RU2051015C1 - Method of automatic control of position of electric welding burner relative to butt and apparatus for performing the method - Google Patents

Method of automatic control of position of electric welding burner relative to butt and apparatus for performing the method Download PDF

Info

Publication number
RU2051015C1
RU2051015C1 RU92009028A RU92009028A RU2051015C1 RU 2051015 C1 RU2051015 C1 RU 2051015C1 RU 92009028 A RU92009028 A RU 92009028A RU 92009028 A RU92009028 A RU 92009028A RU 2051015 C1 RU2051015 C1 RU 2051015C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
arc
welding
joint
output
Prior art date
Application number
RU92009028A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU92009028A (en
Inventor
О.В. Тимошенко
В.М. Панарин
В.С. Карпов
Original Assignee
Тульский Политехнический Институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тульский Политехнический Институт filed Critical Тульский Политехнический Институт
Priority to RU92009028A priority Critical patent/RU2051015C1/en
Publication of RU92009028A publication Critical patent/RU92009028A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2051015C1 publication Critical patent/RU2051015C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)

Abstract

FIELD: automatization of welding process. SUBSTANCE: method comprises steps of imparting to an arc oscillation motions across a butt; measuring a welding current; forming an error signal; separating an alternating current component of the welding current; performing full-wave rectifying of it; separating a harmonic component, having frequency of forced oscillation of the arc, from the signal, had been received; determining according to a phase of the above mentioned harmonic component a sign and according to its amplitude a valve of an angle of deflection of a lengthwise axis of the welding burner from a bisecting line of an angle of the butt dressing. Apparatus for performing the method includes filters 2,3,4,15,11,17; synchronous detectors 9,16; rectifiers 14; amplifiers 7,12,19; the switch 18, the current pickup 1, the pickup 10 for detecting a direction of the arc deflection; drive mechanisms for vertical motion, cross motion and angular motion 8,13,20 respectively. EFFECT: enhanced quality of welded seams at electric arc welding of angular seams. 3 cl, 8 dwg

Description

Изобретение относится к автоматизации сварочных процессов, а именно к способам автоматического направления электрода по стыку с использованием дуги в качестве датчика при электродуговой сварке угловых и разделенных швов с колебаниями электрода поперек стыка в среде защитного газа и под флюсом, и может найти применение в машиностроительной, судостроительной и других отраслях промышленности. The invention relates to the automation of welding processes, and in particular to methods of automatically guiding the electrode along the joint using an arc as a sensor in electric arc welding of fillet and welded joints with electrode vibrations across the joint in a shielding gas environment and under the flux, and can find application in machine building, shipbuilding and other industries.

Целью изобретения является повышение точности слежения за счет использования информации от отклонении горелки от биссектрисы угла разделки стыка. The aim of the invention is to improve the accuracy of tracking through the use of information from the deviation of the burner from the bisector of the angle of cutting the joint.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства управления положением сварочной горелки относительно стыка; на фиг. 2 положения (I, II и III) электрода при сварке симметрично разделенных швов; на фиг.3 графики сигналов в устройстве соответствующие положению I электрода, представленного на фиг.2 (аI отображает напряжение на выходе датчика направления отклонения дуги, бI идеализированная кривая переменной составляющей сварочного тока. вI сигнал на выходе синхронного детектора канала слежения за стыком, гI выходное напряжение сглаживающего фильтра канала слежения за стыком, дI напряжение на выходе двухполупериодного выпрямителя, еI сигнал на выходе синхронного детектора канала слежения за биссектрисой угла разделки стыка, жI напряжение на выходе сглаживающего фильтра канала слежения за биссектрисой угла разделки стыка, з кривая колебаний электрода); на фиг.4 то же, но, соответственно, для положений электрода II и III представленных на фиг.2; на фиг.5 положение электрода при сварке несимметрично разделенных швов; на фиг.6 графики сигналов в устройстве соответствующие положению электрода показанного на фиг.5 (а, б, в, г, д, е, ж выходные сигналы тех же блоков, з та же); на фиг.7 положение электрода при сварке несимметрично разделанных швов; на фиг.8 графики сигналов в устройстве соответствующие положению электрода показанного на фиг.7 (а, б, в, г, д, е, ж выходные сигналы тех же блоков, з та же). Figure 1 presents a structural diagram of a device for controlling the position of the welding torch relative to the joint; in FIG. 2 positions (I, II and III) of the electrode when welding symmetrically separated seams; figure 3 graphs of the signals in the device corresponding to the position I of the electrode shown in figure 2 (aI displays the voltage at the output of the arc deflection direction sensor, bI idealized curve of the variable component of the welding current. VI signal at the output of the synchronous detector of the joint tracking channel, gI output junction tracking channel smoothing filter voltage, dI voltage at the output of a half-wave rectifier, eI signal at the output of the synchronous bisector of the joint cutting angle tracking channel detector, gI voltage the junction at the output of the smoothing filter of the tracking channel for the bisector of the angle of the butt joint, curve of oscillations of the electrode); figure 4 the same, but, respectively, for the positions of the electrode II and III shown in figure 2; figure 5 the position of the electrode when welding asymmetrically separated seams; Fig.6 graphs of signals in the device corresponding to the position of the electrode shown in Fig.5 (a, b, c, d, e, e, g output signals of the same blocks, the same); 7, the position of the electrode when welding asymmetrically cut seams; on Fig graphs of signals in the device corresponding to the position of the electrode shown in Fig.7 (a, b, c, d, e, e, g output signals of the same blocks, the same).

В основу способа управления положением сварочной горелкой положена однозначная зависимость величины сварочного тока от длины дуги. При качании дуги (электрода) поперек стыка свариваемых деталей изменяется длина дуги относительно кромок шва (или стенок при угловом стыке) и, следовательно, величина сварочного тока. The method for controlling the position of the welding torch is based on the unambiguous dependence of the magnitude of the welding current on the length of the arc. When the arc (electrode) is swinging across the joint of the parts to be welded, the length of the arc changes relative to the edges of the seam (or walls at an angular joint) and, therefore, the magnitude of the welding current.

Способ автоматического управления положением продольной оси сварочной горелки относительно биссектрисы угла разделки стыка базируется на теоретически исследованной и экспериментально подтвержденной зависимости фазы и амплитуды двухполупериодно выпрямленного сигнала переменной составляющей сварочного тока. The method of automatically controlling the position of the longitudinal axis of the welding torch relative to the bisector of the angle of the butt joint is based on the theoretically investigated and experimentally confirmed dependence of the phase and amplitude of the half-wave rectified signal of the variable component of the welding current.

При наличии угла отклонения продольной оси сварочной горелки от биссектрисы угла разделки стыка, в двухполупериодно выпрямленном сигнале переменной составляющей сварочного тока имеет место гармоническая составляющая на частоте вынужденных колебаний дуги. Амплитуда этой гармонической составляющей на частоте вынужденных колебаний дуги растет по мере увеличения угла отклонения продольной оси сварочной горелки от биссектрисы угла разделки стыка, а в случае отклонения продольной оси сварочной горелки на противоположные значения угла относительно биссектрисы угла разделки стыка фаза этой гармонической составляющей меняется на 180о. Когда угол отклонения между продольной осью сварочной горелки и биссектрисой угла разделки стыка отсутствует, отсутствует и гармоническая составляющая на частоте вынужденных колебаний дуги в двухполупериодно выпрямленном сигнале переменной составляющей сваpочного тока.In the presence of an angle of deviation of the longitudinal axis of the welding torch from the bisector of the angle of the butt joint, in a half-wave rectified signal of the variable component of the welding current, a harmonic component occurs at the frequency of the forced arc oscillations. The amplitude of this harmonic component at the frequency of forced oscillations of the arc increases as the angle of deviation of the longitudinal axis of the welding torch from the bisector of the angle of the butt increases, and in the case of the deviation of the longitudinal axis of the welding torch by the opposite angle relative to the bisector of the angle of the butt, the phase of this harmonic component changes by 180 ° . When the deviation angle between the longitudinal axis of the welding torch and the bisector of the angle of the butt joint is absent, there is no harmonic component at the frequency of the forced oscillations of the arc in the half-wave rectified signal of the variable component of the welding current.

Устройство управления положением сварочной горелки относительно стыка содержит датчик 1 величины сварочного тока, к выходу которого подключены фильтр верхних частот 2, полосовой фильтр 3 и фильтр нижних частот 4, выход которого соединен с первым входом сравнивающего устройства 5, к второму входу которого подключен выход источника опорного напряжения 6, выход сравнивающего устройства 5 через усилитель 7 соединен с входом привода 8 коррекции высоты расположения сварочной горелки над свариваемыми кромками, выход полосового фильтра 3 подключен к первому входу синхронного детектора 9, второй вход которого соединен с выходом датчика 10 направления отклонения дуги, а выход через сглаживающий фильтр 11 и усилитель 12 подключен к входу привода 13 перемещения сварочной горелки поперек стыка, выход фильтра верхних частот 2 соединен с входом двухполупериодного выпрямителя 14, выход которого через полосовой фильтр 15 подключен к первому входу синхронного детектора 16, второй вход которого соединен с датчиком 10 направления отклонения дуги, а выход последовательно через сглаживающий фильтр 17, ключ 18 и усилитель 19 подключен к входу привода 20 коррекции продольной оси сварочной горелки к биссектрисе угла разделки стыка, причем управляющий вход ключа 18 соединен с выходом сглаживающего фильтра 11. The control device for the position of the welding torch relative to the junction contains a sensor 1 for the magnitude of the welding current, the output of which is connected to a high-pass filter 2, a band-pass filter 3 and a low-pass filter 4, the output of which is connected to the first input of the comparative device 5, to the second input of which the output of the reference source is connected voltage 6, the output of the comparator 5 through an amplifier 7 is connected to the input of the drive 8 for adjusting the height of the welding torch above the welded edges, the output of the bandpass filter 3 is connected n to the first input of the synchronous detector 9, the second input of which is connected to the output of the arc deflection sensor 10, and the output through the smoothing filter 11 and amplifier 12 is connected to the input of the welding torch movement drive 13 across the joint, the output of the high-pass filter 2 is connected to the input of a half-wave rectifier 14, the output of which through a band-pass filter 15 is connected to the first input of the synchronous detector 16, the second input of which is connected to the arc deflection sensor 10, and the output is sequentially through the smoothing filter 17, the key 18 and the amplifier 19 is connected to the input of the drive 20 of the correction of the longitudinal axis of the welding torch to the bisector of the angle of the butt joint, and the control input of the key 18 is connected to the output of the smoothing filter 11.

Устройство работает следующим образом. The device operates as follows.

Колебания электрода происходят непрерывно (на фиг.3. 4, 6, 8 график з). С помощью датчика 1 величины сварочного тока замеряют величину сварочного тока формируя сигнал с помощью фильтра 4 нижних частот, настроенного на пропускание постоянной составляющей, выделяют сигнал постоянной, а точнее медленно меняющейся величины и с помощью сравнивающего устройства 5 сравнивают ее с напряжением источника опорного напряжения 6, в результате чего на выходе блока 5 формируют сигнал рассогласования высоты расположения сварочной горелки над кромками стыка, который усиливается усилителем 7 и отрабатывается приводом 8 коррекции высоты. Этим достигается стабилизация высоты расположения сварочной горелки над стыком. Oscillations of the electrode occur continuously (Fig. 3, 4, 6, 8, graph h). Using the sensor 1, the magnitude of the welding current measures the magnitude of the welding current, generating a signal using a low-pass filter 4 configured to transmit a constant component, isolating a constant signal, or rather a slowly varying value, and using a comparison device 5 compare it with the voltage of the reference voltage source 6, as a result, at the output of block 5, a signal of a mismatch in the height of the welding torch above the edges of the joint is formed, which is amplified by the amplifier 7 and processed by the drive 8 corr ktsii height. This ensures stabilization of the height of the welding torch above the butt.

В то же время сигнал с датчика 1 поступает на вход полосового фильтра 3, полоса пропускания которого обеспечивает беспрепятственное прохождение гармонических составляющих с частотами от частоты, равной частоте вынужденных колебаний электрода, до частоты, в шесть раз большей частоты вынужденных колебаний электрода, который пропускает переменную сварочного тока (на фиг. 3, 4, 6, 8 график б), поступающая в свою очередь на первый вход синхронного детектора 9, осуществляющего перемножение ее на сигнал (на фиг.3, 4, 6,8 график а) с выхода датчика 10 направления отклонения дуги, в результате чего на выходе блока 9 формируется напряжение (на фиг.3, 4, 6, 8, график в) постоянная составляющая которого, выделяемая сглаживающим фильтром 11 (на фиг. 3, 4, 6, 8 график г), является сигналом рассогласования, использующимся для наведения горелки на стык, причем полярность этого сигнала отображает направление ухода сварочной горелки от стыка, а величина величину этого ухода, выходное напряжение блока 11 подается на вход усилителя 12 привода 13 перемещения сварочной горелки поперек стыка. Таким образом осуществляется наведение горелки на стык свариваемых деталей. At the same time, the signal from the sensor 1 enters the input of the band-pass filter 3, the passband of which ensures the unhindered passage of harmonic components with frequencies from a frequency equal to the frequency of the forced oscillations of the electrode to a frequency six times higher than the frequency of the forced oscillations of the electrode, which passes the welding variable current (in Fig. 3, 4, 6, 8, graph b), which in turn arrives at the first input of the synchronous detector 9, multiplying it by a signal (in Figs. 3, 4, 6.8, graph a) from the output of the sensor 10 napra arc deviation, as a result of which a voltage is generated at the output of block 9 (in FIGS. 3, 4, 6, 8, graph c) whose constant component is emitted by the smoothing filter 11 (in graphs 3, 4, 6, 8) is a mismatch signal used to guide the torch to the joint, and the polarity of this signal reflects the direction of exit of the welding torch from the joint, and the magnitude of this departure, the output voltage of the block 11 is fed to the input of the amplifier 12 of the drive 13 for moving the welding torch across the joint. Thus, the burner is guided to the joint of the parts to be welded.

После того как горелка была наведена на стык (фиг.2 положение I, фиг. 5 и фиг.7) и, соответственно, выходной сигнал сглаживающего фильтра 11 близок к нулю (на фиг.3, 4, 6 график г) открывается ключ 18, на входе которого в случае наличия угла отклонения продольной оси сварочной горелки от биссектрисы угла разделки стыка (фиг.5) был сформирован сигнал рассогласования, полученный следующим образом. After the burner has been aimed at the joint (Fig. 2, position I, Fig. 5 and Fig. 7) and, accordingly, the output signal of the smoothing filter 11 is close to zero (Fig. 3, 4, 6, graph d), key 18 is opened at the input of which, in the presence of an angle of deviation of the longitudinal axis of the welding torch from the bisector of the angle of the butt joint (Fig. 5), a mismatch signal was generated, obtained as follows.

Фильтр верхних частот 2 отсекает постоянную составляющую выходного напряжения блока 1, подавая на вход двухполупериодного выпрямителя 14 сигнал переменной составляющей сварочного тока (на фиг.6 график б) выходной сигнал котоpого (на фиг. 6 график д) через полосовой фильтр 15 с настройками, аналогичными блоку 3, подан на первый вход синхронного детектора 16, реализующему перемножение выходного напряжения блока 15 (на фиг.6 график д) на сигнал с датчика направления отклонения дуги (на фиг.6 график а), поданного на второй вход, в результате постоянная составляющая выходного напряжения синхронного детектора 16 (на фиг.6 график е), выделяемая сглаживающим фильтром 17 (на фиг.6 график ж) определяет сигнал рассогласования, пропорциональный углу отклонения продольной оси сварочной горелки от биссектрисы угла разделки стыка, причем знак этого сигнала определяет направление, а величина величину угла отклонения продольной оси сварочной горелки от биссектрисы угла разделки стыка, выходной сигнал блока 17 проходит через открытый ключ 18, усиливается усилителем 19 и отрабатывается приводом 20 угловой коррекции сварочной горелки, посредством чего достигается совмещение продольной оси сварочной горелки с биссектрисой угла разделки стыка. The high-pass filter 2 cuts off the constant component of the output voltage of unit 1, applying to the input of a half-wave rectifier 14 a signal of a variable component of the welding current (in Fig. 6, graph b) an output signal of which (in Fig. 6, graph e) through a band-pass filter 15 with settings similar to block 3, fed to the first input of the synchronous detector 16, which implements the multiplication of the output voltage of block 15 (Fig. 6, graph e) by a signal from the arc deflection direction sensor (Fig. 6, graph a) applied to the second input, resulting in a constant with leaving the output voltage of the synchronous detector 16 (in Fig. 6, graph e), allocated by the smoothing filter 17 (in Fig. 6, graph g) determines the error signal proportional to the angle of deviation of the longitudinal axis of the welding torch from the bisector of the angle of the butt joint, and the sign of this signal determines the direction and the magnitude is the angle of deviation of the longitudinal axis of the welding torch from the bisector of the angle of the butt joint, the output signal of block 17 passes through the public key 18, is amplified by amplifier 19 and processed by the angular drive 20 correction of the welding torch, whereby the alignment of the longitudinal axis of the welding torch with the bisector of the angle of the butt joint is achieved.

В случае, если продольная ось сварочной горелки отклонена на противоположное значение угла относительно биссектрисы угла разделки стыка (фиг.7) фаза выходного напряжения блоков 14 и 15 меняется на 180о (на фиг.8 график д), а постоянная составляющая сигнала (на фиг.8 график е) на выходе синхронного детектора 16, выделяемая сглаживающим фильтром 17 (на фиг.8 график ж) имеет противоположный знак.If the longitudinal axis of the welding torch is deviated by the opposite angle relative to the bisector of the angle of the butt joint (Fig. 7), the phase of the output voltage of blocks 14 and 15 changes by 180 ° (in Fig. 8, graph d), and the constant component of the signal (in Fig. .8 graph e) at the output of the synchronous detector 16, emitted by the smoothing filter 17 (in Fig. 8, graph g) has the opposite sign.

Способ и устройство для его реализации обеспечивают получение более достоверной информации о положении продольной оси электросварочной горелки относительно биссектрисы угла разделки стыка в условиях случайного распределения величин сварочного тока и/или напряжения во времени в процессе сварки. The method and device for its implementation provide more reliable information about the position of the longitudinal axis of the electric welding torch relative to the bisector of the angle of the butt joint in the conditions of a random distribution of the values of the welding current and / or voltage over time during the welding process.

Это дает возможность улучшить качество сварного шва в условиях автоматизации процесса сварки, позволяя одновременно понизить требования к разделке стыков и точность позиционирования, а также варить стыки сложной конфигурации (винтообразные и им подобные). This makes it possible to improve the quality of the weld in the conditions of automation of the welding process, while simultaneously reducing the requirements for cutting joints and positioning accuracy, as well as cooking joints of complex configuration (screw-like and the like).

Claims (2)

1. Способ автоматического управления положением электросварочной горелки относительно стыка, при котором дуге сообщают колебательные перемещения поперек стыка, измеряют сварочный ток, выделяют из сигнала измерения гармоническую составляющую сварочного тока с частотой вынужденных колебаний дуги, по фазе этой гармонической составляющей определяют знак, а по амплитуде величину коррекции положения оси горелки относительно середины стыка, отличающийся тем, что дополнительно корректируют угол отклонения оси горелки относительно биссектрисы угла разделки стыка, для чего сигнал измерения сварочного тока двухполупериодно выпрямляют, выделяют из выпрямленного напряжения сигнал дополнительной гармонической составляющей с частотой вынужденных колебаний дуги, по фазе этой дополнительной гармонической составляющей определяют знак, а по амплитуде величину дополнительной коррекции отклонения оси горелки относительно биссектрисы угла разделки стыка. 1. A method for automatically controlling the position of an electric welding torch relative to a joint, in which oscillatory displacements across the joint are reported to the arc, the welding current is measured, the harmonic component of the welding current with the frequency of the forced oscillations of the arc is extracted from the measurement signal, the sign is determined from the phase of this harmonic component, and the magnitude is determined by the amplitude correction of the position of the axis of the burner relative to the middle of the joint, characterized in that it further corrects the angle of deviation of the axis of the burner relative to the bisector rice of the butt-cutting angle, for which the welding current measurement signal is rectified half-way, extract the signal of the additional harmonic component with the frequency of the forced oscillations of the arc from the rectified voltage, the sign is determined by the phase of this additional harmonic component, and the amplitude of the additional correction of the deviation of the torch axis relative to the bisector of the cutting angle junction. 2. Устройство для автоматического управления положением электросварочной горелки относительно стыка, содержащее последовательно соединенные датчик сварочного тока, первый полосовой фильтр, первый синхронный детектор, а также фильтр нижних частот, ключ и первый усилитель, подключенный к приводу поперечного перемещения горелки, датчик направления отклонения дуги, соединенный с вторым входом первого синхронного детектора, отличающееся тем, что в него введены последовательно соединенные фильтр высоких частот, выпрямитель, второй полосовый фильтр, второй синхронный детектор и первый сглаживающий фильтр, последовательно соединенные блок сравнения, второй усилитель и привод коррекции высоты горелки, последовательно соединенные третий усилитель и привод коррекции продольной оси сварочной горелки относительно биссектрисы угла разделки стыка, а также второй сглаживающий фильтр и источник опорного напряжения, выходом подключенный к первому входу блока сравнения, второй вход которого через фильтр нижних частот подключен к датчику сварочного тока и к входу фильтра высоких частот, выход первого сглаживающего фильтра соединен с первым входом ключа, второй вход которого соединен с первым усилителем и через второй сглаживающий фильтр с выходом первого синхронного детектора, а выход с входом третьего усилителя, второй вход второго синхронного детектора подключен к датчику направления отклонения дуги. 2. A device for automatically controlling the position of the electric welding torch relative to the joint, containing a series-connected welding current sensor, a first band-pass filter, a first synchronous detector, as well as a low-pass filter, a key and a first amplifier connected to the torch lateral movement drive, an arc deflection direction sensor, connected to the second input of the first synchronous detector, characterized in that serially connected high-pass filter, a rectifier, a second strip are introduced into it a second filter, a second synchronous detector and a first smoothing filter, a serially connected comparison unit, a second amplifier and a torch height correction actuator, a third amplifier and a correction torch longitudinal axis correction actuator relative to the bisector of the joint angle, as well as a second smoothing filter and a voltage reference connected by output to the first input of the comparison unit, the second input of which is connected through the low-pass filter to the welding current sensor and to the input of the high-pass filter frequencies, the output of the first smoothing filter is connected to the first input of the key, the second input of which is connected to the first amplifier and through the second smoothing filter with the output of the first synchronous detector, and the output with the input of the third amplifier, the second input of the second synchronous detector is connected to the arc direction sensor.
RU92009028A 1992-11-30 1992-11-30 Method of automatic control of position of electric welding burner relative to butt and apparatus for performing the method RU2051015C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU92009028A RU2051015C1 (en) 1992-11-30 1992-11-30 Method of automatic control of position of electric welding burner relative to butt and apparatus for performing the method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU92009028A RU2051015C1 (en) 1992-11-30 1992-11-30 Method of automatic control of position of electric welding burner relative to butt and apparatus for performing the method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU92009028A RU92009028A (en) 1995-02-20
RU2051015C1 true RU2051015C1 (en) 1995-12-27

Family

ID=20132794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU92009028A RU2051015C1 (en) 1992-11-30 1992-11-30 Method of automatic control of position of electric welding burner relative to butt and apparatus for performing the method

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2051015C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2448819C2 (en) * 2010-02-04 2012-04-27 Открытое акционерное общество "Институт по проектированию и исследовательским работам в нефтяной промышленности "Гипровостокнефть" Method of controlling electrical welding torch position and device to this end

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР N 1087283, кл. B 23K 9/10, 1984. *
Авторское свидетельство СССР N 1611628, кл. B 23K 9/10, 1990. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2448819C2 (en) * 2010-02-04 2012-04-27 Открытое акционерное общество "Институт по проектированию и исследовательским работам в нефтяной промышленности "Гипровостокнефть" Method of controlling electrical welding torch position and device to this end

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0201641B1 (en) Welding torch position detection system and method
Jeong et al. Development of high speed rotating arc sensor and seam tracking controller for welding robots
RU2051015C1 (en) Method of automatic control of position of electric welding burner relative to butt and apparatus for performing the method
US4556777A (en) Method and apparatus for welding line tracer control
SU1741999A1 (en) Method and apparatus for tracking the joint of welded articles
RU1816593C (en) Method of control of electric welding torch position and device for effecting the same
RU2177860C1 (en) Apparatus for automatic control of welding head position
RU2187414C1 (en) Apparatus for automatic control of welding head position
SU1542799A1 (en) Apparatus for automatic control of welding head position
JPS63192562A (en) Method and device for profile control in welding
RU2205730C1 (en) Apparatus for automatic control of position of welding head
SU1181806A1 (en) Method and apparatus for controlling the position of welding torch relative to joint
SU1611628A2 (en) Method and apparatus for automatic control of position of welding head
RU92009028A (en) METHOD OF AUTOMATIC CONTROL OF THE POSITION OF THE ELECTRIC WELDER BURNER WITH RESPECT TO THE JOINT AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION
SU1187940A1 (en) Method and apparatus for shaping the width of weld
SU1754364A1 (en) Device for positional control of electrical welding burner
SU1097460A1 (en) Device for controlling position of welding torch relative to butt
SU1697999A1 (en) Apparatus for controlled positioning of a welding head
SU1660888A1 (en) Device for control of the position of a robotъs electric welding burner
JP2675624B2 (en) AC TIG welding method and apparatus
RU2212321C1 (en) Device for control of welding electrode position
RU2024372C1 (en) Method of and device for electron beam welding
RU2261159C1 (en) Electric welding torch position automatic control method
SU1720824A1 (en) Device for controlling position of welding torch
RU2251474C1 (en) Apparatus for automatic control of welding head position