RU2027196C1 - Transmitter-indicator of radio navigation system - Google Patents

Transmitter-indicator of radio navigation system Download PDF

Info

Publication number
RU2027196C1
RU2027196C1 SU4953550A RU2027196C1 RU 2027196 C1 RU2027196 C1 RU 2027196C1 SU 4953550 A SU4953550 A SU 4953550A RU 2027196 C1 RU2027196 C1 RU 2027196C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
inputs
subunit
unit
Prior art date
Application number
Other languages
Russian (ru)
Inventor
В.С. Горшков
Д.В. Горшков
Б.Б. Тикко
В.Е. Шабанов
Original Assignee
Российский институт радионавигации и времени
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российский институт радионавигации и времени filed Critical Российский институт радионавигации и времени
Priority to SU4953550 priority Critical patent/RU2027196C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2027196C1 publication Critical patent/RU2027196C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: radio navigation. SUBSTANCE: transmitter-indicator has aerial 1, preamplifier 2, signal switch 3, converter 4, correlator 5, processor for detecting signals, processor 7 for measuring coordinates of location, former 8 for forming frequency spectrum, unit 9 for measuring braking distance, unit 10 for forming radius of hazard, control command unit 11, threshold element 12, unit 13 for determining closest hazard point, traverse determining unit 14, trigger 15, AND gate 16, distance measuring unit 17, memory units 18,19, decoder 20, OR gate 21, counters 22,23. EFFECT: improved efficiency. 8 cl, 11 dwg

Description

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано для повышения безопасности судовождения в сложных метеоусловиях (ночное время суток, туман и т.д.). The invention relates to radio navigation and can be used to improve the safety of navigation in difficult weather conditions (night time, fog, etc.).

Известны приемоиндикаторы радионавигационной системы (РНС) типа Лоран-С (cм. патенты США NN 3736590, 3882504, 4150380, 3947849, 4325068; заявки Великобритании NN 1285485, 1344152, 1548155, 2010626; заявки ФРГ NN 1541554, 2900882, 3330861, 3540808; заявки Франции NN 2414733, 24763245, 2589244; заявки ЕПВ NN 0082750, 0258470; заявки Японии NN 49-25636, 51-43358, 54-28078, 56-35831, 60-34073, 62-36542, 63-22274; авт.св. СССР NN 641791, 725506, 841502, 1040920, 1213864, 1167554), которые обеспечивают определение местоположения судна в гиперболических или географических координатах. Known receiver indicators of a radionavigation system (RNS) of the Laurent-C type (see US patents NN 3736590, 3882504, 4150380, 3947849, 4325068; applications of Great Britain NN 1285485, 1344152, 1548155, 2010626; applications of Germany NN 1541554, 2900882, 3380861; France NN 2414733, 24763245, 2589244; EPO applications NN 0082750, 0258470; Japan applications NN 49-25636, 51-43358, 54-28078, 56-35831, 60-34073, 62-36542, 63-22274; ed. USSR NN 641791, 725506, 841502, 1040920, 1213864, 1167554), which provide the determination of the location of the vessel in hyperbolic or geographical coordinates.

Недостатком приемоиндикаторов РНС Лоран-С являеся то, что они не обеспечивают безопасность судовождения в сложных метеусловиях. Кроме того, РНС Лоран-С имеет ограниченную (по поверхности земного шара) зону действия, вследствие чего не во всех районах земной поверхности она может быть использована для указанных выше целей. The disadvantage of RNA Laurent-S receiver indicators is that they do not provide navigation safety in difficult weather conditions. In addition, the Laurent-S RNS has a limited coverage area (over the surface of the globe), as a result of which it cannot be used for the above purposes in all areas of the earth's surface.

Известны приемоиндикаторы спутниковой РНС типа Навстар (например, патенты США NN 3852750, 3971996, 4426712, 4457006, 4468793, 4472720, 4486383; заявки ЕПВ NN 0083480, 091167; заявки Великобритании NN 1595146, 2153177; заявки Франции NN 2522413, 2571161; заявка ФРГ N 3426851; заявки Японии NN 58-17269, 60-27214; авт.св. СССР N 1457599), содержащие приемную антенну, блок усиления и преобразователь сигналов, блок измерения радионавигационных параметров, блок управления и индикатор, опорный генератор, навигационный процессор. Приемоиндикаторы обеспечивают поиск, обнаружение и захват сигналов опорных передающих станций (ИСЗ), вычисление координат судна и определение вектора скорости его движения. Known satellite receiver RNS type Navstar (for example, US patents NN 3852750, 3971996, 4426712, 4457006, 4468793, 4472720, 4486383; applications EPO NN 0083480, 091167; application UK NN 1595146, 2153177; application France NN 2526113, 2571113, French application NN 2526113; 3426851; Japanese applications NN 58-17269, 60-27214; ed. St. USSR N 1457599) containing a receiving antenna, an amplification unit and a signal converter, a unit for measuring radio navigation parameters, a control unit and an indicator, a reference generator, a navigation processor. Receiver indicators provide the search, detection and capture of signals of reference transmitting stations (AES), the calculation of the coordinates of the vessel and the determination of the velocity vector of its movement.

Недостатком приемоиндикаторов РНС Навстар является то, что они не обеспечивают безопасность судовождения в сложных метеусловиях, в частности, снижающих дальность прямой видимости. The disadvantage of Navstar RNS indicators is that they do not provide navigation safety in difficult weather conditions, in particular, reducing the line of sight.

Наиболее близким по совокупности общих существенных признаков к предлагаемому приемоиндикатору является приемоиндикатор РНС Навстар (Бортовые устройства спутниковой радионавигации. /Под ред. В.С. Шебшаевича. М.: Транспорт, 1988, с. 45-47), содержащий последовательно соединенные антенну и предварительный усилитель, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам переключателя сигналов, к выходу которого подключены последовательно соединенные преобразователь, коррелятор, предварительный процессор, центральный процессор, а также формирователь сетки частот, выход которого подключен к третьему входу переключателя и вторым входам преобразователя и коррелятора. Во время движения судна приемоиндикатор осуществляет поиск и обнаружение сигнала опорных радиомаяков (навигационных ИСЗ), захват этих сигналов, измерение их частотно-временных параметров, выделение передаваемых по радиолинии цифровой информации и решение навигационной задачи - определение географических координат и вектора скорости движения судна. The closest in the aggregate of common essential features to the proposed receiver-indicator is the navstar RNS receiver indicator (Airborne Satellite Radio Navigation Devices. / Under the editorship of V.S. Shebshaevich. M .: Transport, 1988, pp. 45-47), containing a series-connected antenna and a preliminary an amplifier, the first and second outputs of which are connected to the corresponding inputs of the signal switch, the output of which is connected in series to a converter, a correlator, a preliminary processor, a central processor , as well as a frequency grid driver, the output of which is connected to the third input of the switch and the second inputs of the converter and correlator. While the vessel is moving, the receiver-indicator searches for and detects the signal of reference radio beacons (navigation satellites), captures these signals, measures their time-frequency parameters, selects digital information transmitted via the radio link and solves the navigation problem - determines the geographic coordinates and the vessel velocity vector.

Недостатком работы приемоиндикатора является то, что он не обеспечивает безопасности судовождения в сложных метеусловиях, например, снижающих дальность прямой видимости. The disadvantage of the receiver-indicator is that it does not ensure the safety of navigation in difficult weather conditions, for example, reducing the line of sight.

Целью изобретения является повышение точности определения местоположения. The aim of the invention is to improve the accuracy of positioning.

Цель достигается тем, что в приемоиндикатор РНС, содержащий последовательно соединенные антенну и предварительный усилитель, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам переключателя сигналов, к выходу которого подключены последовательно соединенные преобразователь, коррелятор, предварительный процессор, центральный процессор, а также формирователь сетки частот, выход которого подключен к третьему входу переключателя и вторым входам преобразователя и коррелятора, введены блок определения пути торможения, блок формирования радиуса опасности, пороговый элемент, блок хранения координат точек опасности, блок определения расстояния, промежуточное запоминающее устройство, блок определения ближайшей точки опасности, триггер, элемент И, блок определения траверса, блок команд управления, элемент ИЛИ, дешифратор, два счетчика, при этом первый (скоростной) выход центрального процессора подключен к первому входу блока определения пути торможения, выход которого подключен к первым входам блока формирования радиуса опасности и блока команд управления, второй вход которого, объединенный с первым входом порогового элемента, подключен к первому (информационному) выходу блока определения ближайшей точки опасности, к которому подключены также первый вход блока определения траверса и вход триггера, выход которого через элемент И подключен к второму входу блока определения траверса, выход которого подключен к третьему входу блока команд управления, второй вход порогового элемента подключен к выходу блока формирования радиуса опасности, первый вход блока определения расстояния и третий вход блока определения траверса объединены и подключены к второму (координатному) выходу центрального процессора, второй вход блока определения расстояния и второй вход элемента И объединены и подключены к выходу блока хранения координат точек опасности, выход блока определения расстояния подключен к первому входу промежуточного запоминающего устройства, выходом подключенного к первому входу блока определения ближайшей точки опасности, второй (сигнальный) выход которого через дешифратор подключен к первому входу элемента ИЛИ, выходом подключенного к первому входу блока хранения координат точек опасности, выход триггера подключен к первому входу первого счетчика, выходом подключенного к второму входу элемента ИЛИ, второй вход промежуточного запоминающего устройства подключен к выходу второго счетчика, вход второго счетчика, вторые входы блока определения пути торможения, блока формирования радиуса опасности, блока определения ближайшей точки опасности, первого счетчика, третий вход блока определения расстояния, четвертый вход блока определения траверса объединены и подключены к выходу формирователя частот, третий вход блока определения пути торможения и второй вход блока хранения координат точек опасности являются соответственно входом ввода варианта загрузки судна и входом ввода координат точек опасности приемоиндикатора РНС, а выходы порогового элемента, блока команд управления, блока определения траверса, блока определения ближайшей точки опасности и блока хранения координат точек опасности являются соответственно выходом сигнала нахождения судна в зоне опасности, выходом вида движения судна, выходом величины траверса на точку опасности, выходом расстояния до точки опасности и выходом координат точки опасности приемоиндикатора РНС. The goal is achieved by the fact that in the RNA transceiver containing a series-connected antenna and a preamplifier, the first and second outputs of which are connected to the corresponding inputs of the signal switch, to the output of which are connected a series-connected converter, correlator, pre-processor, central processor, as well as a frequency shaper , the output of which is connected to the third input of the switch and the second inputs of the converter and the correlator, a block for determining the braking path is introduced, b ok formation of the radius of danger, threshold element, block for storing coordinates of danger points, block for determining the distance, intermediate memory, block for determining the nearest danger points, trigger, element I, block for identifying the traverse, block of control commands, element OR, decoder, two counters, this, the first (high-speed) output of the central processor is connected to the first input of the block for determining the braking path, the output of which is connected to the first inputs of the block forming the radius of danger and the block of control commands , the second input of which, combined with the first input of the threshold element, is connected to the first (information) output of the nearest hazard point determination unit, to which the first input of the traverse detection unit and the trigger input are connected, the output of which through the And element is connected to the second input of the traverse determination unit the output of which is connected to the third input of the control command block, the second input of the threshold element is connected to the output of the danger radius formation block, the first input of the distance determination block and the third the stroke of the traverse determination unit is combined and connected to the second (coordinate) output of the central processor, the second input of the distance determination unit and the second input of the AND element are combined and connected to the output of the danger point coordinates storage unit, the output of the distance determination unit is connected to the first input of the intermediate storage device, the output connected to the first input of the unit for determining the closest danger point, the second (signal) output of which through a decoder is connected to the first input of the OR element, the output connected to the first input of the danger point coordinates storage unit, the trigger output is connected to the first input of the first counter, the output of the OR element connected to the second input, the second input of the intermediate storage device is connected to the output of the second counter, the input of the second counter, the second inputs of the block for determining the braking path, block the formation of the radius of danger, the unit for determining the closest point of danger, the first counter, the third input of the unit for determining the distance, the fourth input of the unit for determining the beam They are connected to the output of the frequency driver, the third input of the block for determining the braking path and the second input of the block for storing the coordinates of the hazard points are respectively the input of the input option for loading the ship and the input of the coordinates of the danger points of the RNS indicator, and the outputs of the threshold element, block of control commands, and cross-beam detection , the unit for determining the nearest danger point and the unit for storing the coordinates of the danger points are respectively the output of the signal the ship is in the danger zone, the output I ship, the output of the traverse value to the danger point, the output of the distance to the danger point and the output of the coordinates of the danger point of the RNS indicator.

Сущность предлагаемого технического решения заключается в том, что перед рейсом определяются координаты точек опасности (малые глубины, банки, молы, боны и т.д.), расположенные в районе плавания судна, которые вводятся в блок хранения координат точек опасности. В процессе плавания в заданном районе или следования по трассе в устройстве автоматически вычисляется ближайшая точка опасности и вхождения судна в зону опасности, величина пути торможения судна с учетом его загрузки и скорости движения, определяется расстояние до точки опасности и ее траверса и в зависимости от расстояния до точки опасности и величины траверса вырабатывается команда, которую можно использовать для изменения скорости движения судна и изменения курса его движения. The essence of the proposed technical solution lies in the fact that the coordinates of the danger points (shallow depths, banks, jetties, booms, etc.) located in the navigation area of the vessel, which are entered into the block for storing the coordinates of the danger points, are determined before the voyage. In the process of sailing in a given area or following the route, the device automatically calculates the nearest danger point and the vessel entering the danger zone, the size of the vessel’s braking distance, taking into account its load and speed, determines the distance to the danger point and its crosshead and depending on the distance to a danger point and a crosshead value, a command is generated that can be used to change the speed of the vessel and change its course.

Указанный положительный эффект достигается с помощью признаков, не обнаруженных в известных источниках информации, что свидетельствует о соответствии предложенного технического решения критерию "существенные отличия". The indicated positive effect is achieved with the help of signs not found in known sources of information, which indicates the compliance of the proposed technical solution with the criterion of "significant differences".

На фиг.1 приведена структурная схема предлагаемого приемоиндикатора РНС; на фиг.2 - структурная схема блока определения пути торможения; на фиг.3 - структурная схема блока определения расстояния; на фиг.4 - структурная схема блока определения ближайшей точки опасности; на фиг.5 показано движение судна, где точка С - местонахождение судна; А, B, D, Е - точки опасности; на фиг.6 приведена структурная схема блока определения траверса; на фиг.7 - схема трассы движения судна; на фиг.8 - структурная схема субблока определения путевого угла; на фиг.9 представлен решаемый треугольник на сфере; на фиг.10 представлена структурная схема блока определения пеленга; на фиг. 11 - структурная схема блока команд управления. Figure 1 shows the structural diagram of the proposed transceiver RNS; figure 2 is a structural diagram of a unit for determining the braking path; figure 3 is a structural diagram of a unit for determining the distance; figure 4 is a structural diagram of a unit for determining the closest danger point; figure 5 shows the movement of the vessel, where point C is the location of the vessel; A, B, D, E - danger points; figure 6 shows the structural diagram of the block determining the crosshead; 7 is a diagram of the route of the vessel; in Fig.8 is a structural diagram of a subunit determining the track angle; figure 9 presents the solved triangle on the sphere; figure 10 presents the structural diagram of the unit for determining the bearing; in FIG. 11 is a block diagram of a control command block.

Предлагаемый приемоиндикатор РНС содержит последовательно соединенные антенну 1 и предварительный усилитель 2, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам переключателя 3 сигналов, к выходу которого подключены последовательно соединенные преобразователь 4, коррелятор 5, процессор 6 и процессор 7, а также формирователь 8 сигналов сетки частот, выход которого подключен к третьему входу переключателя 3, к вторым входам преобразователя 4 и коррелятора 5. Первый ("скоростной") выход процессора 7 подключен к первому входу блока 9 определения пути торможения, выход которого подключен к первым входам блока 10 формирования радиуса опасности и блока 11 команд управления. Второй вход последнего, объединенный с первым входом порогового элемента 12, подключен к первому (информационному) выходу блока 13 определения ближайшей точки опасности, к которому подключены также первый вход блока 14 определения траверса и вход триггера 15. Выход триггера подключен к первому входу элемента И 16, выход которого подключен к второму входу блока 14 определения траверса, выход которого подключен к третьему входу блока 11 команд управления. Второй вход порогового элемента 12 подключен к выходу блока 10 формирования радиуса опасности. Первый вход блока 17 определения расстояния и третий вход блока 14 определения траверса объединены и подключены к второму (координатному) выходу процессора 7, второй вход блока 17 определения расстояния и второй вход элемента И 16 объединены и подключены к выходу блока 18 хранения координат точек опасности. Выход блока 17 определения расстояния подключен к первому входу промежуточного запоминающего устройства 19, выходом подключенного к первому входу блока 13 определения ближайшей точки опасности, второй (сигнальный) выход которого через дешифратор 20 подключен к первому входу элемента ИЛИ 21, выходом подключенного к первому входу блока 18 хранения координат точек опасности. Выход триггера 15 подключен также к первому входу первого счетчика 22, выходом подключенного к второму входу элемента ИЛИ 21. Второй вход промежуточного запоминающего устройства 19 подключен к выходу второго счетчика 23. Первый вход второго счетчика 23, вторые входы блока 9 определения пути торможения, блока 10 формирования радиуса опасности, блока 13 определения ближайшей точки опасности, первого счетчика 22, третий вход блока 17 определения расстояния, четвертый вход блока 14 определения траверса объединены и подключены к выходу формирователя 8 сигналов сетки частот. Третий вход блока 9 определения пути торможения и второй вход блока 18 хранения координат точек опасности являются соответственно входом ввода варианта загрузки судна и входа ввода координат точек опасности приемоиндикатора РНС, а выходы порогового элемента 12, блока 11 команд управления, блока 14 определения траверса, блока 13 определения ближайшей точки опасности и блока 18 хранения координат точек опасности являются соответственно выходом сигнала нахождения судна в зоне опасности, выходом вида движения судна, выходом величины траверса на точку опасности, выходом расстояния до точки опасности и выходом координат точки опасности приемоиндикатора РНС. The proposed RNA transceiver contains a series-connected antenna 1 and a preamplifier 2, the first and second outputs of which are connected to the corresponding inputs of the signal switch 3, the output of which is connected in series with a converter 4, a correlator 5, a processor 6 and a processor 7, as well as a grid signal shaper 8 frequency, the output of which is connected to the third input of the switch 3, to the second inputs of the Converter 4 and the correlator 5. The first ("high-speed") output of the processor 7 is connected to the first input b eye 9 detects braking path, whose output is connected to first inputs of block 10 forming radius danger unit 11 and control commands. The second input of the latter, combined with the first input of the threshold element 12, is connected to the first (information) output of the block 13 determine the nearest danger point, which is also connected to the first input of the block 14 to determine the crosshead and the input of the trigger 15. The output of the trigger is connected to the first input of the element And 16 the output of which is connected to the second input of the traverse determination unit 14, the output of which is connected to the third input of the control unit 11. The second input of the threshold element 12 is connected to the output of the block 10 forming a radius of danger. The first input of the distance determination unit 17 and the third input of the traverse determination unit 14 are combined and connected to the second (coordinate) output of the processor 7, the second input of the distance determination unit 17 and the second input of the And 16 element are combined and connected to the output of the danger point coordinates storage unit 18. The output of the distance determination unit 17 is connected to the first input of the intermediate storage device 19, the output of the nearest danger point determination unit connected to the first input of the unit 13, the second (signal) output of which through the decoder 20 is connected to the first input of the OR element 21, the output connected to the first input of the block 18 storage of coordinates of danger points. The output of the trigger 15 is also connected to the first input of the first counter 22, the output connected to the second input of the OR element 21. The second input of the intermediate storage device 19 is connected to the output of the second counter 23. The first input of the second counter 23, the second inputs of the block 9 determine the braking path, block 10 the formation of the radius of danger, block 13 determining the closest point of danger, the first counter 22, the third input of the block 17 determining the distance, the fourth input of the block 14 determining the beam are combined and connected to the output of the shaper 8 s grid frequency latter is present. The third input of the block 9 determining the braking path and the second input of the block 18 storing the coordinates of the hazard points are respectively the input of the input option for loading the vessel and the input of the coordinates of the hazard points of the RNS indicator, and the outputs of the threshold element 12, block 11 of the control commands, block 14 for determining the crosshead, block 13 determining the closest danger point and the block 18 storing the coordinates of the danger points are respectively the output of the signal the ship is in the danger zone, the output of the type of movement of the vessel, the output of the crosshead to danger point, the output of the distance to the danger point and the output of the coordinates of the danger point of the RNS indicator.

Антенна 1 предназначена для приема сигналов L1 и L2 РНС Навстар. Предварительный усилитель 2 предназначен для понижения относительного уровня наводок на сигнальный кабель и обеспечения на входе преобразователя 4 сигнала достаточной величины. Избирательные цепи предварительного усилителя имеют полосу частот, равную диапазону частот принимаемого сигнала. Предварительный усилитель включает последовательно соединенные полосовой фильтр, режекторный фильтр и усилитель радиосигналов. Режекторный фильтр осуществляет подавление узкополосных помех, благодаря чему значительно снижаются требования к динамическому диапазону усилителя. Коэффициент усиления усилительного тракта (включая антенный кабель) определяется для обоих каналов по формуле
Ky = 2Uвых/Емин, где Uвых - заданное эффективное напряжение на выходе усилителя.Antenna 1 is designed to receive signals L 1 and L 2 RNS Navstar. The preamplifier 2 is designed to reduce the relative level of pickups on the signal cable and provide a sufficient value of the signal at the input of the converter 4. The pre-amplifier selective circuits have a frequency band equal to the frequency range of the received signal. The preamplifier includes a series-pass bandpass filter, a notch filter, and a radio signal amplifier. The notch filter suppresses narrow-band interference, which significantly reduces the dynamic range requirements of the amplifier. The gain of the amplifier path (including the antenna cable) is determined for both channels by the formula
K y = 2U o / E min , where U o is the specified effective voltage at the output of the amplifier.

Переключатель 3 обеспечивает поочередное подключение сигналов L1 и L2 к преобразователю 4 частоты. Переключатель 3 управляется синхроимпульсами, поступающими с выхода формирователя 8 сетки частот и представляет собой схему электронного коммутатора, имеющего два сигнальных входа, управляющий вход и выход и содержащего два электронных ключа, выходы которых подключены на элемент ИЛИ, выход которого является выходом переключателя 3. Преобразователь 4 частоты включает перемножитель частоты и фильтр, настроенный на заданную частоту (суммарную или разностную). В качестве перемножителя применяются балансные смесители, например, на микросхеме К526СI.Switch 3 provides the alternate connection of the signals L 1 and L 2 to the frequency converter 4. The switch 3 is controlled by clock pulses coming from the output of the frequency shaper 8 and is a circuit of an electronic switch having two signal inputs, a control input and an output and containing two electronic keys, the outputs of which are connected to an OR element, the output of which is the output of switch 3. Converter 4 frequency includes a frequency multiplier and a filter tuned to a given frequency (total or differential). As a multiplier, balanced mixers are used, for example, on a K526CI chip.

Коррелятор 5 и процессор 6 представляют собой канал обработки сигналов. Коррелятор 5 предназначен для сжатия широкополосного спектра сигнала, обработки его в устройствах систем слежения за кодом сигнала и слежения за несущей частотой, обеспечивающей демодуляцию навигационного сообщения и изменения мощности сигнала, а также выдачи полученных данных в процессор 6 в цифровой форме каждую миллисекунду. Коррелятор 5 является разновидностью оптимального фильтра первого типа и включает перемножитель сигнала на его копию, генератор копии и интегратор. Коррелятор реализует формулу
R(t) =

Figure 00000002
Figure 00000003
X(t) Z(t) dt где Х(t) - сигнал на входе коррелятора (выход преобразователя 4);
Z(t) - опорный сигнал (копия принимаемого сигнала) с выхода формирователя 8 сетки частот.The correlator 5 and processor 6 are a signal processing channel. The correlator 5 is designed to compress the broadband spectrum of the signal, process it in devices of the signal code tracking and tracking frequency monitoring systems, providing demodulation of the navigation message and changing the signal power, as well as transmitting the received data to the processor 6 in digital form every millisecond. Correlator 5 is a type of optimal filter of the first type and includes a signal multiplier for its copy, a copy generator and an integrator. The correlator implements the formula
R (t) =
Figure 00000002
Figure 00000003
X (t) Z (t) dt where X (t) is the signal at the input of the correlator (converter output 4);
Z (t) is the reference signal (copy of the received signal) from the output of the shaper 8 of the frequency grid.

Процессор 6 осуществляет обработку полученных данных. В его функции входят обнаружение сигнала, цифровое фазовое детектирование, выработка сигналов ошибки слежения за кодом и несущей частотой. Процессор 6 каждые 20 мс выдает блок данных в процессор 7, который обеспечивает выработку управляющих сигналов, решение навигационной задачи, т. е. определение координат местоположения судна и вектор скорости его движения. Математическое обеспечение аппаратуры потребителей спутниковых РНС распадается на две части: первичную и вторичную обработку информации. Первичная обработка решает задачи поиска и обнаружения сигналов, слежения за ними, измерения навигационных параметров, приема и декодирования служебной информации. Первичная обработка информации осуществляется в процессоре 6. Вторичная обработка предназначена для решения навигационно-временной задачи, т.е. определения координат и составляющих вектора скорости потребителя, а также поправок к шкале времени и частоты, создаваемых его бортовым генератором. Вторичная обработка осуществляется в процессоре 7. The processor 6 processes the received data. Its functions include signal detection, digital phase detection, generation of error signals for tracking the code and carrier frequency. The processor 6 every 20 ms gives a data block to the processor 7, which provides the generation of control signals, the solution of the navigation problem, i.e., the determination of the coordinates of the location of the vessel and the velocity vector of its movement. The software for satellite RNS consumer equipment is divided into two parts: primary and secondary information processing. Primary processing solves the problems of searching and detecting signals, tracking them, measuring navigation parameters, receiving and decoding service information. Primary processing of information is carried out in processor 6. Secondary processing is intended to solve the navigation-time problem, i.e. determining the coordinates and components of the consumer’s velocity vector, as well as corrections to the time and frequency scale created by its on-board generator. Secondary processing is carried out in the processor 7.

Формирователь 8 сигналов сетки частот создает серию синхроимпульсов, обеспечивающих заданную последовательность работы приемоиндикатора. Он содержит последовательно соединенные опорный генератор синусоидальных сигналов, компаратор и делитель частоты. Опорный генератор формирует синусоидальное напряжение частоты 5 МГц, которое с его выхода поступает на вход компаратора, в котором преобразуется в сигнал вида меандр. Из него в делителе частоты формируются необходимые для обеспечения работоспособности устройства синхроимпульсы. В качестве генератора опорного напряжения может быть использован серийно выпускаемый генератор типа Гиацинт. В качестве компаратора может быть использована микросхема типа 597САI. Shaper 8 signals of the frequency grid creates a series of clock pulses providing a given sequence of operation of the transceiver. It contains serially connected reference sine wave generator, comparator and frequency divider. The reference generator generates a 5-MHz sinusoidal voltage, which from its output goes to the input of the comparator, in which it is converted into a meander-type signal. From it, in the frequency divider, the necessary clock pulses are formed to ensure the operability of the device. As a reference voltage generator, a commercially available Hyacinth type generator can be used. As a comparator, a 597CAI type microcircuit can be used.

Указанные блоки используются в серийно выпускаемых приемоиндикаторах РНС типа Навстар, например, в изделиях GPS Navigator KGP-900 фирмы KOДЕN, Япония; ХR4 GPS Receiver фирмы Navstar, США. The indicated units are used in commercially available Navstar type RNS indicators, for example, in GPS Navigator KGP-900 products from KODEN, Japan; XR4 GPS Receiver from Navstar, USA.

Блок 9 определения пути торможения (фиг.2) содержит последовательно соединенные субблок 24 дешифраторов и субблок 25 памяти, выход которого является выходом блока 9. Первым (скоростным) входом блока 9 является первый вход субблока 24 дешифраторов, вторым (синхронизирующим) входом блока 9 являются объединенные вторые входы субблока 24 дешифраторов и субблока 25 памяти, а третьим входом (входом ввода варианта загрузки судна) блока 9 является третий вход субблока 24 дешифраторов. Block 9 determining the braking path (figure 2) contains a series-connected subunit 24 of decoders and a subunit 25 of memory, the output of which is the output of block 9. The first (high-speed) input of block 9 is the first input of the subunit 24 of decoders, the second (synchronizing) input of block 9 the combined second inputs of the subunit 24 of the decoders and the subunit 25 of the memory, and the third input (input of the input option for loading the vessel) of block 9 is the third input of the subunit 24 of the decoders.

Известно, что на каждом судне имеется информация капитану о маневренных элементах судна, где в виде номограмм содержатся сведения о величине тормозного пути судна для различных вариантов его загрузки и скорости движения, полученные экспериментальным путем:
Sтп = f (Qi, Vi), где Qi - вариант загрузки судна;
Vi - скорость движения судна относительно Земли.It is known that on each vessel there is information to the captain about the maneuvering elements of the vessel, where in the form of nomograms information is provided on the magnitude of the braking distance of the vessel for various loading options and speed, obtained experimentally:
S mp = f (Q i , V i ), where Q i is the ship loading option;
V i - the speed of the vessel relative to the Earth.

Можно, например, задаваться следующими значениями варианта загрузки судна:
Q1= 0, Q2 =

Figure 00000004
Qмакс, Q3 =
Figure 00000005
Qмакс, Q4 =
Figure 00000006
Qмакс, Q5= Qмакс где Qмакс - вариант максимальной загрузки судна.You can, for example, set the following values for the vessel loading option:
Q 1 = 0, Q 2 =
Figure 00000004
Q max , Q 3 =
Figure 00000005
Q max , Q 4 =
Figure 00000006
Q max , Q 5 = Q max where Q max is the maximum load variant of the vessel.

Для обозначения вариантов загрузки в двоичном коде достаточно трехразрядного числа. Можно выбрать тридцать различных значений скорости для каждого варианта загрузки, для чего достаточно в двоичном коде пятиразрядного числа. Таким образом, общий объем всей информации уместится в восьмиразрядном двоичном числе. A three-digit number is sufficient to indicate download options in binary code. You can select thirty different speed values for each download option, which is sufficient in binary code five-digit number. Thus, the total amount of all information will fit in an eight-bit binary number.

Работает блок 9 определения пути торможения следующим образом. Перед выходом в плавание известный вариант загрузки судна Qi вводится в блок 9 (третий вход блока 9, третий вход субблока 24 дешифраторов). На первый вход блока 9 с первого скоростного выхода процессора 7 поступает значение скорости движения судна относительно поверхности Земли (первый вход субблока 24 дешифраторов). Комбинация нулей и единиц трехразрядного числа, определяющего вариант загрузки судна, и комбинация нулей и единиц пятиразрядного числа, определяющего значение измеренной скорости, поступающие на вход субблока 24 дешифраторов, подключают его выход к той или иной ячейке памяти субблока 25 памяти, в которой записано значение тормозного пути судна, соответствующего снятой номограмме.The unit 9 determines the braking path as follows. Before embarking on a voyage, the well-known ship loading option Q i is entered into block 9 (third input of block 9, third input of subunit 24 of the decoders). The first input of block 9 from the first high-speed output of processor 7 receives the value of the speed of the vessel relative to the surface of the earth (the first input of subunit 24 of the decoders). A combination of zeros and ones of a three-digit number that defines the vessel’s loading option, and a combination of zeros and ones of a five-digit number that determines the value of the measured speed, fed to the input of the subunit 24 of the decoders, connect its output to one or another memory cell of the subunit 25 of the memory in which the brake value is recorded the path of the vessel corresponding to the removed nomogram.

Блок 18 хранения координат точек опасности и промежуточное запоминающее устройство 19 содержат аналогично описанному выше блоку 9 определения пути торможения субблок дешифраторов и субблок памяти. В блоке 18 хранения координат точек опасности до плавания записываются все возможные точки опасности, расположенные в зоне плавания и на трассе следования судна. В промежуточном запоминающем устройстве 19 записываются все просчитанные дальности от судна до выбранных точек опасности. Block 18 storing the coordinates of the danger points and the intermediate storage device 19 contain, as described above, the block 9 determining the braking path of the subunits of decoders and subunits of memory. In block 18 storing the coordinates of the danger points before sailing, all possible danger points located in the navigation zone and along the ship's route are recorded. In the intermediate storage device 19, all calculated ranges from the vessel to the selected hazard points are recorded.

Блок 10 формирования радиуса опасности представляет собой сумматор, первый вход которого имеет обнуленный младший разряд, чем достигается удвоение входной величины за счет сдвига двоичного числа на один разряд в сторону старших разрядов, второй вход которого имеет фиксированный код, равный числу 0,8, путем соответствующей распайки входных шин разрядов двоичного числа. The hazard radius formation unit 10 is an adder, the first input of which has a zero low order, thereby doubling the input value by shifting the binary number by one digit toward the higher digits, the second input of which has a fixed code equal to 0.8, by the corresponding desoldering of input buses of bits of a binary number.

Блок 17 определения расстояния (фиг.3) решает задачу определения расстояния из выражения
сosS=sinφ1 sinφ2+cosφ1cosφ2cos(λ2-λ1).Block 17 determine the distance (figure 3) solves the problem of determining the distance from the expression
cos s = sinφ 1 sinφ 2 + cosφ 1 cosφ 2 cos (λ 2 -λ 1 ).

Это выражение представляет собой определение длины ортодромии, т.е. линии, соединяющей на сфере две точки. Движение судна осуществляется, как правило, по ортодромии. В этой формуле φ1, λ1, φ2, λ2 - координаты начала и конца ортодромии. Если под координатами φ1, λ1 понимать координаты местоположения судна φc, λc а под координатами φ2, λ2 - координаты заданной точки φi, λi, то длина ортодромии определяется из выражения сosS=sinφc sinφi+cosφccosφicos(λi-λc).This expression is the definition of the length of the orthodromy, i.e. a line connecting two points on a sphere. The movement of the vessel is carried out, as a rule, along the orthodrome. In this formula, φ 1 , λ 1 , φ 2 , λ 2 are the coordinates of the beginning and end of the orthodromy. If the coordinates φ 1 , λ 1 are understood to mean the coordinates of the vessel’s location φ c , λ c and the coordinates φ 2 , λ 2 are the coordinates of the given point φ i , λ i , then the orthodromy length is determined from the expression сSS = sinφ c sinφ i + cosφ c cosφ i cos (λ i -λ c ).

Используя это выражение, можно построить блок расчета дальностей с использованием определения ортодромического расстояния судна до заданной точки. Using this expression, it is possible to construct a range calculation unit using the determination of the ship’s orthodromic distance to a given point.

Блок 17 определения расстояния содержит первый 26, второй 27, третий 28 и четвертый 29 регистры для записи соответственно значений φc, λc, λiиφi, субблок 30 вычисления sinφc, cубблок 31 вычисления сosφc, первый умножитель 32 значений sinφcsinφi, второй умножитeль 33 значений cosφc cosφi cos(λi-λc), вычитатель 34 значений λi-λc, субблок 35 вычисления cos (λi-λc) , субблок 36 вычисления cos φi, субблок 37 вычисления sin φi, cумматор 38, субблок 39 вычисления arccos Х. Выход первого регистра 26 подключен к первым входам субблоков 30, 31 вычисления sinφc, cosφc, выходы которых подключены соответственно к первым входам первого 32 и второго 33 умножителей. Выходы второго 27 и третьего 28 регистров подключены соответственно к первому и второму входам вычитания 34, выход которого подключен к первому входу субблока 35 вычисления значения cos (λi-λc), выход которого подключен к второму входу второго умножителя 33. Выход четвертого регистра 29 подключен к первым входам субблоков 36, 37 вычисления значений соответственно cos φi<N> и sinφi, при этом выход субблока 36 вычисления значений сos φiподключен к третьему входу второго умножителя 33, а выход субблока 37 вычисления значения sin φi подключен к второму входу первого умножителя 32. Выходы первого 32 и второго 33 умножителей подключены соответственно к первому и второму входам сумматора 38, выход которого подключен к первому входу субблока 39 вычисления значения arccos Х, при этом вторые входы первого 26, второго 27, третьего 28 и четвертого 29 регистров субблоков 30, 31, 35, 36, 37, 39 вычисления значений соответственно sinφc, cosφc, cos (λi-λc, ) , cos φi, sin φi, arccos Х, третьи входы первого умножителя 32, вычитателя 34, сумматора 38, четвертый вход второго умножителя 33 объединены и являются синхронизирующим (третьим) входом блока расчета дальности, первые входы первого 26 и второго 27 регистров объединены и являются сигнальным (первым) входом блока определения расстояния, первые входы третьего 28 и четвертого 29 регистров объединены и являются входом координат точки опасности блокa определения расстояния (вторым входом блока 17), выходом которого является выход субблока 39 вычисления значения arccos Х.Block 17 determine the distance contains the first 26, second 27, third 28 and fourth 29 registers for writing the values of φ c , λ c , λ i and φ i , respectively, subunit 30 for calculating sinφ c , subunit 31 for calculating sosφ c , first multiplier 32 for values sinφ c sinφ i , the second multiplier 33 values cosφ c cosφ i cos (λ i -λ c ), the subtractor 34 values λ i -λ c , subunit 35 calculating cos (λ i -λ c ), subunit 36 calculating cos φ i , subunit 37 calculation sinφ i , adder 38, subunit 39 calculation arccos X. The output of the first register 26 is connected to the first inputs of the subunits 30, 31 calculation sinφ c , cosφ c , the outputs of which I connect terms respectively to the first inputs of the first 32 and second 33 multipliers. The outputs of the second 27 and third 28 registers are connected respectively to the first and second inputs of the subtraction 34, the output of which is connected to the first input of the subunit 35 for calculating the value of cos (λ i -λ c ), the output of which is connected to the second input of the second multiplier 33. The output of the fourth register 29 connected to the first inputs of the subunits 36, 37 of calculating the values of cos φ i <N> and sinφ i , respectively, while the output of the subunit 36 of calculating the values of cos φ i is connected to the third input of the second multiplier 33, and the output of the subunit 37 of calculating the value of sin φ i is connected to the second entrance ne the first multiplier 32. The outputs of the first 32 and second 33 multipliers are connected respectively to the first and second inputs of the adder 38, the output of which is connected to the first input of the subunit 39 for calculating the arccos X value, while the second inputs of the first 26, second 27, third 28 and fourth 29 registers subunits 30, 31, 35, 36, 37, 39 calculate the values of sinφ c , cosφ c , cos (λ i -λ c ,), cos φ i , sin φ i , arccos X, the third inputs of the first multiplier 32, subtractor 34, respectively , adder 38, the fourth input of the second multiplier 33 are combined and are the synchronizing (third) input of the block range calculation, the first inputs of the first 26 and second 27 registers are combined and are the signal (first) input of the distance determination unit, the first inputs of the third 28 and fourth 29 registers are combined and are the coordinate input of the danger point of the distance determination unit (second input of block 17), the output of which is the output of subunit 39 calculating the value of arccos X.

Работает блок 17 определения расстояния следующим образом. На его сигнальный вход - первые входы регистров 26, 27 - с координатного выхода процессора 7 поступают текущие значения координат местоположения судна φc, λc (в регистр 26 поступают значения широты φc, в регистр 27 - значения долготы λc). На вход координат точки опасности блока 17 определения расстояния (первые входы регистров 28, 29) с выхода блока 18 хранения координат точек опасности поступают географические коор- динаты точек опасности φi, λi (в регистр 29 поступает значение широты φi, в регистр 28 поступает значение долготы λi). На синхронизирующий вход блока 17 поступают синхроимпульсы, формирующие его диаграмму работы по времени. С выхода первого регистра 26 значение широты φcместоположения судна поступает на первые входы субблоков 30 и 31 вычисления значений sinφc и сos φc. Вычисленные значения sin φc и сos φc c выходов субблоков 30, 31 поступают соответственно на первые входы первого 32 и второго 33 умножителей. С выходов второго 27 и третьего 28 регистров значения долготы λc текущего местоположения судна и значения долготы λi точки опасности поступают соответственно на первый и второй входы вычитателя 34, с выхода которого вычисленное значение разности λi-λc поступает на вход субблока 35 вычисления значения сos (λi-λc), c выхода которого вычисленное значение сos (λi-λc) поступает на второй вход второго умножителя 33. С выхода четвертого регистра 29 значение широты φi точки опасности поступает на первые входы субблоков 36 и 37 вычисления значений сos φi и sin φi, c выходов которых вычисленные значения сos φi и sinφi поступают соответственно на третий вход второго умножителя 33 и второй вход первого умножителя 32. С выхода первого умножителя 32 вычисленное значение произведения sinφc sinφi поступает на первый вход сумматора 38, на второй вход которого с выхода второго умножителя 33 поступает значение произведения сosφc cos φi cos (λi-λc). C выхода сумматора 38 вычисленное значение
sinφc sinφi +cosφc cosφi cos (λi-λc) = Х поступает на первый вхoд субблока 39 вычисления значения arccos Х, представляющее собой ортодромическое расстояние от местоположения судна с координатами φc, λc до точки опасности с координатами φi, λi, которое с его выхода поступает на первый вход промежуточного запоминающего устройства 19.The distance determination unit 17 operates as follows. On its signal input - the first inputs of registers 26, 27 - to coordinate output processor 7 receives the current coordinate values φ c vessel locations, λ c (in the register 26 receives the latitude φ c, a register 27 - longitude λ c). At the input of the coordinates of the danger points of the distance determination unit 17 (the first inputs of the registers 28, 29), the geographical coordinates of the danger points φ i , λ i are received from the output of the storage unit 18 of the coordinates of the danger points (latitude φ i is entered in register 29, in register 28 the value of longitude λ i ) arrives. Synchronized pulses are supplied to the synchronizing input of block 17, forming its diagram of time operation. From the output of the first register 26, the latitude value φ c of the vessel’s location is supplied to the first inputs of the subunits 30 and 31 for calculating the values of sinφ c and cos φ c . The calculated values of sin φ c and cos φ c c of the outputs of the subunits 30, 31 are received respectively at the first inputs of the first 32 and second 33 multipliers. From the outputs of the second 27 and third 28 registers, the longitude values λ c of the current location of the vessel and the longitude values λ i of the danger point are respectively transmitted to the first and second inputs of the subtractor 34, from the output of which the calculated difference value λ i -λ c is fed to the input of the value calculating subunit 35 cos (λ i -λ c ), from the output of which the calculated value cos (λ i -λ c ) is supplied to the second input of the second multiplier 33. From the output of the fourth register 29, the latitude φ i of the danger point is supplied to the first inputs of the calculation subunits 36 and 37 values of cos φ i and si n φ i , from the outputs of which the calculated values of cos φ i and sinφ i are supplied respectively to the third input of the second multiplier 33 and the second input of the first multiplier 32. From the output of the first multiplier 32, the calculated value of the product sinφ c sinφ i goes to the first input of the adder 38, by whose second input, from the output of the second multiplier 33, receives the value of the product cosφ c cos φ i cos (λ i -λ c ). C output of the adder 38 calculated value
sinφ c sinφ i + cosφ c cosφ i cos (λ i -λ c ) = X goes to the first input of the subunit 39 for calculating the value of arccos X, which is the orthodromic distance from the vessel’s location with coordinates φ c , λ c to the danger point with coordinates φ i , λ i , which from its output goes to the first input of the intermediate storage device 19.

Блок 13 определения ближайшей точки опасности содержит n одинаковых последовательно включенных субблоков. Вариант блока 13 для n = 4 представлен на фиг.4. Блок 13 содержит последовательно соединенные субблоки 40, 41, 42, 43 определения разности двух дальностей. Субблок 40 содержит последовательно соединенные регистр 44, элемент И 45 и вычитатель 46, второй вход которого подключен к выходу регистра 47 через элемент И 48. Субблок 40 содержит также элемент И 49, подключенный первым входом к выходу регистра 44, а вторым к выходу вычитателя 46, элемент НЕ 50, подключенный входом к выходу вычитателя 46, элемент И 51, подключенный первым входом к выходу регистра 47, вторым к выходу элемента НЕ 50, а выходом к первому входу элемента ИЛИ 52, второй вход которого подключен к выходу элемента И 49. Первый вход регистра 44 является первым входом субблока 40, первый вход регистрa 47 является вторым входом субблока, выход вычитателя 46 является сигнальным выходом субблока, выход элемента ИЛИ 52 является информационным выходом субблока 40, подключенным к первому входу субблока 41. Соединенные между собой вторые входы регистров 44, 47, вторые входы элементов И 45, 48, третьи входы элементов И 49, 51 и вычитателя 46 образуют тактовый вход субблока 40. Аналогично выполнены субблок 41, который содержит регистр 53, элемент И 54, вычитатель 55, регистр 56, элементы И 57, 58, элемент НЕ 59, элемент И 60, элемент ИЛИ 61, субблок 42, который содержит регистр 62, элемент И 63, вычитатель 64, регистр 65, элементы И 66, 67, элемент НЕ 68, элемент И 69, элемент ИЛИ 70, а также субблок 43, аналогичная схема которого на фиг.4 не показана. Информационный выход последнего субблока (субблока 43) является информационным выходом блока 13, сигнальные выходы субблоков 40, 41, 42, 43 образуют сигнальный выход блока 13, вторые входы субблоков 40, 41, 42, 43 и первый вход субблока 40 являются первым входом блока 13, вторым входом которого являются соединенные между собой тактовые входы субблоков 40, 41, 42, 43. Block 13 determining the closest danger point contains n identical successively connected subunits. An embodiment of block 13 for n = 4 is shown in FIG. 4. Block 13 contains sequentially connected subunits 40, 41, 42, 43 for determining the difference of two ranges. The subunit 40 contains a series-connected register 44, the AND element 45 and the subtractor 46, the second input of which is connected to the output of the register 47 through the And 48 element. The subunit 40 also contains the And 49 element connected by the first input to the output of the register 44, and the second to the output of the subtractor 46 , element NOT 50 connected to the input of the subtractor 46, element AND 51 connected by the first input to the output of register 47, and the second to the output of the element NOT 50, and by the output to the first input of the OR element 52, the second input of which is connected to the output of the element AND 49. The first input of register 44 is n the first input of the subunit 40, the first input of the register 47 is the second input of the subunit, the output of the subtractor 46 is the signal output of the subunit, the output of the OR element 52 is the information output of the subunit 40 connected to the first input of the subunit 41. The second inputs of the registers 44, 47 are connected to each other, the second the inputs of the elements And 45, 48, the third inputs of the elements And 49, 51 and the subtractor 46 form the clock input of the subunit 40. Similarly made subunit 41, which contains the register 53, the element And 54, the subtractor 55, the register 56, the elements And 57, 58, the element NOT 59, element AND 60, elem nt OR 61, a subunit 42, which contains a register 62, an AND element 63, a subtractor 64, a register 65, AND elements 66, 67, a NOT element 68, an AND element 69, an OR element 70, and a subunit 43, the same circuit of which in FIG. .4 not shown. The information output of the last subunit (subunit 43) is the information output of block 13, the signal outputs of subunits 40, 41, 42, 43 form the signal output of block 13, the second inputs of subunits 40, 41, 42, 43 and the first input of subunit 40 are the first input of block 13 , the second input of which are interconnected clock inputs of subunits 40, 41, 42, 43.

Работает блок 13 следующим образом. На первый вход блока 13 (первый вход регистра 44 субблока 40) с выхода промежуточного устройства 19 поступает рассчитанное значение дальности АС (фиг.5), которое через элемент И 45 поступает на первый вход вычитателя 46. На первый вход регистра 47 поступает расчетное значение дальности ВС, которое через элемент И 48 поступает на второй вход вычитателя 46. В вычитателе 46 формируется разность АС - ВС, причем если АС < ВС - на выходе вычитателя 46 возникает сигнал "1", и "0", если АС > ВС, который с выхода вычитателя 46 поступает на вход элемента И 49 и через элемент НЕ 50 на вход элемента И 51. На вторые входы регистров 44, 47, элементов И 45, 49, 48, 51 (второй вход блока 13) поступают с выхода формирователя 8 сетки частот синхроимпульсы. Если АС < ВС, то сигнал с выхода вычитателя 46, равный "+1", поступает на третий вход элемента И 49 и с его выхода значение дальности АС поступает на первый вход элемента ИЛИ 52. На выходе элемента И 51 сигнала нет, так как на втором входе элемента И 51 сигнал, равный "0". С выхода элемента ИЛИ 52 сигнал, пропорциональный дальности АС, поступает на первый вход регистра 53 (первый вход субблока 41), на второй вход которого (первый вход регистра 56) с выхода промежуточного запоминающего устройства 19 поступает значение дальности СD. Субблок 41 работает аналогично, и, так как АС < CD, на его выходе (выходе элемента ИЛИ 61) появляется сигнал, пропорциональный расстоянию АС, который поступает на первый вход субблока 42 (первый вход регистра 62), на второй вход которого (первый вход регистра 65) поступает значение дальности СЕ. На информационном выходе субблока 42 (выходе элемента ИЛИ 70) появляется сигнал, пропорциональный дальности АС, так как АС < CЕ. При количестве субблоков и точек приземления n = 4 на информационном выходе n-го cубблока 43 определения разности двух дальностей появляется значение наименьшего расстояния. Выходы вычитателей, входящих в субблоки 40, 41, 42, 43 определения разности двух дальностей, объединены в сигнальный выход блока 13 определения ближайшей точки опасности. Как видно из структурной схемы блока 13, на выходе вычитателей в зависимости от нахождения точек опасности и их выбранного порядка перебора формируется сигнал в виде двоичного кода с набором "1" и "0". Если, к примеру, в зоне плавания имеются пять точек опасности (фиг.5) и при заданном их переборе первая точка оказывается ближайшей, то на выходе всех вычитателей сигнал вида "1" и на сигнальном выходе блока 13 определения ближайшей точки опасности сигнал вида "1111". Если ближайшей точкой оказывается вторая точка перебора, то на сигнальном выходе блока 13 сигнал вида "0111" (на выходе вычитателя 46 субблока 40 сигнал вида "0", на выходах вычитателей субблоков 44, 42, 43 сигнал вида "1") и т.д. Block 13 works as follows. At the first input of block 13 (the first input of the register 44 of the subunit 40), the calculated AC range value is received from the output of the intermediate device 19 (Fig. 5), which through the And 45 element is fed to the first input of the subtractor 46. The calculated range value is received at the first input of the register 47 BC, which through element And 48 enters the second input of the subtractor 46. In the subtractor 46, the difference AC - BC is formed, and if AC <BC - the signal "1" appears on the output of the subtractor 46, and "0" if AC> BC, which from the output of the subtractor 46 enters the input of the element And 49 and through the element E 50 to the input of AND gate 51. To the second inputs of registers 44, 47, AND gates 45, 49, 48, 51 (second input unit 13) output from the sync generator 8 grid frequency. If AS <BC, then the signal from the output of the subtractor 46, equal to "+1", is fed to the third input of the And 49 element and from its output the value of the range of the speakers goes to the first input of the OR 52. There is no signal at the output of the And 51 element, since at the second input of the element And 51 a signal equal to "0". From the output of the OR element 52, a signal proportional to the range of the speaker is supplied to the first input of the register 53 (first input of the subunit 41), the second input of which (the first input of the register 56) from the output of the intermediate storage device 19 receives the range value CD. Subunit 41 works similarly, and since AC <CD, a signal proportional to the distance of the AC appears at its output (output of OR element 61), which is fed to the first input of subunit 42 (first input of register 62), to its second input (first input register 65) receives the value of the range CE. At the information output of the subunit 42 (the output of the OR element 70), a signal proportional to the range of the speaker appears, since the speaker is <CE. With the number of subunits and touchdown points n = 4, the value of the smallest distance appears at the information output of the nth subunit 43 for determining the difference of two ranges. The outputs of the subtractors included in the subunits 40, 41, 42, 43 for determining the difference of the two ranges are combined in the signal output of the block 13 for determining the closest danger point. As can be seen from the block diagram of block 13, a signal in the form of a binary code with a set of “1” and “0” is generated at the output of the subtractors, depending on the location of the danger points and their selected search order. If, for example, there are five danger points in the navigation zone (Fig. 5) and for a given enumeration, the first point is the closest, then at the output of all the subtractors a signal of the form "1" and at the signal output of the unit 13 for determining the nearest danger point, a signal of the form " 1111 ". If the second point of enumeration is the closest point, then at the signal output of block 13 a signal of the type “0111” (at the output of the subtractor 46 of the subunit 40, a signal of the form “0”, at the outputs of the subtracters of the subunits 44, 42, 43, a signal of the form “1”), etc. d.

Таким образом, на информационном выходе блока 13 (выход элемента ИЛИ последнего субблока определения разностей двух дальностей) имеют расстояние до ближайшей точки опасности, а на его сигнальном выходе (объединенные выходы вычитателей субблоков 40, 41, 42, 43) имеют код, позволяющий определить номер записанной в блоке 18 хранения координат точек опасности ближайшей точки опасности. Thus, at the information output of block 13 (the output of the OR element of the last subunit for determining the differences of two ranges) they have a distance to the nearest danger point, and at its signal output (the combined outputs of the subtractors of the subunits 40, 41, 42, 43) have a code that allows you to determine the number recorded in block 18 storing the coordinates of the danger points of the nearest danger point.

Блок 14 определения траверса (фиг.6) содержит субблок 17 определения путевого угла, субблок 72 определения пеленга, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам вычитателя 73. Выход последнего подключен к первому входу субблока 74 определения значения sinΔφ, выход которого подключен к первому входу умножителя 75. Выход умножителя является выходом блока 14 определения траверса, первым входом которого является второй вход умножителя 75, вторым входом- второй вход субблока 72 определения пеленга, третьим входом - объединенные первые входы субблока 71 определения путевого угла и субблока 72 определения пеленга, а объединенные вторые входы субблока 71 определения путевого угла и субблока 74 определения значения sinΔφ, третьи входы субблока 72 определения пеленга, вычитателя 73 и умножителя 75 являются четвертым (синхронизирующим) входом блока 14 определения траверса. Traverse determination unit 14 (Fig. 6) contains a subunit 17 for determining the directional angle, a subunit 72 for determining the bearing, the outputs of which are connected respectively to the first and second inputs of the subtractor 73. The output of the latter is connected to the first input of the subunit 74 for determining the value sinΔφ, the output of which is connected to the first the input of the multiplier 75. The output of the multiplier is the output of the traverse determination block 14, the first input of which is the second input of the multiplier 75, the second input is the second input of the bearing detecting subunit 72, and the third input is the combined the first inputs of the path angle determination subunit 71 and the bearing determination subunit 72, and the combined second inputs of the path angle determination subunit 71 and the sinΔφ value determination subunit 74, the third inputs of the bearing determination subtractor 72, the subtractor 73, and the multiplier 75 are the fourth (synchronizing) input of the determination unit 14 traverse.

Работает блок 14 определения траверса следующим образом. На первые входы субблока 71 определения путевого угла и субблока 72 определения пеленга (третий вход блока 14 определения траверса) с координатного выхода процессора 7 поступает текущее значение координат местоположения судна - широта φc и долготa λc. На второй вход субблока 72 определения пеленга (второй вход блока 14 определения траверса) поступает значение координат местоположения точки опасности - широта φi и долгота λiчерез элемент И 16. В субблоке 71 определения путевого угла блока 14 определяется величина путевого угла (ПУ) из выражения
ПУ = arctg

Figure 00000007
где Δφ - приращение широты в единицу времени;
Δλ- приращение долготы в единицу времени.The block 14 determine the crosshead as follows. At the first inputs of the track angle determination subunit 71 and the bearing determination subunit 72 (third input of the traverse determination block 14), the current value of the vessel’s coordinates — latitude φ c and longitude λ c — is received from the coordinate output of the processor 7. The value of the coordinates of the location of the danger point — latitude φ i and longitude λ i through element I 16 — is received at the second input of the bearing detecting subunit 72 of the bearing (second input of the traverse determination unit 14) through element 16. 16. In the subunit 71 of the determination of the track angle of block 14, the track angle (PU) is determined from expressions
PU = arctg
Figure 00000007
where Δφ is the increment of latitude per unit time;
Δλ is the increment of longitude per unit time.

Путевой угол - это угол между направлением меридиана на север и линией пути судна (фиг.7). The track angle is the angle between the direction of the meridian to the north and the line of the vessel (Fig.7).

Субблок 71 определения путевого угла (фиг.8) содержит первый элемент 76 задержки, первый сумматор 77, второй элемент 78 задержки, второй сумматор 79, делитель 80 и вычислитель 81 значения arctg Х. Выход первого элемента 76 задержки подключен к первому входу первого сумматора 77, выход второго элемента 78 задержки подключен к первому входу второго сумматорa 79. Выходы первого и второго сумматоров 77, 79 подключены соответственно к первому и второму входам делителя 80, выход которого подключен к первому входу вычислителя 81 значений arctg Х, выход которого является выходом субблока 71. Первые входы первого 76 и второго 78 элементов задержки, а также вторые входы первого 77 и второго 79 сумматоров объединены и представляют собой первый вход субблока 71 определения путевого угла, объединенные вторые входы элементов 76, 78 задержки, вычислителя 81 значений arctg Х, третьи входы первого 77 и второго 79 сумматоров делителя 80 объединены и представляют собой второй (синхронизирующий) вход субблока 71 определения путевого угла. The path angle determining subunit 71 (Fig. 8) comprises a first delay element 76, a first adder 77, a second delay element 78, a second adder 79, a divider 80, and an arctg X value calculator 81. The output of the first delay element 76 is connected to the first input of the first adder 77 , the output of the second delay element 78 is connected to the first input of the second adder 79. The outputs of the first and second adders 77, 79 are connected respectively to the first and second inputs of the divider 80, the output of which is connected to the first input of the arctg X value calculator 81, the output of which is the output of the subunit 71. The first inputs of the first 76 and second 78 delay elements, as well as the second inputs of the first 77 and second 79 adders are combined and represent the first input of the subunit 71 of the determination of the track angle, the combined second inputs of the delay elements 76, 78, the calculator 81 arctg X , the third inputs of the first 77 and second 79 adders of the divider 80 are combined and represent the second (synchronizing) input of the path angle determining subunit 71.

Работает субблок 71 следующим образом. На первый вход субблока 71 (первые входы элементов 76, 78 задержки и вторые входы сумматоров 77, 79) поступают соответственно с выхода процессора 7 текущие значения долготы λc и широты φc местоположения судна, а на его второй вход с выхода формирователя 8 сигналов сетки частот поступают синхронизирующие его работу импульсы с периодом следования Т = 0,1 c, поступающие на вторые входы элементов 76, 78 задержки, третьи входы сумматоров 77, 79, делителя 80 и второй вход вычислителя 81 arctg Х. При этом на первый вход первого элемента 76 задержки и второй вход первого сумматора 77 поступает текущее значение широты φ k+1, а на первый вход второго элемента 78 задержки и второй вход второго сумматора 79 поступает текущее значение долготы λ k+1. На первые входы сумматоров 77, 79 поступают задержанные на один такт (Т = 1c) предшествующие значения φkиλk. На выходе сумматоров 77, 79 образуются разности ΔφkиΔλk . Поскольку интервал между соседними отсчетами 1с, эти разности характеризуют изменение широты и долготы за 1с. С выхода сумматоров 77, 79 значения Δφk, Δλk поступают на делитель 80, в котором вычисляется отношение Δφk/Δλk=X, поступающее с его выхода на вычислитель 81 arctg Х, что представляет собой значение путевого угла движения судна. Вычисление значения arctg Х может быть выполнено методом "цифра за цифрой".The subunit 71 operates as follows. At the first input of the subunit 71 (the first inputs of the delay elements 76, 78 and the second inputs of the adders 77, 79), the current values of the longitude λ c and latitude φ c of the vessel’s location are received respectively from the output of the processor 7, and its second input from the output of the shaper 8 of the grid signals frequencies, pulses synchronizing its operation with a repetition period T = 0.1 s are supplied to the second inputs of the delay elements 76, 78, the third inputs of the adders 77, 79, the divider 80, and the second input of the calculator 81 arctg X. At the same time, the first input of the first element 76 delays and second input first adder 77 receives the current value of the latitude φ k + 1, and to a first input of the second delay element 78 and a second input of the second adder 79 receives the current value of longitude λ k + 1. The first inputs of the adders 77, 79 receive the delayed by one clock cycle (T = 1c) φ k and λ k . At the output of the adders 77, 79, differences Δφ k and Δλ k are formed . Since the interval between adjacent samples is 1 s, these differences characterize the change in latitude and longitude in 1 s. From the output of the adders 77, 79, the values Δφ k , Δλ k are sent to the divider 80, in which the ratio Δφ k / Δλ k = X is calculated, which comes from its output to the calculator 81 arctan X, which represents the value of the directional angle of the vessel. The calculation of the arctg X value can be done using the digit by digit method.

Элементы 76, 78 задержки могут быть выполнены на БИС серии 1802ИP1, сумматоры 77, 79 могут быть выполнены на БИС AУ cерии 1802ВC1. В качестве делителя 80 может использоваться микросхема 1802ВP2. Delay elements 76, 78 can be performed on the LSI series 1802IP1, adders 77, 79 can be performed on the LSI AU series 1802BC1. As a divider 80, a 1802BP2 chip can be used.

В субблоке 72 определения пеленга блока 14 определяется значение величины пеленга судна на точку опасности как угол на сфере, заключенный между северным направлением меридиана и направлением на точку опасности. Расчет пеленга осуществляется методом сферического треугольника. На фиг.9 представлен сферический треугольник CDЕ, где пеленг DCЕ образован линиями DC и СЕ. При этом точка С определяется текущими географическими координатами судна φc, λc, точка D - координатой широты, равной 90o, и координатой долготы текущего местонахождения судна, координаты точки опасности Е задаются заранее. Так как известны координаты сторон сферического треугольника СDЕ, то значение пеленга может быть определено из теоремы синусов:

Figure 00000008
=
Figure 00000009

Для удобства вывода соотношения величин углов и сторон треугольника CDЕ рассматривают на сфере. Угол CDЕ=λc-λE известен, φD = 90o, сторона DE = = R(φD-φE)= RΔφDE, где R - радиус Земли; угол ΔφDE в радианах. Из прямоугольного треугольника СЕF находят сторону СЕ.In the subunit 72 of the determination of the bearing of block 14, the value of the bearing of the vessel per danger point is determined as the angle on the sphere, concluded between the north direction of the meridian and the direction to the danger point. Bearing calculation is carried out by the method of a spherical triangle. Figure 9 shows the spherical triangle CDE, where the DCE bearing is formed by DC and CE lines. In this case, point C is determined by the current geographical coordinates of the vessel φ c , λ c , point D is the latitude coordinate of 90 o and the longitude coordinate of the vessel's current location, the coordinates of the danger point E are set in advance. Since the coordinates of the sides of the spherical triangle CDE are known, the bearing value can be determined from the sine theorem:
Figure 00000008
=
Figure 00000009

For convenience, the derivation of the ratio of the angles and sides of the triangle CDE is considered on the sphere. The angle CDE = λ c -λ E is known, φ D = 90 o , side DE = R (φ D -φ E ) = RΔφ DE , where R is the radius of the Earth; angle Δφ DE in radians. From the right triangle CEF, the side CE is found.

cos CЕ = сos CF ˙cos ЕF, где СF = R (λC-λE)=RΔλCE;
ЕF = R (φC-λE)=RΔφCE;
СЕ = arccos (cos R ΔλCE˙cosRΔφCE).cos CЕ = cos CF ˙cos ЕF, where СF = R (λ C -λ E ) = RΔλ CE ;
EF = R (φ C -λ E ) = RΔφ CE ;
CE = arccos (cos R Δλ CE ˙cosRΔφ CE ).

Субблок 72 определения пеленга блока 14 (фиг.10) содержит первый 82, второй 83, третий 84, четвертый 85, пятый 86 регистры, первый вычитатель 87, первый умножитель 88, первый субблок 89 вычисления косинуса, второй умножитель 90, второй вычитатель 91, третий умножитель 92, второй субблок 93 вычисления косинуса, субблок 94 вычисления арккосинуса, первый субблок 95 вычисления синуса, делитель 96, третий вычитатель 97, четвертый умножитель 98, второй субблок 99 вычисления синуса, пятый умножитель 100, третий субблок 101 вычисления синуса, субблок 102 вычисления арксинуса. Выход первого регистра 82 подключен к первому входу первого вычитателя 87, выход которого подключен к первому входу первого умножителя 88. Выход умножителя 88 подключен к первому входу субблока 89 расчета косинуса, выход которого подключен к первому входу второго умножителя 90. Выход второго регистра 83 подключен к первому входу второго вычитателя 91, выход которого подключен к первому входу третьего умножителя 92. Выход умножителя 92 подключен к первому входу субблока 93 вычисления косинуса, выход которого подключен к второму входу второго умножителя 90. Выход умножителя 90 подключен к первому входу субблока 94 вычисления арккосинуса, выход которого подключен к первому входу субблока 95 вычисления синуса. Выход последнего подключен к первому входу делителя 96, выход которого подключен к первому входу субблока 102 вычисления арксинуса, выход которого является выходом субблока 72 определения пеленга. Выход третьего регистра 84 подключен к второму входу первого вычитателя 87 и первому входу третьего вычитателя 97, второй вход которого подключен к выходу пятого регистра 86. Выход третьего вычитателя 97 подключен к первому входу четвертого умножителя 98, выход которого подключен к первому входу субблока 99 вычисления синуса. Выход субблока 99 подключен к первому входу пятого умножителя 100, выход которого подключен к второму входу делителя 96, а его второй вход подключен к выходу субблока 101 вычисления синуса, второй вход которого подключен к выходу второго вычитателя 91. Выход четвертого регистра 85 подключен к второму входу второго вычитателя 91. Первые входы первого 82 и второго 83 регистров объединены и представляют собой первый вход субблока 72 определения пеленга, первые входы третьего 84, четвертого 85 и пятого 86 регистров объединены и являются его вторым входом, а объединенные вторые входы первого 82, второго 83, третьего 84, четвертого 85, пятого 86 регистров, первого 88, третьего 92, четвертого 98 умножителей, субблоков 89, 93 вычисления косинуса, субблока 94 вычисления арккосинуса, субблоков 95, 99, 101 вычисления синуса, субблока 102 вычисления арккосинуса, третьи входы вычитателей 87, 91, 97, второго 90 и пятого 100 умножителей и делителя 96 объединены и представляют третий (синхронизирующий) вход блока 72 определения пеленга. Subblock 72 for determining bearing of block 14 (FIG. 10) contains a first 82, a second 83, a third 84, a fourth 85, a fifth 86 registers, a first subtractor 87, a first multiplier 88, a first cosine calculation subunit 89, a second multiplier 90, a second subtractor 91, third multiplier 92, second cosine calculation subunit 93, arccosine calculation subunit 94, first sine calculation subunit 95, divider 96, third subtractor 97, fourth multiplier 98, second sine calculation subunit 99, fifth multiplier 100, third sine calculation subunit 101, subunit 102 arcsine calculations. The output of the first register 82 is connected to the first input of the first subtractor 87, the output of which is connected to the first input of the first multiplier 88. The output of the multiplier 88 is connected to the first input of the cosine calculation subunit 89, the output of which is connected to the first input of the second multiplier 90. The output of the second register 83 is connected to the first input of the second subtractor 91, the output of which is connected to the first input of the third multiplier 92. The output of the multiplier 92 is connected to the first input of the cosine calculation subunit 93, the output of which is connected to the second input of the second multiplier ator 90. The output of the multiplier 90 is connected to the first input inverse cosine calculation subunit 94, whose output is connected to the first input subblocks 95 sine. The output of the latter is connected to the first input of the divider 96, the output of which is connected to the first input of the arcsine calculation subunit 102, the output of which is the output of the bearing detection subunit 72. The output of the third register 84 is connected to the second input of the first subtractor 87 and the first input of the third subtractor 97, the second input of which is connected to the output of the fifth register 86. The output of the third subtractor 97 is connected to the first input of the fourth multiplier 98, the output of which is connected to the first input of the sine calculation subunit 99 . The output of the subunit 99 is connected to the first input of the fifth multiplier 100, the output of which is connected to the second input of the divider 96, and its second input is connected to the output of the subunit 101 of the sine calculation, the second input of which is connected to the output of the second subtractor 91. The output of the fourth register 85 is connected to the second input the second subtractor 91. The first inputs of the first 82 and second 83 registers are combined and represent the first input of the bearing detecting subunit 72, the first inputs of the third 84, fourth 85 and fifth 86 registers are combined and are its second input, and combined second inputs of the first 82, second 83, third 84, fourth 85, fifth 86 registers, first 88, third 92, fourth 98 multipliers, subunits 89, 93 cosine calculation, subunit 94 arccosine calculation, subunits 95, 99, 101 sine calculations, arccosine calculation subunit 102, the third inputs of the subtractors 87, 91, 97, the second 90 and the fifth 100 of the multipliers and the divider 96 are combined and represent the third (synchronizing) input of the bearing determination unit 72.

Работает блок 72 определения пеленга следующим образом. На его первый вход - первый вход регистров 82, 83 второго (координатного) выхода процессора 7 поступают текущие координаты местоположения судна - соответственно текущая долгота λc и текущая широта φC. На его второй вход (первые входы регистров 84, 85, 86) с выхода блока 18 хранения координат точек опасности через элемент И 16 поступают значения координат точки опасности соответственно φЕиλЕ, значение широты точки D - φD, равное 90o (фиг.9). На его третий вход с выхода формирователя 8 сигналов сетки частот поступают синхроимпульсы, обеспечивающие временную диаграмму работы субблока 72 определения пеленга. С выходов регистров 82 и 84 значения широт φC и φE поступают на первый и второй входы первого вычитателя 87 и далее на первый умножитель 88, в котором полученная разность φC-φE умножается на величину R, пропорциональную радиусу Земли. В результате на выходе умножителя 88 формируется сигнал, пропорциональный величине стороны ЕF треугольника СЕF (фиг.9), который с выхода умножителя 88 далее поступает на вход субблока 89 вычисления cos ЕF и с его выхода на первый вход второго умножителя 90. С выхода регистров 83, 85 значения долготы λС и λЕ поступают на первый и второй входы второго вычитателя 91 и далее на третий умножитель 92, в котором полученная разность λC-λE умножается на величину R, пропорциональную радиусу Земли. В результате на выходе умножителя 92 формируется сигнал, пропорциональный величине стороны СF треугольника СFЕ (фиг.9), который с выхода умножителя 92 поступает далее на вход субблока 93 вычисления cos CF и с его выхода на второй вход второго умножителя 90, с выхода которого полученное произведение cos ЕF ˙cos CF = Х поступает на вход субблока 94 вычисления арккосинуса. С выхода субблока 94 сигнал, пропорциональный значению arccos Х, поступает на вход субблока 95 вычисления значения sinCЕ. Сформированный в субблоке 95 сигнал, пропорциональный значению sin CЕ, с его выхода поступает на первый вход делителя 96, формирующий сигнал, пропорциональный значению

Figure 00000010

C выходов регистров 84 и 86 значение широт φE и φD поступает на первый и второй входы третьего вычитателя 97, с выхода которого полученная разность φE-φD поступает на вход четвертого умножителя 98, в котором умножается на величину R, пропорциональную радиусу Земли. В результате на выходе умножителя 98 формируется сигнал, пропорциональный величине стороны DЕ cферического треугольника CDЕ (фиг.9), который с его выхода поступает на вход субблока 99 вычисления sin DЕ. С выхода субблока 99 сигнал, пропорциональный значению sin DЕ, поступает на первый вход пятого умножителя 100, на второй вход которого с выхода субблока 101 вычисления синуса поступает сигнал, пропорциональный величине sin СDЕ. На вход субблока 101 значение угла CDЕ (фиг.9) как разность двух долгот λC-λE, поступает с выхода второго вычитателя 91. С выхода пятого умножителя 100 сигнал, пропорциональный произведению sin DЕ˙sin CDЕ, поступает на второй вход делителя 96. В делителе 96 выполняется операция деления в виде
Figure 00000011
= φ и с его выхода сигнал, пропорциональный этому частному, поступает на вход субблока 102 вычисления arcsinφ который представляет собой пеленг судна на точку Е опасности.The unit 72 determines the bearing as follows. At its first input, the first input of the registers 82, 83 of the second (coordinate) output of the processor 7, the current coordinates of the vessel’s location are received - the current longitude λ c and the current latitude φ C , respectively. At its second input (the first inputs of the registers 84, 85, 86) from the output of the hazard point coordinates storage unit 18 through element And 16, the coordinates of the danger point coordinates φ E and λ E , respectively, the latitude of the point D - φ D equal to 90 o (Fig. .9). At its third input, from the output of the driver 8 of the frequency grid signals, clock pulses are provided that provide a time diagram of the operation of the subunit 72 for determining the bearing. From the outputs of the registers 82 and 84, the latitude values φ C and φ E are supplied to the first and second inputs of the first subtractor 87 and then to the first multiplier 88, in which the obtained difference φ C -φ E is multiplied by the value R proportional to the radius of the Earth. As a result, at the output of the multiplier 88, a signal is generated proportional to the side EF of the triangle CEF (Fig. 9), which, from the output of the multiplier 88, then goes to the input of the cos EF calculation subunit 89 and from its output to the first input of the second multiplier 90. From the output of the registers 83 , 85 the values of longitude λ C and λ E are supplied to the first and second inputs of the second subtractor 91 and then to the third multiplier 92, in which the obtained difference λ C -λ E is multiplied by the value of R proportional to the radius of the Earth. As a result, at the output of the multiplier 92, a signal is generated proportional to the size of the side CF of the triangle CFE (Fig. 9), which, from the output of the multiplier 92, goes further to the input of the cos CF calculation subunit 93 and from its output to the second input of the second multiplier 90, the output of which is obtained the product cos EF ˙cos CF = X is fed to the input of the arccosine calculation subunit 94. From the output of the subunit 94, a signal proportional to the value of arccos X is fed to the input of the subunit 95 for calculating the value of sinCЕ. The signal generated in subunit 95 is proportional to the value of sin CЕ, from its output it goes to the first input of the divider 96, which generates a signal proportional to the value
Figure 00000010

From the outputs of the registers 84 and 86, the latitude value φ E and φ D is supplied to the first and second inputs of the third subtractor 97, from the output of which the resulting difference φ E -φ D is fed to the input of the fourth multiplier 98, in which it is multiplied by the value of R proportional to the radius of the Earth . As a result, at the output of the multiplier 98, a signal is generated proportional to the size of the side DE of the spherical triangle CDE (Fig. 9), which from its output goes to the input of the subunit 99 for calculating sin DE. From the output of the subunit 99, a signal proportional to the value of sin DЕ is supplied to the first input of the fifth multiplier 100, to the second input of which a signal proportional to the value of sin СDE is received from the output of the subunit 101 of the sine calculation. At the input of the subunit 101, the value of the angle CDE (Fig. 9) as the difference of two longitudes λ C -λ E is received from the output of the second subtractor 91. From the output of the fifth multiplier 100, a signal proportional to the product sin DЕ˙sin CDЕ is supplied to the second input of the divider 96 . In the divider 96, the division operation in the form
Figure 00000011
= φ and from its output a signal proportional to this quotient is fed to the input of the arcsinφ computation subunit 102, which is the bearing of the vessel to the hazard point E.

Вычисление значений sin Х, arcsin Х, cos Х, arccos Х может быть выполнено методом "цифра за цифрой" на микросхемах 1802ВС1, 1802ВР2. Эти же микросхемы могут быть использованы в качестве умножителей 88, 90, 92, 98, 100. В качестве регистров 82, 83, 84, 85, 86 может быть использована микросхема 1802 ИР1. В качестве вычитателей 87, 91, 97 может быть использована микросхема 1802ВС1. The calculation of the values of sin X, arcsin X, cos X, arccos X can be performed by the method of "digit by digit" on the microcircuits 1802ВС1, 1802ВР2. The same microcircuits can be used as multipliers 88, 90, 92, 98, 100. As registers 82, 83, 84, 85, 86 microcircuit 1802 IR1 can be used. As subtractors 87, 91, 97, a 1802BC1 chip can be used.

С выхода субблока 71 определения путевого угла вычисленное значение путевого угла поступает на первый вход вычитателя 73, на второй вход которого с выхода субблока 72 определения пеленга поступает вычисленное значение пеленга на ближайшую точку опасности Е. С выхода вычитателя 73 вычисленная разность Δφ= ПУ - П поступает на субблок 74 определения значения sin Δφ, c выхода которого вычисленное значение sin Δφ поступает на первый вход умножителя 75, на второй вход которого поступает с выхода блока 13 определения ближайшей точки опасности вычисленное расстояние СЕ от судна до точки опасности Е. From the output of the path angle determining subunit 71, the calculated value of the path angle goes to the first input of the subtractor 73, the second input of which from the output of the bearing detecting subunit 72 receives the calculated bearing value to the nearest danger point E. From the output of the subtractor 73, the calculated difference Δφ = ПУ - П arrives to the subunit 74 for determining the value of sin Δφ, from the output of which the calculated value of sin Δφ is supplied to the first input of the multiplier 75, to the second input of which comes from the output of the block 13 for determining the closest danger point calculated CE distance from the ship to the hazard point E.

Определение траверса d осуществляется из прямоугольного треугольника СЕК (фиг.7):
d = CЕ sin Δφ . При этом, если П-ПУ > 0, то точка опасности расположена справа по траверсу, если П-ПУ < 0, то точка опасности расположена слева по траверсу движения судна.The definition of the traverse d is carried out from a right triangle CEK (Fig.7):
d = CЕ sin Δφ. At the same time, if П-ПУ> 0, then the danger point is located on the right along the beam, if П-ПУ <0, then the danger point is located on the left along the beam of the vessel.

Вычисленное значение величины d траверса точки опасности поступает с выхода блока 14 на третий вход блока 11 команд управления, на первый вход которого поступает с выхода блока 9 определения пути торможения значение пути торможения Sт, соответствующее варианту загрузки судна и скорости его движения, а на его второй вход с выхода блока 13 определения ближайшей точки опасности поступает величина расстояния до точки опасности.The calculated value of the value d of the traverse of the danger point comes from the output of block 14 to the third input of the block 11 of the control commands, the first input of which comes from the output of the block 9 determining the braking distance the value of the braking path S t corresponding to the variant of loading the vessel and its speed, and on it the second input from the output of block 13 determining the closest danger point receives the distance to the danger point.

Блок 11 команд управления (фиг. 11) содержит элемент 103 сравнения, элемент И 104, n пороговых элементов 105 (1051...105n). Выход элемента 103 сравнения подключен к первому входу элемента И 104, выход которого подключен к входам пороговых элементов 1051...105n. Объединенные выходы последних являются выходом блока 11 команд управления, первым и вторым входами которого являются соответственно первый и второй входы элементов 103 сравнения, а его третьим входом - второй вход элемента И 104.Block 11 of the control commands (Fig. 11) contains a comparison element 103, an element And 104, n threshold elements 105 (105 1 ... 105 n ). The output of the comparison element 103 is connected to the first input of the AND element 104, the output of which is connected to the inputs of the threshold elements 105 1 ... 105 n . The combined outputs of the latter are the output of the block 11 of the control commands, the first and second inputs of which are the first and second inputs of the comparison elements 103, respectively, and its third input is the second input of the AND element 104.

Работает блок 11 команд управления следующим образом. На первый вход (вход пути торможения) блока 11, т.е. на первый вход элемента 103 сравнения, поступает постоянно величина тормозного пути Sт судна для данного варианта загрузки и скорости его движения. На второй вход блока 11 (второй вход элемента 103) поступает значение расстояния r от судна до точки опасности Е (фиг.7). На второй вход элемента И 104 поступает значение величины траверса d на точку опасности Е. На выходе элемента И 104 значение траверса d появляется только тогда, когда на его первый вход поступает сигнал с выхода элемента 103 сравнения. Это происходит в том случае, если величина тормозного пути Sт равна расстоянию r до точки опасности. В этом случае значение величины траверса поступает на входы пороговых элементов 1051.... 105n. Каждый из этих пороговых элементов имеет фиксированный порог, соответствующий определенной величине траверса от максимально безопасного до траверса, равного нулю, т. е. когда точка опасности лежит на линии пути движения судна. Между этими крайними значениями может выбираться любое число значений траверсов, в общем случае n.Works block 11 control commands as follows. At the first input (input of the braking path) of block 11, i.e. to the first input of the comparison element 103, the stopping distance S t of the vessel for a given loading variant and its speed is constantly supplied. The second input of block 11 (second input of element 103) receives the value of the distance r from the vessel to the hazard point E (Fig.7). At the second input of the element And 104, the value of the crosshead d to the danger point E arrives. At the output of the And 104 element, the value of the crosshead d appears only when a signal from the output of the comparison element 103 is received at its first input. This occurs if the braking distance S t is equal to the distance r to the danger point. In this case, the traverse value is supplied to the inputs of the threshold elements 105 1 .... 105 n . Each of these threshold elements has a fixed threshold corresponding to a certain crosshead value from the maximum safe to a crosshead equal to zero, i.e., when the danger point lies on the line of the vessel’s movement. Between these extreme values can be selected any number of traverse values, in the general case n.

Обозначают величины порогов пороговых элементов 1051...105n через а1, а2, а3...аn, при этом а1<а2<а3...<аn (а1=0, аn=d без). Допускают, что величина траверса d равна а1 = 0. В этом случае срабатывает пороговый элемент 1051, и на его выходе появляется сигнал, равный "1", в то время как на выходе остальных пороговых элементов 1052...105n будет сигнал, равный "0". Если величина траверса d равна dбез, то срабатывают все пороговые элементы 1051...105n, и на их выходах будет сигнал, равный "1".The threshold element thresholds are denoted by 105 1 ... 105 n through a 1 , a 2 , a 3 ... a n , while a 1 <a 2 <a 3 ... <a n (a 1 = 0, a n = d without ). It is assumed that the crosshead d is equal to a 1 = 0. In this case, the threshold element 105 1 is triggered, and a signal equal to "1" appears at its output, while the output of the remaining threshold elements 105 2 ... 105 n will be signal equal to "0". If the crosshead d is equal to d without , then all threshold elements 105 1 ... 105 n are triggered, and at their outputs there will be a signal equal to "1".

Таким образом, в зависимости от величины траверса на выходе блока 11 команд управления формируется сигнал в двоичном коде, имеющий различный (неповторимый) набор "1" и "0". Эти сигналы можно использовать для формирования различных команд движения судна. Например, для случая, когда d = 0, сигнал имеет вид 110203...0n и может быть использован для формирования команды "полный назад". Эту комбинацию можно использовать для формирования команды поворота судна. Для случая, когда d = dбез, на выходе блока формируется сигнал вида 121213...1n. В этом случае судно продолжает режим движения без изменений. Поскольку сформированные сигналы могут быть использованы по-разному - могут быть просто выведены на дисплей в навигационном комплексе, на автоштурман и т.д., оконечные устройства не указаны.Thus, depending on the crosshead value, a binary code signal is generated at the output of the block 11 of control commands, having a different (unique) set of “1” and “0”. These signals can be used to form various ship movement commands. For example, for the case when d = 0, the signal has the form 1 1 0 2 0 3 ... 0 n and can be used to form the “full back” command. This combination can be used to form a ship's turn command. For the case when d = d without , a signal of the form 1 2 1 2 1 3 ... 1 n is formed at the output of the block. In this case, the vessel continues to move unchanged. Since the generated signals can be used in different ways - they can simply be displayed on the navigation system, on a navigator, etc., terminal devices are not indicated.

Ввод исходной информации в блок 9 определения пути торможения (вариант загрузки судна) и в блок 18 хранения координат точек опасности может осуществляться с помощью пульта ввода и индикации. Input of initial information into block 9 for determining the braking distance (ship loading option) and block 18 for storing coordinates of danger points can be carried out using the input and display panel.

Работает приемоиндикатор РНС следующим образом. The RNS indicator works as follows.

Перед рейсом определяются координаты точек опасности (малые глубины, банки, боны, молы и т.д.), расположенные в районе плавания судна и представляющие опасность для судовождения, которые вводятся в блок 18 хранения координат точек опасности. Во время движения судна приемоиндикатор РНС осуществляет с помощью описанных выше блоков 1...7 поиск и обнаружение сигналов опорных радиомаяков (навигационных ИСЗ), захват этих сигналов, измерение их частотно-временных параметров, выделение передаваемой по радиолинии информации и решение навигационной задачи - определение географических координат и вектора скорости движения судна. С первого ("скоростного") выхода процессора 7 на первый вход блока 9 определения пути торможения поступает значение скорости движения судна относительно Земли, в котором сформирована номограмма зависимости величины тормозного пути данного судна для различных вариантов его загрузки и скорости движения, полученная экспериментальным путем:
Sтп = f(Qi,Vi).Before the voyage, the coordinates of the danger points (shallow depths, banks, booms, jetties, etc.) are determined, located in the navigation area of the vessel and representing a danger to navigation, which are entered in the block 18 for storing the coordinates of the danger points. While the vessel is moving, the RNS receiving indicator uses the blocks 1 ... 7 described above to search and detect signals of reference radio beacons (navigation satellites), capture these signals, measure their time-frequency parameters, extract information transmitted via the radio link and solve the navigation problem - determination geographical coordinates and velocity vector of the vessel. From the first ("high-speed") output of the processor 7 to the first input of the braking path determination unit 9, the value of the ship's speed relative to the Earth is received, in which a nomogram of the dependence of the braking distance of the ship for various loading options and speed is obtained experimentally:
S mn = f (Q i , V i ).

Сформированная в блоке 9 величина тормозного пути судна с его выхода поступает на вход блока 10 формирования радиуса опасности, в котором определяется сумма D = 0,8 + 2Sтп, имеющая размерность в милях и представляющая собой радиус опасности судна, которая с его выхода поступает на второй вход порогового элемента 12. С второго (координатного) выхода процессора 7 на первый вход блока 17 определения расстояния и третий вход блока 14 определения траверса поступают текущие координаты местоположения судна. На второй выход блока 17 определения расстояния и второй вход элемента И 16 поочередно (в порядке ввода в блок 18) поступают координаты точек опасности, записанные в блоке 18 хранения координат точек опасности, управление которым осуществляется первым счетчиком 22 через элемент ИЛИ 21. В блоке 17 определяются расстояния от судна до точек опасности по формуле
сos ri = sinφc sinφi + сos φc сosφi cos (λi-λc), где ri - расстояние от судна до точки опасности;
φc, λc - географические координаты местонахождения судна;
φi, λi - географические координаты точки опасности.Formed in block 9 the magnitude of the braking distance of the vessel from its output goes to the input of the block 10 formation of the radius of danger, which determines the sum D = 0.8 + 2S TP , which has a dimension in miles and represents the radius of danger of the vessel, which from its output goes to the second input of the threshold element 12. From the second (coordinate) output of the processor 7 to the first input of the block 17 determine the distance and the third input of the block 14 determine the beam receives the current coordinates of the vessel. The second output of the distance determination unit 17 and the second input of the And 16 element alternately (in the order of entry into the block 18) receive the coordinates of the hazard points recorded in the block 18 of the coordinates of the danger points, which are controlled by the first counter 22 through the OR element 21. In block 17 the distances from the vessel to the hazard points are determined by the formula
cos r i = sinφ c sinφ i + cos φ c cosφ i cos (λ i -λ c ), where r i is the distance from the vessel to the danger point;
φ c , λ c - geographical coordinates of the vessel;
φ i , λ i - geographical coordinates of the danger point.

Вычисленные значения расстояний до точек опасности ri поступают на промежуточное запоминающее устройство 19, управление которым осуществляется вторым счетчиком 23, и с его выхода подаются на вход блока 13 определения ближайшей точки опасности, в котором определяется наименьшее расстояние из всех измеренных расстояний до точек опасности riмин, т.е. определяется ближайшая точка опасности.The calculated values of the distances to the danger points r i go to the intermediate storage device 19, which is controlled by the second counter 23, and from its output are fed to the input of the block 13 determining the nearest danger point, which determines the smallest distance from all measured distances to the danger points r imin , i.e. The closest danger point is determined.

При выбранных алгоритме работы и структурной схеме блока 13 определения ближайшей точки опасности (фиг.4) на выходах вычитателей субблоков 40, 41, 42, 43 в зависимости от нахождения точек опасности и выбранного порядка перебора точек опасности формируется двоичный код с набором "1" и "0". Если, к примеру, в зоне плавания имеются пять точек опасности (фиг.5) и при заданном их переборе первая точка оказывается ближайшей, то на выходе всех вычитателей блока 13 сигнал вида "1" и на сигнальном выходе блока 13 сигнал вида "1111" (при четырех вычитателях). Если ближайшей точкой оказывается вторая точка перебора, то на сигнальном выходе блока 13 сигнал вида "0111". Если ближайшей точкой оказывается третья точка перебора, то на сигнальном выходе блока сигнал вида "1011" либо "0011". Если ближайшей точкой оказывается четвертая точка, то на сигнальном выходе блока сигнал имеет вид "0001" или "0101", или "1001", или "1101" и, наконец, если это пятая точка, то сигнал имеет вид "0000" или "0010", или "0100", или "0110", или "1000", или 1010, или "1100", или "1110". With the selected operation algorithm and block diagram of the block 13 for determining the closest danger point (Fig. 4), at the outputs of the subtracters of the subunits 40, 41, 42, 43, depending on the location of the hazard points and the selected order of enumeration of the hazard points, a binary code is generated with the set "1" and "0". If, for example, there are five danger points in the navigation zone (Fig. 5) and for a given enumeration of them, the first point is the closest, then the output of all the subtractors of block 13 is a signal of the form "1" and the signal output of the block 13 is a signal of the form "1111" (with four subtractors). If the closest point is the second enumeration point, then at the signal output of block 13 a signal of the form "0111". If the third point of enumeration is the closest point, then at the signal output of the block a signal of the form "1011" or "0011". If the fourth point is the nearest point, then at the signal output of the block the signal has the form "0001" or "0101", or "1001", or "1101" and, finally, if it is the fifth point, the signal has the form "0000" or " 0010 ", or" 0100 ", or" 0110 ", or" 1000 ", or 1010, or" 1100 ", or" 1110 ".

Таким образом, на информационном выходе блока 13 имеют расстояние до ближайшей точки опасности, а на его сигнальном выходе - код, позволяющий определить номер точки, записанный в блоке хранения координат точек опасности, который поступает на дешифратор 20, определяющий адрес координат ближайшей точки. Сигнал с выхода дешифратора 20 через элемент ИЛИ 21 поступает в ячейку памяти блока 18 хранения координат точек опасности и считывает координаты ближайшей точки опасности, которые с его выхода поступают на первый вход элемента И 16. Thus, at the information output of block 13, they have a distance to the nearest danger point, and at its signal output there is a code that allows you to determine the point number recorded in the block of storage of coordinates of danger points, which is transmitted to the decoder 20, which determines the address of the coordinates of the nearest point. The signal from the output of the decoder 20 through the OR element 21 enters the memory cell of the block 18 storing the coordinates of the danger points and reads the coordinates of the nearest danger points, which from its output go to the first input of the And 16 element.

Вычисленное значение расстояния до ближайшей точки опасности с информационного выхода блока 13 поступает на первый вход порогового элемента 12, первый вход блока 14 определения траверса, на вход триггера 15 с одним устойчивым состоянием равновесия и на второй вход блока 11 команд управления. На выходе триггера 15 появляется постоянный потенциал, поступающий на первый вход элемента И 16, благодаря чему координаты ближайшей точки опасности с выхода блока 18 хранения координат точек опасности через элемент И 16 поступают на второй вход блока 14 определения траверса. В блоке 14 определяется величина траверсов d до ближайшей точки опасности. Величина траверса d определяется из прямоугольного треугольника СЕК (фиг.9) по формуле
d = СЕ sin Δφ= r sin Δφ = r sin (ПУ-П).The calculated value of the distance to the nearest danger point from the information output of block 13 is fed to the first input of the threshold element 12, the first input of the traverse determination block 14, to the input of the trigger 15 with one stable equilibrium state, and to the second input of the block 11 of control commands. At the output of the trigger 15, a constant potential appears, arriving at the first input of the And 16 element, due to which the coordinates of the nearest danger point from the output of the danger point coordinates storage unit 18 through the And 16 element are sent to the second input of the cross-beam determination unit 14. In block 14, the value of the traverses d to the nearest danger point is determined. The value of the traverse d is determined from the right triangle SEC (Fig.9) by the formula
d = CE sin Δφ = r sin Δφ = r sin (PU-P).

Путевой угол в блоке 14 определения траверса определяется из выражения
ПУ = arctg

Figure 00000012
, где Δφk, Δλk - приращение широты и долготы координат местоположения судна.Track angle in block 14 determining the crosshead is determined from the expression
PU = arctg
Figure 00000012
, where Δφ k , Δλ k is the increment of the latitude and longitude of the coordinates of the vessel's location.

Пеленг в блоке 14 определения траверса, т.е. пеленг на точку опасности Еi, определяется как угол на сфере, заключенный между северным направлением меридиана и направлением на точку опасности. На фиг.9 представлены сферический треугольник CDЕ, в котором пеленг угла DCЕ образован линиями DC и CЕ. При этом положение точки С определяется текущими географическими координатами судна, положение точки D - координатой широты, равной 90o, и координатой долготы текущего местоположения судна, координаты точек опасности задаются заранее, перед плаванием, и хранятся в блоке 18 хранения координат точек опасности.The bearing in block 14 determining the crosshead, i.e. bearing to the point of danger E i , is defined as the angle on the sphere, concluded between the north direction of the meridian and the direction to the point of danger. Figure 9 shows the spherical triangle CDE, in which the bearing of the angle DCE is formed by lines DC and CE. In this case, the position of point C is determined by the current geographical coordinates of the vessel, the position of point D is the latitude coordinate of 90 o , and the longitude coordinate of the current location of the vessel, the coordinates of the danger points are set in advance, before sailing, and stored in the block 18 of the coordinates of the danger points.

Значение пеленга - угол DCЕ - определяется из теоремы синусов

Figure 00000013
=
Figure 00000014
где DЕ, ЕС - стороны сферического треугольника CDЕ (фиг.9); углы DCЕ, CDЕ - углы сферического треугольника CDЕ.Bearing value - DCE angle - is determined from the sine theorem
Figure 00000013
=
Figure 00000014
where DE, EC are the sides of the spherical triangle CDE (Fig. 9); angles DCE, CDE - angles of the spherical triangle CDE.

Значение пеленга - угол DCЕ - определяется из выражения
DCE = arcsin

Figure 00000015

В пороговом элементе 12 происходит сравнение тормозного пути судна Sтп и расстояние r до точки опасности. Если r < Sтп, то на выходе порогового элемента 12 появляется сигнал, характеризующий, что судно вошло в зону радиуса опасности и требуется повышенное внимание к его управлению.Bearing value - DCE angle - is determined from the expression
DCE = arcsin
Figure 00000015

In the threshold element 12 there is a comparison of the braking distance of the vessel S TP and the distance r to the danger point. If r <S mp , then at the output of the threshold element 12 a signal appears, characterizing that the vessel has entered the zone of radius of danger and requires increased attention to its management.

С выхода блока 14 определения траверса значение вычисленного траверса поступает на третий вход блока 11 команд управления (второй вход элемента И 104), на первый вход которого (вход элемента 103 сравнения) с выхода блока 9 определения пути торможения поступает длина тормозного пути Sтп, а на его второй вход (второй вход элемента 103 сравнения) с выхода блока 13 определения ближайшей точки опасности поступает расстояние до точки опасности (r). Когда величина тормозного пути Sтп cтановится равна расстоянию r до точки опасности, срабатывает элемент сравнения, с выхода которого на первый вход элемента И 104 поступает постоянный потенциал, в результате чего элемент И 104 срабатывает и значение величины траверса d поступает на вход пороговых элементов 105. Каждый из этих пороговых элементов имеет фиксированный пoрог, соответствующий определенной величине траверса от максимально безопасного до траверса, равного нулю, т.е. когда точка опасности лежит на линии пути движения судна. Между этими крайними значениями может выбираться любое число значений траверса, в общем случае n. Обозначают пороговые величины пороговых элементов 1051... 105n через а1, а2, а3...аn, при этом
а1 < а2 < а3 < ... < аn (d1 = 0, аn = dбез).From the output of the traverse determination block 14, the value of the calculated crosshead is fed to the third input of the control command block 11 (the second input of the AND element 104), the first input of which (the input of the comparison element 103) from the output of the braking path determination block 9 receives the braking distance S tp , and at its second input (second input of the comparison element 103) from the output of block 13 for determining the closest danger point, the distance to the danger point (r) is received. When the braking distance S TP becomes equal to the distance r to the danger point, a comparison element is triggered, from the output of which a constant potential arrives at the first input of the And 104 element, as a result of which the And 104 element is triggered and the value of the traverse value d goes to the input of the threshold elements 105. Each of these threshold elements has a fixed threshold corresponding to a certain crosshead value from the maximum safe to a crosshead equal to zero, i.e. when the danger point lies on the line of the ship. Between these extreme values, any number of traverse values can be selected, in the general case n. The threshold values of the threshold elements 105 1 ... 105 n are denoted by a 1 , a 2 , a 3 ... a n , while
and 1 <a 2 <a 3 <... <a n (d 1 = 0, and n = d without ).

Допускают, что величина траверса d = a1 = 0. В этом случае срабатывает первый пороговый элемент 1051 и на его выходе появляется сигнал, равный "1", в то время как на выходе остальных пороговых элементов 105 (1052... 105n) сигнал, равный "0". Если величина траверса d = dбез, то срабатывают все пороговые элементы 105 и на их выходах сигнал, равный "1". Таким образом, в зависимости от величины траверса на выходе блока 11 команд управления формируется сигнал в двоичном коде, имеющий различный (неповторимый) набор "1" и "0". Эти сигналы можно использовать для формирования различных команд движения судна. Например, когда d = 0, сигнал имеет вид 110203...0n и может быть использован для формирования команды "полный назад". Эту комбинацию можно использовать для формирования команд поворота судна. Когда d = dбез, на выходе блока формируется сигнал вида 111213...1n. В этом случае судно продолжает движение без изменения.It is assumed that the traverse value d = a 1 = 0. In this case, the first threshold element 105 1 is triggered and a signal equal to "1" appears at its output, while the output of the remaining threshold elements 105 (105 2 ... 105 n ) a signal equal to "0". If the traverse value is d = d without , then all threshold elements 105 are triggered and a signal equal to "1" at their outputs. Thus, depending on the crosshead value, a binary code signal is generated at the output of the block 11 of control commands, having a different (unique) set of “1” and “0”. These signals can be used to form various ship movement commands. For example, when d = 0, the signal has the form 1 1 0 2 0 3 ... 0 n and can be used to form the “full back” command. This combination can be used to form the vessel's turn commands. When d = d without , a signal of the form 1 1 1 2 1 3 ... 1 n is formed at the output of the block. In this case, the vessel continues to move unchanged.

Анализ расстояний до точек опасности происходит постоянно. В какой-то момент времени ближайшей точкой опасности становится другая точка, лежащая на трассе движения судна. В этом случае все расчеты повторяются уже для этой новой точки и все команды управления формируются относительно этой точки опасности. Analysis of distances to hazard points is ongoing. At some point in time, the closest danger point becomes another point lying on the ship's track. In this case, all calculations are repeated already for this new point and all control commands are formed relative to this danger point.

Положительный эффект предлагаемого технического решения по сравнению с прототипом заключается в снижении аварийности и повышении безопасности движения судна за счет снижения роли человеческого фактора путем включения системы дублирования. Навигационный прибор - одно из важных средств дублирования, поскольку способствует предотвращению ошибки человека. Интересно в связи с этим отметить, что сумма убытков за 10 лет от посадки и касания грунта только в Балтийских и Черноморских проливах соизмерима с расходами на оборудование всех судов ММФ бортовыми приемоиндикаторами фазовых РНС. The positive effect of the proposed technical solution compared to the prototype is to reduce the accident rate and increase the safety of the vessel by reducing the role of the human factor by including a duplication system. The navigation device is one of the important means of duplication, as it helps to prevent human error. It is interesting in this connection to note that the amount of losses for 10 years from landing and touching the ground only in the Baltic and Black Sea straits is commensurate with the costs of equipping all MMF ships with on-board phase-detection radios.

Отличительной особенностью предлагаемого приемоиндикатора РНС является то, что помимо основной информации об опасности судовождения, вырабатываемой автоматически (т.е. сигнал нахождения в зоне опасности, команды управления движением судна, величины траверса на точку опасности), он дает дополнительную информацию, которая может быть использована для оценки аварийности ситуации, а именно расстояние до точки опасности, координаты точки опасности. Имеется возможность вывода на дисплей значения пеленга на точку опасности и путевого угла движения судна. В блок 18 хранения координат точек опасности координаты этих точек могут быть введены с выхода радиолокационной станции. Таким образом, комплексная информация, вырабатываемая приемоиндикатором, дает возможность своевременно принимать правильные решения в аварийной обстановке с учетом всех действующих факторов. A distinctive feature of the proposed RNS indicator is that in addition to the basic information about the danger of navigation generated automatically (i.e., the signal to be in the danger zone, the command for controlling the movement of the vessel, the crosshead to the danger point), it provides additional information that can be used to assess the emergency situation, namely the distance to the danger point, the coordinates of the danger point. It is possible to display the bearing value at the danger point and the directional angle of the vessel. In block 18 storing the coordinates of the danger points, the coordinates of these points can be entered from the output of the radar station. Thus, the complex information generated by the receiver-indicator makes it possible to make the right decisions in an emergency in a timely manner, taking into account all the existing factors.

Claims (8)

1. ПРИЕМОИНДИКАТОР РАДИОНАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ, содержащий последовательно соединенные антенну и предварительный усилитель, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам переключателя сигналов, к выходу которого подключены последовательно соединенные преобразователь, коррелятор, процессор для обнаружения сигнала и выработки сигналов ошибки слежения и процессор для определения координат местоположения объекта и вектора скорости его движения, формирователь сигналов сетки частот, выход которого подключен к третьему входу переключателя сигналов и вторым входам преобразователя и коррелятора, отличающийся тем, что, с целью повышения точности определения местоположения, в него дополнительно введены блок определения пути торможения, блок формирования радиуса опасности, блок команд управления, пороговый элемент, блок определения ближайшей точки опасности, блок определения траверса, триггер, элемент И, блок определения расстояния, блок хранения координат точек опасности, промежуточное запоминающее устройство (ПЗУ), дешифратор, элемент ИЛИ, первый и второй счетчики, при этом первый выход процессора для определения координат местоположения объекта и вектора скорости его движения подключен к первому входу блока определения пути торможения, выход которого подключен к первым входам блока формирования радиуса опасности и блока команд управления, второй вход которого, объединенный с первым входом порогового элемента, подключен к первому выходу блока определения ближайшей точки опасности, к которому подключены также первый вход блока определения траверса и вход триггера, выход которого подключен к первому входу элемента И, выход которого подключен к второму входу блока определения траверса, выход которого подключен к третьему входу блока команд управления, второй вход порогового элемента подключен к выходу блока формирования радиуса опасности, первый вход блока определения расстояния и третий вход блока определения траверса объединены и подключены к второму выходу процессора для определения координат местоположения объекта и вектора скорости его движения, второй вход блока определения расстояния и второй вход элемента И объединены и подключены к выходу блока хранения координат точек опасности, выход блока определения расстояния подключен к первому входу промежуточного запоминающего устройства, выходом подключенного к первому входу блока определения ближайшей точки опасности, второй выход которого через дешифратор подключен к первому входу элемента ИЛИ, выходом подключенного к первому входу блока хранения координат точек опасности, выход триггера подключен к первому входу первого счетчика, выходом подключенного к второму входу элемента ИЛИ, второй вход промежуточного запоминающего устройства подключен к выходу второго счетчика, первый вход второго счетчика, вторые входы блока определения пути торможения, блока формирования радиуса опасности, блока определения ближайшей точки опасности, первого счетчика, третий вход блока определения расстояния, четвертый вход блока определения траверса объединены и подключены к выходу формирователя частот, при этом третий вход блока определения пути торможения, второй вход блока хранения координат точек опасности являются соответственно входом ввода варианта загрузки судна и входом ввода координат точек опасности приемоиндикатора радионавигационной системы, а выходы порогового элемента, блока команд управления, блока определения траверса, блока определения ближайшей точки опасности, блока хранения координат точек опасности являются соответственно выходом сигнала нахождения судна в зоне опасности, выходом вида движения судна, выходом величины траверса на точку опасности, выходом расстояния до точки опасности и выходом координат точек опасности приемоиндикатора радионавигационной системы. 1. RADIO NAVIGATION SYSTEM RECEIVER, comprising a series-connected antenna and a preliminary amplifier, the first and second outputs of which are connected to the corresponding inputs of the signal switch, the output of which is connected to a series-connected converter, correlator, a processor for detecting a signal and generating tracking error signals and a processor for determining coordinates the location of the object and the velocity vector of its movement, the signal generator of the frequency grid, the output of which is connected to the second input of the signal switch and the second inputs of the converter and the correlator, characterized in that, in order to improve the accuracy of determining the location, it additionally introduces a block for determining the braking distance, a block for generating a radius of danger, a block of control commands, a threshold element, a block for determining the nearest danger point, traverse determination unit, trigger, AND element, distance determination unit, danger point coordinates storage unit, intermediate memory (ROM), decoder, OR element, first and the second counters, while the first output of the processor for determining the coordinates of the location of the object and the velocity vector of its movement is connected to the first input of the unit for determining the braking path, the output of which is connected to the first inputs of the hazard radius formation unit and the control command unit, the second input of which is combined with the first input the threshold element is connected to the first output of the block for determining the closest danger point, to which the first input of the block for determining the crosshead and the input of the trigger, the output of which о is connected to the first input of the And element, the output of which is connected to the second input of the traverse determination unit, the output of which is connected to the third input of the control unit, the second input of the threshold element is connected to the output of the hazard radius formation unit, the first input of the distance determination unit and the third input of the determination unit the traverse is combined and connected to the second output of the processor to determine the coordinates of the location of the object and the velocity vector of its movement, the second input of the distance determination unit and the second electronic input And are combined and connected to the output of the danger point coordinates storage unit, the output of the distance determination unit is connected to the first input of the intermediate memory device, the output connected to the first input of the nearest danger point determination unit, the second output of which through the decoder is connected to the first input of the OR element, the output of the connected to the first input of the storage unit for the coordinates of the danger points, the trigger output is connected to the first input of the first counter, the output connected to the second input of the OR element, the second input of the intermediate storage device is connected to the output of the second counter, the first input of the second counter, the second inputs of the unit for determining the braking distance, the unit for forming the hazard radius, the unit for determining the closest danger point, the first counter, the third input of the unit for determining the distance, the fourth input of the unit for determining the crosshead are combined and connected to the output of the frequency former, while the third input of the unit for determining the braking path, the second input of the unit for storing the coordinates of the danger points are it is the input of the input of the ship loading option and the input of the input of the coordinates of the danger points of the receiver indicator of the radio navigation system, and the outputs of the threshold element, control command block, traverse determination unit, nearest danger point determination unit, danger point coordinates storage unit are, respectively, the output of the vessel’s signal in the danger zone, the output of the type of vessel movement, the output of the crosshead to the danger point, the output of the distance to the danger point and the output of the coordinates of the hazard points of the receiver indicator radio navigation system. 2. Приемоиндикатор по п.1, отличающийся тем, что блок определения пути торможения содержит последовательно соединенные субблок дешифраторов и субблок памяти, выход которого является выходом блока, скоростным входом блока является первый вход субблока дешифраторов, синхронизирующим входом блока являются объединенные вторые входы субблока дешифраторов и субблока памяти, а входом ввода варианта загрузки судна блока является третий вход субблока дешифраторов. 2. The receiver indicator according to claim 1, characterized in that the braking path determination unit comprises sequentially connected subunits of decoders and a memory subunit, the output of which is the output of the unit, the high-speed input of the unit is the first input of the decoder subunit, the synchronized input of the unit is the combined second inputs of the decoder subunit and sub-block of memory, and the input input of the loading variant of the vessel of the block is the third input of the sub-block of decoders. 3. Приемоиндикатор по п. 1, отличающийся тем, что блок определения расстояния содержит первый, второй, третий и четвертый регистры, субблоки вычисления sinφc, sinφi, cosφc, cosφi, cos(λi-λc), arccosX первый и второй умножители, вычитатель, сумматор, при этом выход первого регистра подключен к первым входам субблоков вычисления sinφc, cosφc, выходы которых подключены соответственно к первым входам первого и второго умножителей, выходы второго и третьего регистров подключены соответственно к первому и второму входам вычитателя, выход которого подключен к первому входу субблока вычисления значения cos(λi-λc), выход которого подключен к второму входу второго умножителя, выход четвертого регистра подключен к первым входам субблоков вычисления значения соответственно cosφi и sinφi, при этом выход субблока вычисления значений cosφi подключен к третьему входу второго умножителя, а выход субблока вычисления значения sinφi подключен к второму входу первого умножителя, выходы первого и второго умножителей подключены соответственно к первому и второму входам сумматора, выход которого подключен к первому входу субблока вычисления значения arccosX выход которого является выходом блока определения расстояния, при этом объединенные первые входы первого и второго регистров являются первым входом блока определения расстояния, его вторым входом являются объединенные первые входы третьего и четвертого регистров, объединенные вторые входы первого, второго, третьего и четвертого регистров, субблоков, вычисления значений sinφc, cosφc, cos(λi-λc), cosφi, sinφi, arccosX третьи входы первого умножителя, вычитателя, сумматора и четвертый вход второго умножителя являются третьим входом блока определения расстояния, где φc, λc - текущие широта и долгота местоположения судна; φi, λi - широта и долгота местоположения точки опасности;
Figure 00000016

Δφк - приращение широты в единицу времени; Δλк - приращение долготы в единицу времени.3. The receiving indicator according to claim 1, characterized in that the distance determining unit comprises first, second, third and fourth registers, subunits of calculation sinφ c , sinφ i , cosφ c , cosφ i , cos (λ i -λ c ), arccosX first and the second multiplier, subtractor, adder, while the output of the first register is connected to the first inputs of the calculation subunits sinφ c , cosφ c , the outputs of which are connected respectively to the first inputs of the first and second multipliers, the outputs of the second and third registers are connected respectively to the first and second inputs of the subtractor whose output is connected to the first input of the subunit calculating the value of cos (λ i -λ c ), the output of which is connected to the second input of the second multiplier, the output of the fourth register is connected to the first inputs of the subunits of calculating the values of cosφ i and sinφ i , respectively, while the output of the subunit of calculating the values of cosφ i is connected to the third input of the second multiplier, and the output of the subunit calculating the value sinφ i is connected to the second input of the first multiplier, the outputs of the first and second multipliers are connected respectively to the first and second inputs of the adder, the output of which is connected to to the input of the arccosX value calculation subunit, the output of which is the output of the distance determination unit, while the combined first inputs of the first and second registers are the first input of the distance determination unit, its second input is the combined first inputs of the third and fourth registers, the combined second inputs of the first, second, third and fourth registers subblock, compute the values sinφ c, cosφ c, cos (λ i -λ c), cosφ i, sinφ i, arccosX third inputs of the first multiplier, a subtractor, an adder and a fourth input of the second multiplying It is of Tell third input of the distance determining unit, where φ c, λ c - the current latitude and longitude position of the vessel; φ i , λ i - latitude and longitude of the location of the danger point;
Figure 00000016

Δφ to - latitude increment per unit time; Δλ to - increment of longitude per unit time. 4. Приемоиндикатор по п.1, отличающийся тем, что блок определения ближайшей точки опасности содержит n одинаковых последовательно включенных субблоков, где n - количество выбранных точек опасности, при этом каждый субблок содержит первый и второй регистры, первый, второй, третий и четвертый элементы И, вычитатель, элемент НЕ, элемент ИЛИ, первые входы первого и второго регистров каждого субблока являются соответственно его первым и вторым входами, выход первого регистра подключен к первым входам первого и второго элементов И, выход второго регистра подключен к первым входам третьего и четвертого элементов И, выход первого и третьего элементов И подключены соответственно к первому и второму входам вычитателя, выход которого подключен к второму входу второго элемента И и через элемент НЕ - к второму входу четвертого элемента И, выход которого, а также выход второго элемента И подключены соответственно к первому и второму входам элемента ИЛИ, выход которого является информационным выходом субблока, подключенного к первому входу последующего субблока, при этом информационный выход последнего субблока является информационным выходом блока определения ближайшей точки опасности, сигнальный выход которого образован выходами вычитателей субблоков, вторые входы субблоков и первый вход первого субблока являются первым входом блока определения ближайшей точки опасности, вторым входом которого являются соединенные между собой вторые входы регистров, первого и третьего элементов И, третьи входы второго и четвертого элементов И и вычитателей субблоков. 4. The receiver indicator according to claim 1, characterized in that the unit for determining the closest danger point contains n equally successively connected subunits, where n is the number of selected hazard points, each subunit containing the first and second registers, the first, second, third and fourth elements And, the subtractor, the element NOT, the OR element, the first inputs of the first and second registers of each subunit are its first and second inputs, respectively, the output of the first register is connected to the first inputs of the first and second elements AND, the output of the second p the histra is connected to the first inputs of the third and fourth elements And, the output of the first and third elements And are connected respectively to the first and second inputs of the subtractor, the output of which is connected to the second input of the second element And and through the element NOT to the second input of the fourth element And, the output of which, and also the output of the second AND element is connected respectively to the first and second inputs of the OR element, the output of which is the information output of the subunit connected to the first input of the subsequent subunit, while the information the course of the last subunit is the information output of the block for determining the closest danger point, the signal output of which is formed by the outputs of the subtracters of the subunits, the second inputs of the subunits and the first input of the first subunit are the first input of the block for determining the closest danger point, the second input of which is the second inputs of the registers, the first and the third elements And, the third inputs of the second and fourth elements And and subtractors subunits. 5. Приемоиндикатор по п.1, отличающийся тем, что блок определения траверса содержит субблок определения путевого угла, субблок определения пеленга, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам вычитателя, выход которого подключен к первому входу субблока определения значения синуса, выход которого подключен к первому входу умножителя, выход которого является выходом блока определения величины траверса, первым входом которого является второй вход умножителя, вторым входом является второй вход субблока определения пеленга, третьим входом - объединенные первые входы субблока определения путевого угла и субблоки определения пеленга, а объединенные вторые входы субблока определения путевого угла и субблока определения значения синуса, третьи входы субблока определения пеленга, вычитателя и умножителя являются четвертым входом блока определения величины траверса. 5. The receiver indicator according to claim 1, characterized in that the crosshead detection unit comprises a path angle determination subunit, a bearing detection subunit, the outputs of which are connected respectively to the first and second inputs of the subtractor, the output of which is connected to the first input of the sine value determination subunit, the output of which is connected to the first input of the multiplier, the output of which is the output of the block for determining the crosshead value, the first input of which is the second input of the multiplier, the second input is the second input of the subunit of determination bearing, the third input - the combined first inputs subblock determining the track angle and bearing determination sub-blocks, and the combined second inputs subblock determining the track angle and determining the value of subblock sine third inputs subblock bearing determination, subtractor and multiplier are fourth input amount detecting unit crossmember. 6. Приемоиндикатор по п.5, отличающийся тем, что блок определения путевого угла содержит два элемента задержки, два сумматора, делитель и вычислитель значения арктангенса, при этом выход первого элемента задержки подключен к первому входу первого сумматора, выход второго элемента задержки подключен к первому входу второго сумматора, выход первого и второго сумматоров подключены соответственно к первому и второму входам делителя, выход которого подключен к первому входу вычислителя значений арктангенса, выход которого является выходом субблока определения пеленга, первые входы первого и второго элементов задержки, а также вторые входы первого и второго сумматоров объединены и представляют собой первый вход блока определения путевого угла, объединенные вторые входы элементов задержки, вычислителя значений арктангенсов, третьи входы первого и второго сумматоров, делителя объединены и представляют собой второй вход блока определения путевого угла. 6. The receiver indicator according to claim 5, characterized in that the path angle determination unit contains two delay elements, two adders, a divider and an arctangent value calculator, wherein the output of the first delay element is connected to the first input of the first adder, the output of the second delay element is connected to the first the input of the second adder, the output of the first and second adders are connected respectively to the first and second inputs of the divider, the output of which is connected to the first input of the calculator of arc tangent values, the output of which is the output from the bearing detection unit, the first inputs of the first and second delay elements, as well as the second inputs of the first and second adders are combined and represent the first input of the path angle determining unit, the combined second inputs of the delay elements, the arctangent calculator, the third inputs of the first and second adders, the divider are combined and represent the second input of the path angle determination unit. 7. Приемоиндикатор по п. 5, отличающийся тем, что субблок определения пеленга содержит первый, второй, третий, четвертый, пятый регистры, первый, второй, третий вычитатели, первый, второй, третий, четвертый, пятый умножители, делитель, субблоки расчета косинуса, субблок расчета арккосинуса, субблок расчета синуса, субблок расчета арксинуса, при этом выход первого регистра подключен к первому входу первого вычитателя, выход которого подключен к первому входу первого умножителя, выход которого подключен к первому входу субблока расчета косинуса, выход которого подключен к первому входу второго умножителя, выход второго регистра подключен к первому входу второго вычитателя, выход которого подключен к первому входу третьего умножителя, выход которого подключен к первому входу субблока расчета косинуса, выход которого подключен к второму входу второго умножителя, выход которого подключен к первому входу субблока расчета арккосинуса, выход которого подключен к первому входу субблока расчета синуса, выход которого подключен к первому входу делителя, выход которого подключен к первому входу субблока расчета арксинуса, выход которого является выходом субблока определения пеленга, выход третьего регистра подключен к второму входу первого вычитателя и первому входу третьего вычитателя, второй вход которого подключен к выходу пятого регистра, выход третьего вычитателя подключен к первому входу четвертого умножителя, выход которого подключен к первому входу субблока расчета синуса, выход которого подключен к первому входу пятого умножителя, выход которого подключен к второму входу делителя, второй вход подключен к выходу субблока расчета синуса, второй вход которого подключен к выходу второго вычитателя, выход четвертого регистра подключен к второму входу второго вычитателя, при этом первые входы первого и второго регистров объединены и представляют собой первый вход субблока определения пеленга, первые входы третьего, четвертого и пятого регистров объединены и являются его вторым входом, а объединенные вторые входы первого, второго, третьего, четвертого, пятого регистров, первого, третьего, четвертого умножителей субблоков расчета косинуса, субблока расчета арккосинуса, субблоков расчета синуса, субблока расчета арксинуса, третьи входы вычитателей, второго и пятого умножителей и делителя объединены и представляют третий вход блока определения пеленга. 7. The receiving indicator according to claim 5, characterized in that the bearing detecting subunit comprises first, second, third, fourth, fifth registers, first, second, third subtractors, first, second, third, fourth, fifth multipliers, a divider, cosine calculation subunits , the arccosine calculation subunit, the sine calculation subunit, the arcsine calculation subunit, while the output of the first register is connected to the first input of the first subtractor, the output of which is connected to the first input of the first multiplier, the output of which is connected to the first input of the cosine calculation subunit a, the output of which is connected to the first input of the second multiplier, the output of the second register is connected to the first input of the second subtractor, the output of which is connected to the first input of the third multiplier, the output of which is connected to the first input of the cosine calculation subunit, the output of which is connected to the second input of the second multiplier, the output which is connected to the first input of the arccosine calculation subunit, the output of which is connected to the first input of the sine calculation subunit, the output of which is connected to the first input of the divider, the output of which is connected to to the first input of the arcsine calculation subunit, the output of which is the output of the bearing detecting subunit, the third register output is connected to the second input of the first subtractor and the first input of the third subtracter, the second input of which is connected to the fifth register output, the third subtractor output is connected to the first input of the fourth multiplier, the output of which connected to the first input of the sine calculation subunit, the output of which is connected to the first input of the fifth multiplier, the output of which is connected to the second input of the divider, the second input is connected to the output of the sine calculation subunit, the second input of which is connected to the output of the second subtracter, the fourth register output is connected to the second input of the second subtracter, while the first inputs of the first and second registers are combined and represent the first input of the bearing detection subunit, the first inputs of the third, fourth and fifth registers are combined and are its second input, and the combined second inputs of the first, second, third, fourth, fourth, fifth registers, the first, third, fourth multipliers of subunits of the calculation of cosine, with The arbosine calculation subblock, the sine calculation subunits, the arcsine subblock, the third inputs of the subtractors, the second and fifth multipliers and the divider are combined and represent the third input of the bearing detection block. 8. Приемоиндикатор по п.1, отличающийся тем, что блок команд управления содержит n пороговых элементов, элемент И и элемент сравнения, при этом выход элемента сравнения подключен к первому входу элемента И, выход которого подключен к входам первого, второго, третьего ... n-го пороговых элементов, объединенные выходы которых являются выходом блока команд управления, первым и вторым входами которого являются соответственно первый и второй входы элемента сравнения, а его третьим входом является второй вход элемента И. 8. The receiver indicator according to claim 1, characterized in that the control command block contains n threshold elements, an AND element and a comparison element, wherein the output of the comparison element is connected to the first input of the And element, the output of which is connected to the inputs of the first, second, third .. .n th threshold elements, the combined outputs of which are the output of the control command block, the first and second inputs of which are the first and second inputs of the comparison element, respectively, and its third input is the second input of the element I.
SU4953550 1991-06-26 1991-06-26 Transmitter-indicator of radio navigation system RU2027196C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4953550 RU2027196C1 (en) 1991-06-26 1991-06-26 Transmitter-indicator of radio navigation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4953550 RU2027196C1 (en) 1991-06-26 1991-06-26 Transmitter-indicator of radio navigation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2027196C1 true RU2027196C1 (en) 1995-01-20

Family

ID=21583548

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU4953550 RU2027196C1 (en) 1991-06-26 1991-06-26 Transmitter-indicator of radio navigation system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2027196C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU169027U1 (en) * 2016-10-25 2017-03-01 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" (КНИТУ-КАИ) PARAMETER RECTIFIED FILTER

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Бортовые устройства спутниковой радионавигации. /Под ред. В.С.Шебшаевича. М.: Транспорт, 1988, с.45-47. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU169027U1 (en) * 2016-10-25 2017-03-01 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" (КНИТУ-КАИ) PARAMETER RECTIFIED FILTER

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Last et al. Comprehensive analysis of automatic identification system (AIS) data in regard to vessel movement prediction
KR970012260A (en) An integrated satellite positioning system / inertial navigation system provided for improved radar direction estimation
JP2002526782A (en) Interferometric synthetic aperture radar altimeter
JPS6019470B2 (en) Ship position detection device
US3582626A (en) Collision avoidance system which compares relative velocity vector magnitude with range between two craft
US4217585A (en) Dual frequency Doppler radar
Saleh et al. 5g-enabled vehicle positioning using ekf with dynamic covariance matrix tuning
RU2027196C1 (en) Transmitter-indicator of radio navigation system
US4176352A (en) Apparatus for deriving information concerning the movements of a vehicle
Stansell Civil GPS from a future perspective
Jaskólski Two-dimensional coordinate estimation for missing automatic identification system (AIS) signals based on the discrete Kalman filter algorithm and universal transverse mercator (UTM) projection
WO1984001832A1 (en) Method and apparatus for deriving pseudo range from earth-orbiting satellites
US5402348A (en) Method and apparatus for determining the position of an object within lanes determined utilizing two independent techniques
CN107508647A (en) A kind of spaceborne AIS system detectios method for calculating probability based on difference power
JPH0836042A (en) Gps receiver and speed deciding means using the gps receiver
CN108603941B (en) Coordinate output method and coordinate output device
KR100638678B1 (en) Vehicle position detection system that use phase difference and method thereof
RU2027200C1 (en) Airborne navigation system
JPS61226610A (en) Navigation device for automobile
RU2092355C1 (en) Device to control train traffic by means of artificial earth satellites
EP4357235A1 (en) Ship monitoring system, ship monitoring method, information processing device, and program
JPS636479A (en) Satellite navigation system
RU2012896C1 (en) Navigational measuring information processing unit
RU2062482C1 (en) System for determination of position of submersible vehicle
JPS61198072A (en) Navigation system for automobile