RU204616U1 - SELF-PROPELLED COMBINE SPEED CONTROL UNIT - Google Patents
SELF-PROPELLED COMBINE SPEED CONTROL UNIT Download PDFInfo
- Publication number
- RU204616U1 RU204616U1 RU2021108058U RU2021108058U RU204616U1 RU 204616 U1 RU204616 U1 RU 204616U1 RU 2021108058 U RU2021108058 U RU 2021108058U RU 2021108058 U RU2021108058 U RU 2021108058U RU 204616 U1 RU204616 U1 RU 204616U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- control
- speed
- linear actuator
- rod
- control lever
- Prior art date
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000004321 preservation Methods 0.000 abstract 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D69/00—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers
- A01D69/02—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности, к системам автоматического управления скоростью хода комбайна оснащенного гидростатической трансмиссией.Технический результат, достигаемый при реализации данной полезной модели, заключается в реализации функции автоматического управления рычагом управления скоростью движения комбайна, оснащенного рычагом механической регулировки скорости, с сохранением возможности ручного управления рычагом.Указанный технический результат достигается в блоке управления скоростью движения самоходного комбайна, содержащем рычаг управления выполненный с возможностью поворота вдоль продольной оси и механического соединения с системой гидростатической трансмиссии комбайна, и ручку установленную на рычаге управления, отличающийся тем, что содержит линейный актуатор, шток которого соединен с рычагом управления при помощи соединительной тяги, причем линейный актуатор содержит управляющий микроконтроллер, на валу мотор-редуктора линейного актуатора установлен датчик угла поворота, толкатель штока линейного актуатора соединен с мотор-редуктором линейного актуатора при помощи электромагнитной муфты, соединительная тяга закреплена на штоке линейного актуатора и рычаге управления при помощи шарниров карданных, а внутри ручки установленной на рычаге управления, в месте соприкосновения с рукой оператора закреплен емкостной датчик касания, при этом выходы емкостного датчика касания и датчика угла поворота мотор-редуктора соединены со входом управляющего микроконтроллера, выход управляющего микроконтроллера соединен со входом электромагнитной муфты, причем управляющий микроконтроллер имеет вход для подключения блока управления системы автоматического управления комбайном.The utility model relates to agricultural engineering, in particular, to systems for automatic control of the speed of a combine equipped with a hydrostatic transmission. The technical result achieved by the implementation of this utility model is to implement the function of automatic control of the speed control lever of the combine equipped with a mechanical speed control lever, with preservation of the possibility of manual control of the lever. The specified technical result is achieved in the control unit of the speed of movement of the self-propelled harvester, containing the control lever made with the possibility of rotation along the longitudinal axis and mechanical connection with the hydrostatic transmission system of the harvester, and the handle mounted on the control lever, characterized in that it contains a linear an actuator, the rod of which is connected to the control lever by means of a connecting rod, and the linear actuator contains a control microcontroller, a line on the shaft of the geared motor of the first actuator, a rotation angle sensor is installed, the pusher of the linear actuator rod is connected to the gear motor of the linear actuator using an electromagnetic clutch, the connecting rod is fixed to the linear actuator rod and the control lever using cardan joints, and inside the handle mounted on the control lever, at the point of contact with a capacitive touch sensor is fixed by the operator's hand, while the outputs of the capacitive touch sensor and the angle sensor of the gear motor are connected to the input of the control microcontroller, the output of the control microcontroller is connected to the input of the electromagnetic clutch, and the control microcontroller has an input for connecting the control unit of the automatic control system of the combine.
Description
Полезная модель относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к системам автоматического управления скоростью хода комбайна, оснащенного гидростатической трансмиссией.The utility model relates to agricultural engineering, in particular, to systems for automatic control of the speed of a combine harvester equipped with a hydrostatic transmission.
Из уровня техники известно множество рычагов управления скоростью движения комбайна, для примера может быть упомянут патентный документ US 6715269 В2. В общем случае такой рычаг управления содержит ручку для манипулирования оператором и стержень, который может перемещаться в направляющем механизме и/или направляется для поворота, по меньшей мере, вокруг одной оси и установка которого определяет желаемое водителем состояние эксплуатации транспортного средства, такое как скорость движения, направление движения и т.п. Как это описано также в патентном документе US 6715269 В2, на ручке такого рычага управления могут быть предусмотрены элементы управления для управления другими функциями транспортного средства, причем эти элементы управления предназначены для привода в действие держащей ручки рукой оператора. Данная ручка позволяет эффективно осуществлять управление скоростью движения комбайном в ручном режиме, однако, в случае подключения системы автоматического управления, в комбайны с гидростатической трансмиссией, управление скоростью движения в автоматическом режиме не представляется возможным без подключения дополнительного оборудования в контур данной системы. A plurality of levers for controlling the speed of the combine is known from the prior art, for example, US Pat. No. 6,715,269 B2 can be mentioned. In general, such a control lever comprises a handle for manipulation by the operator and a rod that can be moved in a guiding mechanism and / or guided to pivot around at least one axis, and the setting of which determines the driver's desired operating state of the vehicle, such as driving speed, direction of movement, etc. As also described in US Pat. No. 6,715,269 B2, the handle of such a control lever can be provided with controls for operating other vehicle functions, these controls being intended to be operated by the operator's hand holding the handle. This handle allows you to effectively control the speed of the combine in manual mode, however, if the automatic control system is connected to combines with hydrostatic transmission, the speed control in automatic mode is not possible without connecting additional equipment to the circuit of this system.
Так же известна система регулировки положения рукоятки управления самолетом (патент RU 2193991, опубликован 10.12.2002, МПК B64C 13/06). Согласно данной системе, рукоятка установлена на корпусе с возможностью перемещения. Корпус связан с кронштейном, соединенным шарнирами с двумя рычагами, шарнирно закрепленными другими точками относительно кабины. Один из рычагов шарнирно соединен со штоком регулирующего электромеханизма, закрепленного относительно кабины карданной подвеской. В одном варианте корпус и кронштейн соединены жестко, а в другом варианте соединены шарниром с возможностью фиксации взаимного расположения. Во втором случае рукоятка откидывается за счет того, что кронштейн соединен шарниром с качалкой, соединенной в другой точке шарниром со звеном, соединенным в другой точке шарниром с корпусом. Качалка и кронштейн соединены также пружиной растяжения. На кронштейне и качалке имеются упоры. По сигналу от элемента управления электромеханизмом, шток меняет свою длину, вызывая смещение оси шарнира. Через рычаг движение передается кронштейну. При этом ось шарнира может менять свое положение. Изменение положения кронштейна вызывает изменение положения корпуса и рукоятки. Данный патент по технической сути является ближайшим, так как по сигналу из элемента управления, при помощи штока электромеханизма изменяется положение корпуса рычага, соответственно положение рычага тоже изменяется. Это сделано для реализации возможности подстройки положения рычага, относительно кресла летчика. По технической сути данная система является самой близкой, но технический результат, достигаемый ею, направлен на решение не связанных с предлагаемой полезной моделью задач.Also known is a system for adjusting the position of the aircraft control handle (patent RU 2193991, published on 10.12.2002, IPC B64C 13/06). According to this system, the handle is movable on the body. The body is connected to a bracket connected by hinges with two levers, hinged at other points relative to the cabin. One of the levers is pivotally connected to the rod of the regulating electrical mechanism, which is fixed relative to the cab by a cardan suspension. In one embodiment, the housing and the bracket are rigidly connected, and in another embodiment, they are connected by a hinge with the possibility of fixing the relative position. In the second case, the handle is folded back due to the fact that the bracket is connected by a hinge to a rocker, connected at another point by a hinge to a link connected at another point by a hinge to the body. The rocker and the bracket are also connected by a tension spring. There are stops on the bracket and the rocker. On a signal from the control element of the electrical mechanism, the rod changes its length, causing a displacement of the pivot axis. Through the lever, the movement is transmitted to the bracket. In this case, the hinge axis can change its position. Changing the position of the bracket causes a change in the position of the body and the handle. This patent is technically the closest one, since according to a signal from the control element, the position of the lever body changes with the help of the electromechanical rod, respectively, the position of the lever also changes. This is done to implement the possibility of adjusting the position of the lever relative to the pilot's seat. In technical essence, this system is the closest, but the technical result achieved by it is aimed at solving problems not related to the proposed utility model.
В целях осуществления автоматического управления скоростью движения комбайна необходимо в соответствии с сигналом от блока управления, входящего в состав системы автоматического управления комбайном, осуществлять передвижение рычага управления скоростью движения вдоль продольной оси внутри корпуса, а не вместе с ним.In order to automatically control the speed of the combine, it is necessary, in accordance with the signal from the control unit, which is part of the automatic control system of the combine, to move the speed control lever along the longitudinal axis inside the body, and not together with it.
Для установки системы автоматического вождения на комбайн, с целью воздействия необходимо подключение к различным управляющим органам. Одним из управляющих органов комбайна является ручка управления скоростью хода комбайна. С учетом типа комбайна, оснащенного гидростатической трансмиссией, возникает проблема, заключающаяся в том, что прямое воздействие на изменение скорости комбайна (например управление скоростью движение напрямую через электронный блок управления двигателем комбайна) невозможно. Так как между ручкой управления скоростью и системой гидростатической трансмиссии реализована механическая связь, то есть управление скоростью комбайна осуществляется не электронным блоком в составе комбайна, а напрямую механически с помощью ручки управления.To install an automatic driving system on a harvester, for the purpose of influence, it is necessary to connect to various control bodies. One of the control bodies of the combine is the handle for controlling the speed of the combine. Taking into account the type of combine equipped with a hydrostatic transmission, a problem arises in that a direct effect on changing the combine speed (for example, controlling the speed of movement directly through the electronic engine control unit of the combine) is impossible. Since there is a mechanical connection between the speed control knob and the hydrostatic transmission system, that is, the speed of the combine is controlled not by the electronic unit as part of the combine, but directly mechanically using the control handle.
Задачей, поставленной при разработке данной полезной модели, являлась реализация возможности автоматического перемещения рычага управления скоростью движения вдоль продольной оси, в соответствии с полученным сигналом от блока управления в составе системы автоматического управления комбайном.The task set in the development of this utility model was to realize the possibility of automatic movement of the speed control lever along the longitudinal axis, in accordance with the received signal from the control unit as part of the automatic control system of the combine.
Технический результат, достигаемый при реализации данной полезной модели, заключается в реализации функции автоматического управления рычагом управления скоростью движения комбайна, оснащенного рычагом механической регулировки скорости, с сохранением возможности ручного управления (с возможностью перехода на ручное управление). The technical result achieved by the implementation of this utility model consists in the implementation of the function of automatic control of the speed control lever of the combine, equipped with a mechanical speed control lever, while maintaining the possibility of manual control (with the possibility of switching to manual control).
Указанный технический результат достигается в блоке управления скоростью движения самоходного комбайна, содержащем рычаг управления выполненный с возможностью поворота вдоль продольной оси и механического соединения с системой гидростатической трансмиссии комбайна, и ручку установленную на рычаге управления, отличающийся тем, что содержит линейный актуатор, шток которого соединен с рычагом управления при помощи соединительной тяги, причем линейный актуатор содержит управляющий микроконтроллер, на валу мотор-редуктора линейного актуатора установлен датчик угла поворота, толкатель штока линейного актуатора соединен с мотор-редуктором линейного актуатора при помощи электромагнитной муфты, соединительная тяга закреплена на штоке линейного актуатора и рычаге управления при помощи шарниров карданных, а внутри ручки установленной на рычаге управления, в месте соприкосновения с рукой оператора закреплен емкостной датчик касания, при этом выходы емкостного датчика касания и датчика угла поворота мотор-редуктора соединены со входом управляющего микроконтроллера, выход управляющего микроконтроллера соединен со входом электромагнитной муфты, причем управляющий микроконтроллер имеет вход для подключения блока управления системы автоматического управления комбайном.The specified technical result is achieved in a control unit for the speed of movement of a self-propelled harvester containing a control lever made with the possibility of rotation along the longitudinal axis and mechanical connection with the hydrostatic transmission system of the harvester, and a handle mounted on the control lever, characterized in that it contains a linear actuator, the rod of which is connected to a control lever using a connecting rod, and the linear actuator contains a control microcontroller, a rotation angle sensor is installed on the shaft of the linear actuator gear motor, the pusher of the linear actuator rod is connected to the gear motor of the linear actuator using an electromagnetic clutch, the connecting rod is fixed on the linear actuator rod and the control lever with the help of cardan joints, and inside the handle installed on the control lever, at the point of contact with the operator's hand, a capacitive touch sensor is fixed, while the outputs of the capacitive touch sensor and the rotation angle sensor and the geared motor is connected to the input of the control microcontroller, the output of the control microcontroller is connected to the input of the electromagnetic clutch, and the control microcontroller has an input for connecting the control unit of the automatic control system of the combine.
Линейный актуатор, содержит шток, который подвижно (через карданный шарнир) закрепляется к рычагу управления гидростатической трансмиссией при помощи соединительной тяги, и позволяет в соответствии с сигналом, полученным от блока управления системы автоматического управления комбайна, осуществить поворот рычага управления скоростью движения комбайна вдоль продольной оси. The linear actuator contains a rod, which is movably (through the cardan joint) fixed to the control lever of the hydrostatic transmission using a connecting rod, and allows, in accordance with the signal received from the control unit of the automatic control system of the combine, to rotate the lever for controlling the speed of the combine along the longitudinal axis ...
Управляющий микроконтроллер в составе актуатора позволяет использовать информацию от емкостного датчика касания, датчика угла поворота мотор-редуктора линейного актуатора и блока управления системы автоматического управления комбайном и осуществлять контроль перемещения толкателя штока актуатора. Емкостной датчик касания устанавливается в ручку, с помощью которой оператор комбайна осуществляет управление скоростью движения комбайна. Данная ручка неподвижно закреплена в верхней части рычага управления (в месте касания руки оператора). Емкостной датчик касания, формирует дискретный сигнал о наличии или отсутствии касания в зоне действия датчика, установленного в ручке, и используется для размыкания электромагнитной муфты между мотор-редуктором и толкателем штока актуатора, в целях перевода на ручное управления, обеспечивая свободное перемещение штока, а значит, и рычага управления ходом, в момент прикосновения оператором комбайна к ручке. Информация от датчика угла поворота мотор-редуктора линейного актуатора и блока управления системы автоматического управления комбайном позволяет осуществлять поворот рычага управления актуатором в необходимое для поддержания заданной (в блоке управления системы автоматического управления) скорости положение.The control microcontroller as part of the actuator makes it possible to use information from the capacitive touch sensor, the angle sensor of the linear actuator gear motor and the control unit of the automatic combine control system and to control the movement of the actuator rod pusher. The capacitive touch sensor is installed in the handle, with the help of which the operator of the combine controls the speed of the combine. This handle is fixed at the top of the control lever (where the operator's hand touches). Capacitive touch sensor, generates a discrete signal about the presence or absence of touch in the range of the sensor installed in the handle, and is used to open the electromagnetic clutch between the gear motor and the actuator rod pusher, in order to transfer to manual control, providing free movement of the rod, which means , and the travel control lever when the operator of the combine touches the handle. Information from the angle sensor of the linear actuator gear motor and the control unit of the automatic control system of the combine allows the actuator control lever to be rotated to the position required to maintain the set (in the control unit of the automatic control system) speed.
Использование карданных шарниров в местах соединения штока линейного актуатора и рычага управления с соединительной тягой обусловлено тем, что поворот рычага управления вдоль продольной оси в стандартном исполнении осуществляется по дуге.The use of cardan joints at the joints of the linear actuator rod and the control lever with the connecting rod is due to the fact that the rotation of the control lever along the longitudinal axis in the standard version is carried out in an arc.
Соединительная тяга может представлять собой стержень, соединенный через шарниры со штоком и рычагом управления скоростью комбайна. Стержень может быть изготовлен из любого прочного материала, например, метал, пластик и т.д.The connecting rod can be a rod connected through hinges to the rod and the speed control lever of the combine. The rod can be made of any durable material such as metal, plastic, etc.
При отсутствии возможности закрепления штока линейного актуатора и рычага управления скоростью хода комбайна при помощи соединительной тяги в виде стержня (может быть обусловлено конструктивными особенностями расположения рычага управления), для передачи поступательного воздействия от штока линейного актуатора к рычагу управления может использоваться Боуден-трос, один конец которого закрепляется на рычаге управления, а второй на штоке актуатора. При этом одна сторона оплетки Боуден-троса жестко соединяется с корпусом актуатора, а другая – неподвижно закрепляется в непосредственной близости с рычагом управления. In the absence of the possibility of fixing the linear actuator rod and the lever for controlling the speed of the combine using a connecting rod in the form of a rod (this may be due to the design features of the location of the control lever), a Bowden cable can be used to transfer the translational action from the linear actuator rod to the control lever, one end which is fixed on the control lever, and the second on the actuator rod. In this case, one side of the sheath of the Bowden cable is rigidly connected to the actuator body, and the other is rigidly fixed in close proximity to the control lever.
Также для реализации возможности ручного отключения автоматического управления (перехода на ручное управление) на ручке может устанавливаться кнопка принудительного размыкания электромагнитной муфты, замыкающей мотор-редуктор и толкатель штока актуатора. При размыкании электромагнитной муфты появляется возможность свободного поворота рычага управления, для перехода на ручное управлениеAlso, to implement the possibility of manually disabling automatic control (switching to manual control), a button for forced opening of the electromagnetic clutch can be installed on the handle, which closes the gear motor and the actuator rod pusher. When the electromagnetic clutch is opened, it becomes possible to freely rotate the control lever to switch to manual control
Техническая сущность предлагаемой полезной модели поясняется чертежами. На фиг.1 изображен общий вид блока управления скоростью движения самоходного комбайна, на фиг.2 - линейный актуатор в составе системы, на фиг.3 - линейный актуатор в составе системы, вид сверху, на фиг.4 блок управления скоростью движения самоходного комбайна с использованием Боуден-троса. The technical essence of the proposed utility model is illustrated by drawings. Figure 1 shows a general view of the control unit for the speed of movement of the self-propelled harvester, in figure 2 - the linear actuator as part of the system, in figure 3 - the linear actuator as part of the system, top view, in figure 4 the control unit for the speed of movement of the self-propelled harvester with using a bowden cable.
Система управления скоростью движения самоходного комбайна содержит:The speed control system of the self-propelled harvester contains:
1. Рычаг управления гидростатической трансмиссией (ГСТ);1. Hydrostatic transmission control lever (GST);
2. Карданный шарнир; 2. Cardan joint;
3. Шток линейного актуатора;3. Stem of the linear actuator;
4. Линейный актуатор;4. Linear actuator;
5. Мотор-редуктор;5. Gear motor;
6. Управляющий микроконтроллер;6. Controlling microcontroller;
7. Толкатель;7. Pusher;
8. Электромагнитная муфта;8. Electromagnetic clutch;
9. Стержень;9. Rod;
10. Боуден-трос.10. Bowden cable.
В предпочтительном варианте исполнения полезная модель осуществляется следующим образом.In a preferred embodiment, the utility model is implemented as follows.
Блок управления скоростью системы автоматического вождения комбайна подключается к управляющему микроконтроллеру (6) блока управления скоростью движения самоходного комбайна. С помощью алгоритмов прикладного ПО в блоке управления системы автоматического вождения комбайна, задается желаемая скорость движения комбайна и формируется сигнал активации автоматического управления скоростью хода. Желаемая скорость движения комбайна и сигнал активации автоматического управления скоростью хода передаются на управляющий микроконтроллер (6). Сигнал с емкостного датчика касания, расположенного в ручке, установленной на рычаге управления скоростью хода ГСТ (1), поступает также в управляющий микроконтроллер (6). Сигнал о скорости хода комбайна так же поступает в управляющий микроконтроллер (6). Если управляющим микроконтроллером (6) получен сигнал активации автоматического управления, и если от емкостного датчика касания не поступает сигнал о задействованности ручки, установленной на рычаге управления скоростью хода (1), оператором комбайна, управляющий микроконтроллер (6) замыкает электромагнитную муфту (8), обеспечивая механическую связь мотор-редуктора (5) линейного актуатора (4) с толкателем (7), задействуя при этом автоматическое управление скоростью хода. Если задействовано автоматическое управление скоростью хода, и если текущая скорость хода не соответствует желаемой скорости движения комбайна, управляющий микроконтроллер (6) подает сигнал на мотор-редуктор (5), для перемещения толкателя (7) линейного актуатора (4), соответственно и штока линейного актуатора (3), который в свою очередь, через шарнир карданный (2) перемещает соединительную тягу (9), которая осуществляет поворот рычага управления ГСТ (1) на заданную величину. Сигнал с датчика абсолютного угла поворота выходного вала мотор-редуктора (5) непрерывно поступает в управляющий микроконтроллер (6), где используется для расчета фактического перемещения штока линейного актуатора (3). Шток линейного актуатора (3) механически, через стержень (9), связан с рычагом управления скоростью хода комбайна (ГСТ) (1). Перемещение штока линейного актуатора (3) выполняется пока фактическая скорость хода комбайна не будет соответствовать заданной в системе автоматического вождения скорости движения комбайна. Если получен сигнал деактивации автоматического управления, или если от емкостного датчика касания поступает сигнал о задействованности оператором ручки, установленной на рычаге управления ГСТ (1), управляющий микроконтроллер размыкает электромагнитную муфту, обеспечивая свободное перемещение штока линейного актуатора (3), а значит, и рычага управления ГСТ (1), обеспечивая возможность ручного управления скоростью хода. То есть линейный актуатор (4) выполняет перемещение рычага управления скоростью хода комбайна (ГСТ) (1) для поддержания заданной скорости. Если оператор считает нужным взять управление на себя, он берется рукой за ручку, установленную на рычаге управления, и система автоматически деактивируется.The speed control unit of the automatic driving system of the harvester is connected to the control microcontroller (6) of the speed control unit of the self-propelled harvester. Using the algorithms of the applied software in the control unit of the automatic driving system of the combine, the desired speed of the combine is set and a signal for activating the automatic control of the travel speed is generated. The desired speed of the combine and the signal to activate the automatic control of the travel speed are transmitted to the control microcontroller (6). The signal from the capacitive touch sensor, located in the handle installed on the control lever of the speed of the GST (1), also goes to the control microcontroller (6). The signal about the speed of the combine is also sent to the control microcontroller (6). If the automatic control activation signal is received by the control microcontroller (6), and if a signal is not received from the capacitive touch sensor that the handle installed on the travel speed control lever (1) is activated, the operator of the combine, the control microcontroller (6) closes the electromagnetic clutch (8), providing mechanical connection of the geared motor (5) of the linear actuator (4) with the pusher (7), while activating the automatic control of the stroke speed. If the automatic travel speed control is activated, and if the current travel speed does not correspond to the desired speed of the combine, the control microcontroller (6) sends a signal to the geared motor (5) to move the pusher (7) of the linear actuator (4), respectively, and the stem of the linear of the actuator (3), which in turn, through the cardan joint (2), moves the connecting rod (9), which rotates the GST control lever (1) by a predetermined amount. The signal from the absolute angle sensor of the output shaft of the gear motor (5) is continuously fed to the control microcontroller (6), where it is used to calculate the actual displacement of the linear actuator rod (3). The rod of the linear actuator (3) is mechanically, through the rod (9), connected to the lever for controlling the speed of the combine (GST) (1). The movement of the linear actuator rod (3) is performed until the actual travel speed of the combine matches the speed set in the automatic driving system of the combine. If a signal is received to deactivate automatic control, or if a signal is received from the capacitive touch sensor that the operator is using the handle installed on the GST control lever (1), the control microcontroller opens the electromagnetic clutch, providing free movement of the linear actuator rod (3), and hence the lever control of the GST (1), providing the possibility of manual control of the travel speed. That is, the linear actuator (4) moves the combine travel speed control lever (HSC) (1) to maintain the set speed. If the operator considers it necessary to take control, he grasps the handle mounted on the control lever with his hand and the system is automatically deactivated.
В альтернативном варианте исполнения, в случае невозможности соединения штока линейного актуатора (3) с рычагом управления скоростью хода комбайна (1) при помощи стержня (9), для осуществления механической связи применяется Боуден-трос (10). В этом случае если задействовано автоматическое управление скоростью хода, и если текущая скорость хода не соответствует желаемой скорости движения комбайна, управляющий микроконтроллер (6) подает сигнал на мотор-редуктор (5), для перемещения толкателя (7) линейного актуатора (4), соответственно и штока линейного актуатора (3), который в свою очередь вызывает перемещение тросика внутри оплетки Боуден-троса (10), который осуществляет поворот рычага управления ГСТ (1) на заданную величину.Alternatively, if it is impossible to connect the rod of the linear actuator (3) with the lever for controlling the speed of the combine (1) by means of the rod (9), a Bowden cable (10) is used for mechanical connection. In this case, if the automatic control of the travel speed is activated, and if the current travel speed does not correspond to the desired speed of the combine, the control microcontroller (6) sends a signal to the geared motor (5) to move the pusher (7) of the linear actuator (4), respectively and the rod of the linear actuator (3), which in turn causes the movement of the cable inside the sheath of the Bowden cable (10), which rotates the GST control lever (1) by a predetermined amount.
Для возможности экстренного отключения, в случае неисправности системы, предусмотрена кнопка-размыкатель, соединенная напрямую с управляющим микроконтроллером, которая обесточивает систему, и гарантирует, что муфта будет разомкнута, не блокируя управление ручкой ГСТ оператором. Кнопка может располагаться на ручке, установленной на рычаге управления ГСТ.For the possibility of emergency shutdown, in the event of a system malfunction, a release button is provided, connected directly to the control microcontroller, which de-energizes the system and ensures that the clutch is open without blocking the operator's control of the GST handle. The button can be located on the handle mounted on the GST control lever.
Система применяется для задачи поддержания оптимальной скорости исходя из техпроцесса зерноуборочного комбайна с установленной системой автоматического вождения. Использование системы поддержания оптимальной скорости позволяет повысить эффективность процесса зерноуборки. В сравнении с существующим уровнем техники применение данной полезной модели позволяет установить систему поддержания оптимальной скорости на комбайны, неоснащенные ею с завода, и не имеющие штатной подготовки для оснащения такой системой (без электронного управления скоростью хода). Используется для дооснащения существующих моделей зерноуборочных комбайнов, не имеющих штатной функции электронного управления скоростью хода.The system is used for the task of maintaining the optimal speed based on the technical process of a combine harvester with an installed automatic driving system. The use of the system of maintaining the optimum speed improves the efficiency of the harvesting process. In comparison with the current state of the art, the use of this utility model makes it possible to install a system for maintaining the optimal speed on combines that are not equipped with it from the factory and do not have regular training for equipping with such a system (without electronic speed control). It is used to retrofit existing models of combine harvesters that do not have the standard function of electronic control of the travel speed.
Таким образом данный блок управления скоростью хода комбайна позволяет осуществить автоматическую регулировку скорости движения комбайна, путем автоматического поворота рычага управления, в соответствии с сигналом от системы автоматического вождения. При этом сохраняется возможность перехода на свободное ручное управление.Thus, this control unit for the speed of the combine harvester allows automatic adjustment of the speed of the combine by automatically turning the control lever in accordance with the signal from the automatic driving system. At the same time, it remains possible to switch to free manual control.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021108058U RU204616U1 (en) | 2021-03-25 | 2021-03-25 | SELF-PROPELLED COMBINE SPEED CONTROL UNIT |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2021108058U RU204616U1 (en) | 2021-03-25 | 2021-03-25 | SELF-PROPELLED COMBINE SPEED CONTROL UNIT |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU204616U1 true RU204616U1 (en) | 2021-06-02 |
Family
ID=76314071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2021108058U RU204616U1 (en) | 2021-03-25 | 2021-03-25 | SELF-PROPELLED COMBINE SPEED CONTROL UNIT |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU204616U1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2193991C1 (en) * | 2001-04-05 | 2002-12-10 | Акционерное общество открытого типа "ОКБ Сухого" | Aircraft control handle position regulating system |
| JP2011135780A (en) * | 2009-12-25 | 2011-07-14 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Combine harvester |
| US10925216B1 (en) * | 2015-02-28 | 2021-02-23 | Hydro-Gear Limited Partnership | Lawn tractor with electronic drive and control system |
-
2021
- 2021-03-25 RU RU2021108058U patent/RU204616U1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2193991C1 (en) * | 2001-04-05 | 2002-12-10 | Акционерное общество открытого типа "ОКБ Сухого" | Aircraft control handle position regulating system |
| JP2011135780A (en) * | 2009-12-25 | 2011-07-14 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Combine harvester |
| US10925216B1 (en) * | 2015-02-28 | 2021-02-23 | Hydro-Gear Limited Partnership | Lawn tractor with electronic drive and control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5483853A (en) | Systems for adjusting vehicle seats | |
| EP0936527A2 (en) | Adjustable brake and clutch pedals | |
| US5279376A (en) | Force neutralizing mechanism for a single lever control | |
| US5996438A (en) | Adjustable accelerator pedal | |
| US6406342B1 (en) | Control handle for a marine tiller | |
| EP0936528A2 (en) | Adjustable accelerator pedal | |
| RU204616U1 (en) | SELF-PROPELLED COMBINE SPEED CONTROL UNIT | |
| EP1423290A1 (en) | An apparatus and a device for using auxiliary control devices of a vehicle | |
| US20030085589A1 (en) | Lost motion mechanism for power liftgate closure system | |
| US7666038B2 (en) | Steering arm structure of outboard motor | |
| US5409080A (en) | Shiftable control console for tractors | |
| JPH01138330A (en) | Override speed control mechanism having control racing | |
| US20060005660A1 (en) | Hand lever with integrated controller | |
| SU828987A3 (en) | Mechanism for coordinate control of driving devices | |
| KR100356098B1 (en) | Adjustable automobile pedal system | |
| EP0238182A2 (en) | Transmitter for use with a two-cable shifting mechanism for a transmission | |
| US5301568A (en) | Stick lever device | |
| US4733573A (en) | Transmission shift control mechanism | |
| EP0503801A2 (en) | Hand-operated controller | |
| JP4629417B2 (en) | Input operation device | |
| JP4467496B2 (en) | Combine | |
| CN113677547B (en) | Air outlet with operating device | |
| US7370554B2 (en) | Moveable control pedal assembly | |
| JP7026038B2 (en) | Operation mechanism of work platform | |
| JPH03589A (en) | Remote-control device for outboard motor |