RU2058037C1

RU2058037C1 - Variable-structure pneumatic relay controller

Info

Publication number: RU2058037C1
Authority: RU
Inventors: В.Е. Вохрышев
Original assignee: Самарский государственный технический университет
Priority date: 1991-02-12
Filing date: 1991-02-12
Publication date: 1996-04-10

Abstract

FIELD: automatic control facilities. SUBSTANCE: controller has extremum indicator, inadmissible controlled variable deviation detecting unit, seven change-over relays, modulo separating unit, adders, comparison unit, amplifier, and integrator. Interconnection of these components will make it possible to implement algorithm affording transfer of equipment under control from initial state to vicinity of final state set by relay control with single change-over and to stabilize equipment under control in end state. Change-over of control in case of heavy deviations of controlled variable is effected with advance in respect to permissible deviation region. Equipment stabilization near desired value region is also effected by relay control which operates with advance in respect to desired value. In the process, controller structure varies and control action is proportional to maximum error. EFFECT: improved reliability of control. 3 dwg

Description

Изобретение относится к средствам автоматизации, а именно к пневматическим регуляторам. The invention relates to automation, in particular to pneumatic controllers.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является регулятор с релейной характеристикой. Его недостатки низкая статическая точность регулирования выходных переменных объекта, а также чувствительность к варьированию параметров объекта и настроек регулятора. The closest in technical essence to the proposed one is a regulator with a relay characteristic. Its disadvantages are low static accuracy of regulation of the output variables of the object, as well as sensitivity to varying object parameters and controller settings.

Цель изобретения повышение точности регулирования. The purpose of the invention is improving the accuracy of regulation.

На фиг. 1 изображена схема регулятора; на фиг. 2 процессы на входе и выходе регулятора; на фиг. 3 пример конкретного выполнения предлагаемого регулятора на пневматических элементах. In FIG. 1 shows a regulator circuit; in FIG. 2 processes at the input and output of the regulator; in FIG. 3 is an example of a specific implementation of the proposed controller on pneumatic elements.

Регулятор содержит индикатор экстремумов 1, элемент сравнения 2, первое реле 3, первый сумматор 4, блок обнаружения отклонений 5, второе реле переключения 6, третье реле переключения 7, первый 8 и второй 9 задатчики, пятое реле переключения 10, второй сумматор 11, четвертое реле переключения 12, усилитель 13, шестое реле переключения 17, седьмое реле переключения 15, интегратор 16, блок выделения модуля 17. The controller contains an extremum indicator 1, a comparison element 2, a first relay 3, a first adder 4, a deviation detection unit 5, a second switching relay 6, a third switching relay 7, a first 8 and a second 9 setpoint switches, a fifth switching relay 10, a second adder 11, and a fourth switching relay 12, amplifier 13, sixth switching relay 17, seventh switching relay 15, integrator 16, module allocation unit 17.

На фиг. 1, 2 и 3 приняты следующие обозначения: Х_о сигнал задания; Х текущее значение регулируемой переменной; Y выходной сигнал регулятора; Р_о сигнал смещения; С половина зоны допустимых отклонений.In FIG. 1, 2 and 3, the following notation is adopted: X _o signal reference; X current value of the controlled variable; Y controller output; P _about the bias signal; With half the zone of tolerance.

В регуляторе реализуется следующий алгоритм:
B sigu M1, если Х < Х1,
Y B sigu M2, если Х > Х2 (1)
B1 sigu M3 + P, если Х1 ≅ Х ≅ Х2, где Х1 Х_о С; Х2 Х_о + С;
В максимальное управляющее воздействие,
М1 Х1 + К1(Х_э Х1) Х;
М2 Х2 + К1(Х_э Х2) Х;
М3 Х_о + К2(Х_э Хо) Х;
К1 и К2 постоянные коэффициенты, меньшие единицы и К1 < К2;
Х_э экстремальное значение;
sigu знаковая функция, принимающая значение "1", если ее аргумент больше нуля, и "0", если аргумент меньше или равен нулю,
В1 КХ_э Х_о|
К постоянный коэффициент;
Р Р_о постоянное смещение в случае использования регулятора в системе с астатическим объектом (условный нуль); Р K

(Х_о-Х)dt для случая использования в системе со статическим объектом;
К₃ коэффициент настройки интегратора.The controller implements the following algorithm:
B sigu M1, if X <X1,
YB sigu M2, if X> X2 (1)
B1 sigu M3 + P, if X1 ≅ X ≅ X2, where X1 X _о С; X2 X _o + C;
At maximum control,
M1 X1 + K1 (X _e X1) X;
M2 X2 + K1 (X _e X2) X;
M3 X _o + K2 (X _e Ho) X;
K1 and K2 are constant coefficients, less than one, and K1 <K2;
X _e extreme value;
sigu is a signed function that takes the value "1" if its argument is greater than zero, and "0" if the argument is less than or equal to zero,
B1 KX _e X _o |
K constant coefficient;
P R _about constant bias in the case of using the controller in a system with an astatic object (conditional zero); P K

(X _o -X) dt for use in a system with a static object;
K ₃ integrator tuning factor.

Из алгоритма работы регулятора следует, что он обеспечивает перевод объекта из начального состояния в окрестность заданного и стабилизацию его в конечном состоянии. При этом задачи перевода объекта в окрестность заданного Х_о ±С и стабилизации его в конечной точке Х_о решаются раздельно. Решение первой задачи достигается формированием на выходе регулятора релейного сигнала предельной амплитуды с одним переключением, которое происходит с опережением по отношению к окрестности заданного значения. Стабилизация объекта в заданной точке осуществляется также релейным управлением, величина которого пропорциональна предельному значению ошибкиХ_э Х_о| а переключения управления происходят здесь (в зоне допустимых отклонений) с опережением по отношению к заданию Х_о. Причем структура регулятора в зоне допустимых отклонений меняется, а именно, коэффициент К1, определяющий момент переключения управления, заменяется на К2. Целесообразность этого изменения поясняется фиг. 2, где на верхнем рисунке приведены примеры процессов 1 и 2 для случаев, когда коэффициенты К1 и К2 равны (процесс 1 для случая малых К_i < 0,2, второй для случая больших K_i > 0,8, i 1, 2). Кривая 3 на фиг. 2 отражает случай протекания процессов при К1 ≠ К2. Кривая 4 иллюстрирует изменение управления для этого случая. При малом коэффициенте К1 переключения регулятора происходят вблизи зоны допустимых отклонений и процесс в системе может развиваться так, как показано на фиг. 2, кривая 1. Наоборот, при больших К1 переключения управления происходят вдали от зоны допустимых отклонений. Например, при К1 0,8, переключение, если в момент включения, Х_э 0, произойдет, когда М1 (1 К1) Х1 Х 0,2 · Х1 Х обратится в нуль, а регулируемая переменная, не достигнув зоны допустимых отклонений, повернет вниз (кривая 2 на фиг. 2). В момент появления максимума в т. М на этой кривой, функция М1 становится больше нуля, а управление равным +В и т.д. Сочетание процессов 1 и 2 фиг. 2 достигается изменением структуры регулятора в зоне допустимых отклонений, а изменение здесь и величины управляющего воздействия (величины "полки" реле) обеспечивает затухание процессов и ликвидацию ошибок, так что протекание переходных процессов происходит в соответствии с кривыми 5 или 6 на фиг. 2.From the algorithm of the regulator, it follows that it ensures the transfer of the object from the initial state to the neighborhood of the given one and its stabilization in the final state. Thus the object of translation tasks in a predetermined neighborhood _of X ± C and stabilize it at the end point _of X are solved separately. The solution to the first problem is achieved by forming at the output of the controller a relay signal of the maximum amplitude with one switching, which occurs ahead of the curve in relation to the vicinity of the set value. The stabilization of the object at a given point is also carried out by relay control, the value of which is proportional to the limit value of the error X _e X _o | and control switching takes place here (in the zone of permissible deviations) ahead of reference to the task X _about . Moreover, the structure of the controller in the zone of permissible deviations varies, namely, the coefficient K1, which determines the moment of switching control, is replaced by K2. The appropriateness of this change is illustrated in FIG. 2, where the upper figure shows examples of processes 1 and 2 for cases where the coefficients K1 and K2 are equal (process 1 for the case of small K _i <0.2, the second for the case of large K _i > 0.8, i 1, 2) . Curve 3 in FIG. 2 reflects the case of processes at K1 ≠ K2. Curve 4 illustrates the change in control for this case. With a small coefficient K1, the controller switching occurs near the zone of permissible deviations and the process in the system can develop as shown in FIG. 2, curve 1. On the contrary, for large K1, control switching occurs far from the zone of permissible deviations. For example, at K1 0.8, switching, if at the moment of switching on, X _e 0, occurs when M1 (1 K1) X1 X 0.2 · X1 X goes to zero, and the adjustable variable, without reaching the zone of permissible deviations, turns down (curve 2 in Fig. 2). At the time of the appearance of a maximum in t. M on this curve, the function M1 becomes greater than zero, and the control is equal to + B, etc. The combination of processes 1 and 2 of FIG. 2 is achieved by changing the structure of the regulator in the zone of permissible deviations, and changing here the magnitude of the control action (the magnitude of the “shelf” of the relay) ensures attenuation of the processes and elimination of errors, so that the transition processes occur in accordance with curves 5 or 6 in FIG. 2.

Рассмотрим работу отдельных элементов регулятора по фиг. 3. Consider the operation of the individual elements of the controller of FIG. 3.

Индикатор экстремумов 1 обеспечивает запоминание на своих выходах экстремальных значений Х_э входного сигнала Х и по команде с индикатора коммутацию их через реле 3 на первые входы сумматоров 4 и 11 и на вход реле 15. Индикатор состоит из элементов 18 и 24, включенных соответственно по схеме запоминания минимума и максимума входного сигнала, повторителей-усилителей 19, 20, введенных для усиления по мощности и передачи сигналов в схему, реле 21, управляющий вход которого связан с выходом элемента 22, выход с первым входом элемента сравнения 22, а информационные входы с выходами элементов 18 и 24. Второй вход элемента сравнения 22 соединен с каналом переменной. Индикатор экстремумов 1 работает следующим образом. При изменении входного сигнала, например, в сторону уменьшения на выходе элемента 24 запоминается Х_мах при Х < (Х_мах е), где е величина сдвига, которая настраивается в элементе запоминания 24. Элемент 22 срабатывает и отключает элемент 24, закрыв верхний контакт реле 21, а выход элемента 18 через другой контакт реле 21 соединяется с первым входом элемента 22. При дальнейшем уменьшении сигнала выход элемента 22 не меняется. С увеличением входного сигнала на выходе элемента 18 запоминается Х_мин, элемент 22 принимает исходное состояние, а его первый вход вновь подключается к выходу элемента 24 запоминания максимума. Пневмоемкость 23 обеспечивает сглаживание колебаний сигналов при переключениях реле 21.The extremum indicator 1 provides storing at its outputs the extreme values of X _{e of the} input signal X and, upon command from the indicator, switching them through relay 3 to the first inputs of adders 4 and 11 and to the input of relay 15. The indicator consists of elements 18 and 24, connected respectively according to the scheme storing the minimum and maximum of the input signal, repeaters-amplifiers 19, 20, introduced to amplify power and transmit signals to the circuit, relay 21, the control input of which is connected to the output of element 22, the output is from the first input of comparison element 22, and inform station inputs with outputs of elements 18 and 24. The second input of the comparison element 22 is connected to the variable channel. The extreme indicator 1 works as follows. When the input signal changes, for example, in the direction of decreasing, the output of element 24 remembers X _max at X <(X _max e), where e is the shift value, which is set in memorization element 24. Element 22 is activated and disconnects element 24, closing the upper relay contact 21, and the output of the element 18 through another contact of the relay 21 is connected to the first input of the element 22. With a further decrease in the signal, the output of the element 22 does not change. With an increase in the input signal at the output of element 18, X _{min is} remembered, element 22 assumes the initial state, and its first input is reconnected to the output of maximum memory element 24. Pneumatic capacity 23 provides smoothing of the oscillations of the signals when switching the relay 21.

Реле 3 обеспечивает коммутацию Х_мах и Х_мин по команде с элемента 22 на вход сумматоров 4 и 11. Последние выполнены по схеме дроссельных сумматоров. Выход каждого из них равен (1 К) Х₁ + КХ_э, где Ка/(а + в), а и в проводимости дросселей сумматора; Х_э и Х₁ сигналы, действующие на первом и втором входах сумматора 4 или 11.Relay 3 provides switching X _max and X _min on command from element 22 to the input of adders 4 and 11. The latter are made according to the scheme of throttle adders. The output of each of them is equal to (1 K) X ₁ + KX _e , where Ka / (a + b), and in the conductivity of the adders chokes; X _e and X ₁ signals acting on the first and second inputs of the adder 4 or 11.

Элемент сравнения 2 реализует функцию sigu М, где М разность двух сигналов: регулируемой переменной Х и сигнала, поступающего с выхода реле 12 и равного выходному сигналу сумматора 4 или 11. Comparison element 2 implements the sigu M function, where M is the difference of two signals: an adjustable variable X and a signal coming from the output of relay 12 and equal to the output signal of the adder 4 or 11.

Блок обнаружения отклонений 5 это устройство, формирующее дискретный управляющий сигнал на своем первом выходе, если входной сигнал становится меньше или больше своего заданного значения Х_о и допустимой зоны отклонений ±С, задаваемой в блоке 5. Он содержит повторители 31 и 25. С их помощью задается зона допустимых отклонений соответственно +С и -С. При этом, если входной сигнал Х меньше Х_о С, то срабатывает элемент сравнения 27, его выходной сигнал через элемент ИЛИ 28 появляется на первом выходе блока 5 и одновременно переключает реле 29, обеспечивая коммутацию сигнала Х_о С через повторитель-усилитель 30 на второй выход блока 5. Если Х больше Х_о + С, то сработает элемент 26, элемент 27 при этом находится в исходном состоянии, и на выход реле 29 проходит сигнал Х_о + С. Если входной сигнал находится в зоне допустимых отклонений, то на выходах элементов 26 и 27 "нули". Таким образом, пока на выходе элемента 28 "1", через реле 10 на входы сумматоров 4 и 11 подается сигнал либо Х_о С (когда Х < (Х_о С)), либо Х_о + С (если Х ≥ (Х_о- -С)). Если же выход элемента 28 равен "0", то на входы сумматоров 4 и 11 подается через нижний контакт реле 10 сигнал Х_о.The deviation detection unit 5 is a device that generates a discrete control signal at its first output if the input signal becomes less or more than its predetermined value X _о and the permissible deviation zone ± C specified in block 5. It contains repeaters 31 and 25. With their help the zone of permissible deviations is set, respectively + C and -C. Moreover, if the input signal X is less than X _° C, the comparison element 27 is activated, its output signal through the OR element 28 appears on the first output of block 5 and at the same time switches the relay 29, providing switching of the signal X _° C through the repeater-amplifier 30 to the second block 5 output. If X is greater than X _о + С, element 26 will work, element 27 is in its initial state, and the signal X _o + C passes to the output of relay 29. If the input signal is in the zone of permissible deviations, then the outputs elements 26 and 27 are zeros. Thus, while the output of element 28 is "1", through the relay 10, the signals of either X _о С (when X <(X _о С)) or X _о + С (if X ≥ (X _о - -FROM)). If the output of element 28 is "0", then the inputs of the adders 4 and 11 are fed through the lower contact of the relay 10 signal X _about .

Pеле 3, 6, 7, 10, 12 включены по схеме коммутации двух сигналов на один выход, а реле 14 и 15 включены по схеме коммутации "один вход-один выход". Relays 3, 6, 7, 10, 12 are connected according to the switching circuit of two signals on one output, and relays 14 and 15 are switched on according to the switching circuit "one input-one output".

Блок выделения модуля разности двух сигналов 17 содержит дроссель 39 и усилитель 38. The block selection module of the difference of the two signals 17 contains a choke 39 and an amplifier 38.

Усилитель 13 содержит сумматор 33, дроссельный делитель 32 и элемент ИЛИ 34. На выходе усилителя формируется сигнал
±КХ_э Х_о| + Р. Знак перед первым членом обеспечивается переключением выходного сигнала блока выделения модуля разности двух сигналов 17 через реле 14 и 15 по команде с элемента сравнения 2 в "положительную" или "отрицательную" камеры элемента 33 усилителя 13. Сигнал Р Р_о, который через элемент ИЛИ 34 подается на третий вход усилителя, формируется как условный нуль для получения знакопеременного релейного сигнала при использовании регулятора в системах с астатическим объектом. Выходной сигнал интегратора 16, подаваемый через повторитель-усилитель 36 на второй вход ИЛИ 34, при этом отключается или снятием питания с интегратора, или закрытием дросселя 35 перед включением его в работу. Интегратор 16 подключается в системах с устойчивым объектом для устранения статической ошибки. Следует отметить, что выходной сигнал усилителя 13 подключается к выходному каналу регулятора через реле 7 только тогда, когда управляющий дискретный выходной сигнал блока обнаружения отклонений 5 равен "0".The amplifier 13 contains an adder 33, a throttle divider 32, and an OR element 34. A signal is generated at the output of the amplifier
± KX _e X _o | + P. The sign in front of the first term is provided by switching the output signal of the block separating the module of the difference of two signals 17 through relays 14 and 15 by command from the comparison element 2 to the "positive" or "negative" camera element 33 of the amplifier 13. The signal P R _about , which the OR element 34 is supplied to the third input of the amplifier, is formed as a conditional zero to obtain an alternating relay signal when using the controller in systems with an astatic object. The output signal of the integrator 16, supplied through a repeater amplifier 36 to the second input OR 34, is then turned off either by removing power from the integrator, or by closing the inductor 35 before turning it on. Integrator 16 is connected in systems with a stable object to eliminate a static error. It should be noted that the output signal of the amplifier 13 is connected to the output channel of the controller via relay 7 only when the control discrete output signal of the deviation detection unit 5 is “0”.

Работу регулятора в целом рассмотрим с использованием фиг. 1, 2 и 3. При изменении входного сигнала в сторону Х_о (фиг. 1, кривая 3) в индикаторе 1 запоминается Х_мин 0. На первом управляющем выходе блока 5 "1". Его выходной сигнал переключает реле 7 так, что его верхний контакт открыт, и к выходному каналу регулятора подключается выход реле 6. При этом верхний контакт реле 6 открыт, так как на выходе элемента сравнения 2 "1". Это обусловлено тем, что в его положительной камере сигнал (1 К1) (Х_о С), а Х 0. Таким образом в выходной канал регулятора проходит сигнал с задатчика 9 (кривая 4 на фиг. 2). В точке "а" на фиг. 2 элемент 2 вновь срабатывает, переключая реле 6, и в выходной канал регулятора проходит сигнал с задатчика 8. Срабатывание элемента 2 в точке "а" происходит потому, что переменная Х становится равной сигналу в положительной камере элемента 2, т.е. здесь функция М1 в выражении 1 обращается в нуль. В точке "б" (см. фиг. 2) переменная входит в зону допустимых отклонений. Это приводит к следующим переключениям. К выходному каналу регулятора подключается выходной сигнал усилителя 13, равный -КХ_о + Р_о, поскольку выходной управляющий сигнал блока 5 равен "0" и верхний контакт реле 7 закрывается, а нижний открывается. Кроме того, переключаются реле 14 и 15 так, что в отрицательную камеру элемента 33 усилителя 13 поступает сигнал с блока выделения модуля 17, равный Х_о. Переключаются также реле 29, так что к верхнему контакту реле 10 подается сигнал Х2 Х_о + С, реле 10, через нижний контакт которого на входы сумматоров 4 и 11 проходит сигнал Х_о, и реле 12, чем обеспечивается коммутация выходного сигнала сумматора 11 в положительную камеру элемента 2. В точке "в" блок обнаружения отклонений вновь срабатывает и к выходному каналу регулятора через реле 6 и 5 вновь подключается выходной сигнал задатчика 9, а через верхний контакт реле 10 на вход сумматоров 4 и 11 проходит сигнал Х2 Х_о + С, так что в положительной камере элемента 2 теперь сигнал (1 К1) Х2. В точке "г" появляется Х_мах, и величина сигнала в положительной камере элемента 2 становится равной значению Х2 + К1 (Х_мах Х2). В точке "д" переменная Х становится равной значению сигнала в положительной камере элемента 2, и функция М2 выражения (1) обращается в нуль. Происходит переключение элемента 2, и в выходной канал регулятора проходит сигнал с задатчика 8. В точке "е" переменная входит в зону допустимых отклонений и цикл повторяется. К выходной линии вновь подключается выходной сигнал усилителя 13, который теперь равен К (Х_мах Х_о) + Р_о. В точке "ж" этот сигнал вновь изменяется, поскольку появился Х_мин, и становится равным К (Х_о Х_мин) + Р_о. В следующей точке этот сигнал становится равным Р_о К(Х_о Х_мин), в точке "и" уравнение вновь реверсируется, поскольку появляется Х_мах, но эта величина меньше чем Х_о и т.д.The operation of the controller as a whole will be considered using FIG. 1, 2 and 3. When the input signal changes in the direction of X _about (Fig. 1, curve 3) in the indicator 1 is stored X _min 0. At the first control output of block 5 "1". Its output signal switches the relay 7 so that its upper contact is open, and the output of the relay 6 is connected to the output channel of the controller. At the same time, the upper contact of the relay 6 is open, since the output of the comparison element 2 is “1”. This is due to the fact that in its positive chamber the signal is (1 K1) (X _o C), and X 0. Thus, the signal from the master 9 passes to the controller output channel (curve 4 in Fig. 2). At point a in FIG. 2, element 2 reacts again by switching relay 6, and a signal from the setpoint passes to the controller output channel 8. The operation of element 2 at point “a” occurs because the variable X becomes equal to the signal in the positive chamber of element 2, i.e. here the function M1 in the expression 1 vanishes. At point "b" (see Fig. 2), the variable enters the zone of permissible deviations. This leads to the following switches. The output signal of the amplifier 13 is connected to the output signal of the amplifier 13, equal to -KX _o + P _o , since the output control signal of unit 5 is “0” and the upper contact of relay 7 closes and the lower opens. In addition, the relays 14 and 15 are switched so that a signal from the selection unit of the module 17 equal to X _about is received in the negative chamber of the element 33 of the amplifier 13. Relays 29 are also switched, so that the signal X2 X _о + С, relay 10, is supplied to the upper contact of relay 10, through the lower contact of which the signal Х _о and relay 12 pass to the inputs of the adders 4 and 11, thereby switching the output signal of the adder 11 to the positive camera of element 2. At the point “c”, the deviation detection unit reacts again and the output signal of the master 9 is connected again to the controller output channel through relays 6 and 5, and the signal X2 X _о + passes through the upper contact of relay 10 to the input of adders 4 and 11 C so that in the positive chamber the element and 2 is now the signal (1 K1) X2. At the point "g" appears X _max , and the signal in the positive chamber of element 2 becomes equal to the value X2 + K1 (X _max X2). At point "d", the variable X becomes equal to the signal value in the positive chamber of element 2, and the function M2 of expression (1) vanishes. The element 2 switches, and the signal from the setter passes to the controller output channel 8. At point "e", the variable enters the zone of permissible deviations and the cycle repeats. The output signal of the amplifier 13 is again connected to the output line, which is now equal to K (X _max X _o ) + P _o . At the point "g", this signal changes again, since X _{min has} appeared, and becomes equal to K (X _o X _min ) + P _o . At the next point, this signal becomes equal to R _o K (X _o X _min ), at the point "and" the equation is reversed again, since X _max appears, but this value is less than X _o , etc.

Таким образом в зоне допустимых отклонений формируется релейное управление с затухающей амплитудой, а регулируемая переменная управляется на всех участках своей траектории. Thus, in the zone of permissible deviations, a relay control is formed with a damping amplitude, and the adjustable variable is controlled in all parts of its trajectory.

Рекомендации по настройке. Коэффициент К1 устанавливается так, чтобы при подаче ступенчатого входного воздействия Х_о Х_омах(предельное входное воздействие) первый максимум Х появился в окрестности Х_о, коэффициент К2 устанавливается примерно равным К2 2К1; коэффициент К усилителя 13 выбирается из следующих соображений: величина В1 КХ_э Х_о| не должна превышать максимально допустимого воздействия В, настраиваемого задатчиками 8 и 9, т.е. В1 ≅ В. Из этого условия и может выбираться коэффициент К, учитывая, что величинаХ_э Х_о| ≅ С, т.е. К ≅ В/С. При известном математическом описании объекта настройки регулятора могут быть уточнены методом моделирования.Recommendations for customization. Coefficient K1 is set so that when applying a step-by-step input action X _o X _ohms (limiting input action), the first maximum X appears in the vicinity of X _o , the coefficient K2 is set approximately equal to K2 2K1; the coefficient K of the amplifier 13 is selected from the following considerations: the value of B1 KX _e X _o | must not exceed the maximum allowable exposure B, set by the settings 8 and 9, i.e. B1 ≅ B. From this condition the coefficient K can be selected, taking into account that the quantity X _e X _o | ≅ С, i.e. K ≅ B / C. With a well-known mathematical description of the object, the controller settings can be refined by simulation.

Регулятор может быть использован для управления широкого класса технических объектов и процессов. Он мало чувствителен к изменениям параметров объекта и настройкам. The regulator can be used to control a wide class of technical objects and processes. It is little sensitive to changes in object parameters and settings.

Claims

PNEUMATIC RELAY CONTROLLER WITH VARIABLE STRUCTURE, containing an extremum indicator, the input of which is connected to the channel of the controlled variable, three switching relays, the inputs of the first of which are connected to the outputs of the extremum indicator, the first adder, one input of which is connected to the output of the first switching relay, the comparison element, one from the inputs of which is connected to the channel of the controlled variable, and the output with the control input of the second switching relay, mutually inverse inputs of which are connected with the outputs of the first and second setters, and the output is connected to the first input of the third switching relay, a deviation detection unit, the first and second inputs of which are connected respectively to the channel of the controlled variable and the reference channel, and the output is connected to the control input of the third relay, the output of which is the output channel of the controller, characterized in that additionally four switching relays are installed, an integrator, an amplifier, a module allocation unit and a second adder, one input of which is connected to the output of the first switching relay, the other inputs of the first and the second adders are connected to the output of the fifth switching relay, and the outputs of the adders are connected respectively to the first and second inputs of the fourth switching relay, the control inputs of the fourth and fifth switching relay are connected to the outputs of the deviation detection unit, the mutually inverse inputs of the fifth switching relay are connected to the reference channel and signal output deviation detection unit, the control inputs of the sixth and seventh switching relays are connected to the output of the comparison element, and the inputs to the output of the module selection unit, the first input of which is connected to the channel of the controlled variable, and the second with the output of the first switching relay, the outputs of the sixth and seventh relays are connected respectively to the first and second inputs of the amplifier, the output of which is connected to the second input of the third switching relay, the integrator inputs are connected to the channels of the controlled variable and the job , and the output with the third input of the amplifier.