постоянная времени датчика T на порядок по крайней мере меньше постоянных привода подачи, влияние переходных процессов в контуре самонастройки на процесс перестройки параметров в основном контуре существенно не сказывается.The nature of the change in the parameters is generally unpredictable. The depth of cut may vary due to changes in the tolerances of the workpiece from product to product as a result of the eccentricity of the installation of the workpiece (i.e. the appearance of reverse pulsations of the depth of cut). Blunting the tool and changing the hardness of the workpiece is also quite slow. Given that the time constant of the sensor T an order of magnitude less than the constant feed drives, the effect of transients in the self-tuning loop on the process of tuning parameters in the main loop is not significantly affected.
Структура регулятора 3 выбирается из условия настройки системы на модульный оптимум в соответствии с принципами построения систем с подчиненными регулирования параметров. При этом электропривод подачи считается скорректированными, а его передаточная функция описывается следующим образом:
Wv(p) где Кv коэффициент передачи датчика скорости;
Тv эквивалентная постоянная времени контура.The structure of controller 3 is selected from the condition of tuning the system to a modular optimum in accordance with the principles of constructing systems with subordinate control parameters. In this case, the feed drive is considered adjusted, and its transfer function is described as follows:
W v (p) where K v the transmission coefficient of the speed sensor;
T v equivalent circuit time constant.
С учетом переходных режимов передаточная функция процесса резания для основного контура может быть представлена в виде
WF(p,t)
При настройке контура стабилизации силового параметра на модульный оптимум передаточная функция регулятора 3 будет
W(p, t) + где T=Tv+T сумма малых постоянных времени для контура.Taking into account transient conditions, the transfer function of the cutting process for the main circuit can be represented as
W F (p, t)
When tuning the stabilization loop of the power parameter to the modular optimum, the transfer function of controller 3 will be
W (p, t) + where T = T v + T the sum of the small time constants for the circuit.
Разностью коэффициентов модели Кмсн(t) и объекта К(μ,t) можно пренебречь, тогда передаточная функция регулятора будет
W(p,t) +
Блок 14, реализующий коэффициент
, совместно воздействует на пропорциональную (блока 12) и интегральную (блока 11) составляющие регулятора 3. Причем пропорциональная составляющая блока 12 с учетом коэффициента передачи Кw датчика частоты вращения шпинделя должна быть
Kп= где Uw(t) Kw w(t) напряжение на выходе датчика скорости 10.The difference between the coefficients of the model K msn (t) and the object K (μ, t) can be neglected, then the transfer function of the controller will be
W (p, t) +
Block 14 that implements the coefficient
, together acts on the proportional (block 12) and integral (block 11) components of the regulator 3. Moreover, the proportional component of block 12, taking into account the transmission coefficient K w of the spindle speed sensor, should be
K p = where U w (t) K w w (t) is the voltage at the output of the speed sensor 10.
Таким образом, предложенные принципы построения системы стабилизации силового параметра позволяют компенсировать влияние нестационарных условий обработки, устранить условия возникновения автоколебаний и обеспечить технически оптимальные процессы во всем диапазоне изменения параметров резания. Thus, the proposed principles for constructing a stabilization system for the power parameter make it possible to compensate for the influence of non-stationary processing conditions, eliminate the conditions for the occurrence of self-oscillations, and ensure technically optimal processes in the entire range of cutting parameters.
Использование устройства позволяет повысить производительность обработки, а в ряде случаев, например при торцевой обработке, и качество изделия за счет снижения шероховатости. Using the device allows to increase processing productivity, and in some cases, for example, when face processing, and the quality of the product by reducing roughness.
Реализацию предложенной структуры целесообразно производить с использованием микропроцессорной техники. Алгоритмическое обеспечение в этом случае не вызывает затруднений и сводится в основном к замене непрерывных интеграторов дискретными. It is advisable to implement the proposed structure using microprocessor technology. Algorithmic support in this case is not difficult and is reduced mainly to replacing continuous integrators with discrete ones.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4840388 RU2058573C1 (en) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | Apparatus for controlling metal cutting machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4840388 RU2058573C1 (en) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | Apparatus for controlling metal cutting machine tool |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2058573C1 true RU2058573C1 (en) | 1996-04-20 |
Family
ID=21521560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU4840388 RU2058573C1 (en) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | Apparatus for controlling metal cutting machine tool |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2058573C1 (en) |
-
1990
- 1990-06-18 RU SU4840388 patent/RU2058573C1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Городецкий М.С. Бейлин Л.Н. и Семенов А.А. Общие требования к адаптивным системам стабилизации силовых параметров процесса резания для токарных станков. Станки и инструменты, 1974, N 8, с.4 - 7. Авторское свидетельство СССР N 1442974, кл. G 05B 13/02, 1988. Корытин А.М., Петров Н.К., Радимов С.Н. и Шапарев Н.К. Автоматизация типовых технологических процессов и установок. Уч. для вузов., М.: Энергоатомиздат, 1988. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5495158A (en) | Apparatus and method used with AC motors for controlling motor operation | |
US4338659A (en) | Position control system for a closed loop type numerical-controlled machine tool | |
JPH0643903A (en) | Method of adjusting technical process having plurality of regulator | |
Ji et al. | DSP-based self-tuning IP speed controller with load torque compensation for rolling mill DC drive | |
He et al. | PID self-tuning control using a fuzzy adaptive mechanism | |
KR100642225B1 (en) | Method and system for adaptive control of turning operations | |
Rubio et al. | P-PI and super twisting sliding mode control schemes comparison for high-precision CNC machining | |
Yang et al. | Hybrid adaptive control based on the characteristics of CNC end milling | |
RU2058573C1 (en) | Apparatus for controlling metal cutting machine tool | |
RU2565490C1 (en) | Adaptive compensation method of influence of harmonic oscillations of moment of load in electromechanical system, and device for its implementation | |
Ghafari et al. | Design and real-time experimental implementation of gain scheduling PID fuzzy controller for hybrid stepper motor in micro-step operation | |
Fassois et al. | A fast algorithm for on-line machining process modeling and adaptive control | |
Mrad et al. | Experimental comparative analysis of adaptive fuzzy logic controllers | |
Park et al. | Sliding mode cutting force regulator for turning processes | |
US6920362B2 (en) | Control apparatus | |
Harder et al. | Robust PI-control of cutting forces in turning | |
Brandenburg et al. | Feedforward and feedback strategies applying the principle of input balancing for minimal tracking errors in CNC machine tools | |
US6940247B2 (en) | Phase-saving lowpass filters for drive control in conjunction with a high level of control dynamics | |
SU845143A1 (en) | Self-adjusting control system | |
US4128796A (en) | Gap eliminator | |
Harder et al. | Force control in turning based on robust PI controller design | |
SU1249478A1 (en) | Self-adjusting control system | |
Ellert | Feedback in contouring control systems | |
SU962852A2 (en) | Self-tuning control system | |
Vrančić et al. | Improving PID controller disturbance rejection by means of magnitude optimum |