RU2043915C1

RU2043915C1 - Walking robot

Info

Publication number: RU2043915C1
Authority: RU
Inventors: Евгений Николаевич Едапин
Original assignee: Евгений Николаевич Едапин
Priority date: 1992-09-07
Filing date: 1992-09-07
Publication date: 1995-09-20

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: flexible bands 2 are attached to stops 3 represented in the shape of bars made of the resilient material. The stop is held by levers 4 having bearing plates 5 from the housing side. Load-bearing members 7 are secured to the plates by means of ball supports 6. The other side of the load-bearing members is secured to the housing through ball supports 8. In its lower part the stop has shock-absorbing gasket 9. Each load-bearing member is connected up to the control unit and can be switched on independently. When load-bearing members 7 are contracted, levers 4 and one stop 3 rise above the bearing surface. When they are unclamped, this stop is transferred nearer to the front one. Then load-bearing members 7 of stop 3 following the front one are switched on. Thus the robot moves. Changing the direction of the stop displacement, one changes the direction of the motion. Shock-absorbing gaskets 9 serve for the intensification of the linkage and for the softer contact with the surface on which the robot stands. The walking robot of such design can freely travel along the surface having a lot of narrow ravines or along the sharp lateral surfaces of prisms, it does not upset a balance, it can travel in the sandy soil and in the swampy ground. EFFECT: facilitated manufacture. 2 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам для автоматизации технологических процессов, содержащих транспортные операции. The invention relates to mechanical engineering, in particular to robots for the automation of technological processes containing transport operations.

Известны автоматические тягачи, обеспечивающие транспортирование подцепляемых к ним грузонесущих тележек. Known automatic tractors for transporting hooked to them load-carrying trolleys.

Такие машины используются только внутри помещений с ровным покрытием, или на асфальтируемых площадках. Such machines are used only indoors with even coverage, or on paved areas.

В качестве машин повышенной проходимости используются шагающие машины. Примером простых шагающих роботов может служить шестиногая шагающая машина с телескопическими конечностями. Каждая нога робота имеет две степени подвижности и работает в прямоугольной системе координат, что позволяет упростить устройство управления. Walking machines are used as cross-country vehicles. An example of simple walking robots is a six-legged walking machine with telescopic limbs. Each leg of the robot has two degrees of mobility and works in a rectangular coordinate system, which allows to simplify the control device.

Экспериментальная электромеханическая шестиногая машина оснащена конечностями, имеющими две степени подвижности, причем первая вращательная (бедренный сустав), а вторая (коленный сустав) имеет телескопическую выдвижную конструкцию. The experimental electromechanical six-legged machine is equipped with limbs having two degrees of mobility, the first rotational (hip joint) and the second (knee joint) has a telescopic telescopic design.

Шагающий робот этой конструкции имеет ряд недостатков: необходимость обеспечения равновесия и надежного сцепления с грунтом (опорной поверхностью); с трудом преодолевает препятствие в виде треугольных призм, лежащих на боковой поверхности близко друг к другу, имеющих острые грани, или глубоких оврагов с небольшими расстояниями между оврагами. A walking robot of this design has several disadvantages: the need to ensure balance and reliable adhesion to the ground (supporting surface); with difficulty overcomes an obstacle in the form of triangular prisms lying on the side surface close to each other, having sharp edges, or deep ravines with small distances between ravines.

Цель изобретения расширение технологических возможностей. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

Это достигается тем, что шагающий робот собирается из гибких лент, прикрепленных к стопам. Удерживается стопа посредством силовых элементов и рычагов. Силовые элементы прикреплены к корпусу и рычагам, рычаги к стопам. Шагающий робот может иметь три стопы и более. This is achieved by the fact that the walking robot is assembled from flexible tapes attached to the feet. Holds the stop by means of power elements and levers. Power elements are attached to the body and levers, levers to the feet. A walking robot can have three stops or more.

На фиг. 1 изображен шагающий робот, общий вид; на фиг. 2- шагающий робот преодолевает препятствие. In FIG. 1 shows a walking robot, general view; in FIG. 2-walking robot overcomes the obstacle.

Шагающий робот состоит из корпуса 1. Гибкие ленты 2 прикреплены к стопам 3, представляющим собой стержень из гибкого материала. Стопу держат рычаги 4, имеющие со стороны корпуса опорные пластинки 5, к которым посредством шаровых опор 6 крепятся силовые элементы 7. Другой стороной силовые элементы через шаровые опоры 8 крепятся к корпусу 1. В нижней части стопа имеет амортизирующую прокладку 9. Каждый силовой элемент подключен к блоку управления и может индивидуально включаться. A walking robot consists of a housing 1. Flexible tapes 2 are attached to the feet 3, which is a rod of flexible material. Levers 4 are supported by a stop, having support plates 5 from the side of the housing, to which power elements 7 are attached by means of ball bearings 6. The power elements are fastened via ball bearings 8 to the body 1. On the bottom of the foot, there is a shock-absorbing pad 9. Each power element is connected to the control unit and can be individually switched on.

Шагающий робот работает следующим образом. Силовые элементы 7 сжимаются, поднимая рычаги 4 и одну стопу 3 над опорной поверхностью, и разжимаются, перенося стопу ближе к передней стопе. Затем включаются силовые элементы 7 следующей за ней стопы 3. Так передвигается робот. Изменяя направление перемещения стопы, меняют направление движения. Амортизирующие прокладки 9 служат для увеличения сцепления и более мягкого соприкосновения с поверхностью, на которой стоит. A walking robot works as follows. The power elements 7 are compressed, raising the levers 4 and one foot 3 above the supporting surface, and are unclenched, moving the foot closer to the front foot. Then, the power elements 7 of the next foot 3 are turned on. Thus the robot moves. By changing the direction of movement of the foot, they change the direction of movement. Shock absorbing pads 9 are used to increase traction and a softer contact with the surface on which it stands.

Шагающий робот этой конструкции может свободно перемещаться по поверхности, имеющей много нешироких оврагов, или по острым боковым поверхностям призм, не теряя равновесия, может передвигаться по песчаному грунту и болотистой местности. A walking robot of this design can freely move along a surface with many narrow ravines, or along the sharp lateral surfaces of prisms, without losing balance, it can move along sandy soil and marshy terrain.

Claims

1. STEPPING ROBOT, comprising a housing to which power elements kinematically connected to the feet are attached by means of hinged supports, characterized in that it is equipped with flexible tapes attached to the feet, which are flexible rods, and the hinged supports are made in the form of spherical hinges.

2. The robot according to claim 1, characterized in that it is equipped with levers attached to the feet having a support plate, the support plate being connected to power elements by means of ball bearings.

3. The robot according to claims 1 and 2, characterized in that in the lower part of the foot has shock absorbing pads.