RU2027144C1 - Parallax method of measuring coordinates of object - Google Patents

Parallax method of measuring coordinates of object Download PDF

Info

Publication number
RU2027144C1
RU2027144C1 SU3086207A RU2027144C1 RU 2027144 C1 RU2027144 C1 RU 2027144C1 SU 3086207 A SU3086207 A SU 3086207A RU 2027144 C1 RU2027144 C1 RU 2027144C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
coordinates
images
difference image
optical
geometric centers
Prior art date
Application number
Other languages
Russian (ru)
Inventor
А.А. Ипатьев
Б.А. Курицын
В.А. Кочкин
Ю.Ф. Кутаев
Б.В. Полетаев
Г.Н. Ставраков
Original Assignee
Товарищество с ограниченной ответственностью "Астрам"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Товарищество с ограниченной ответственностью "Астрам" filed Critical Товарищество с ограниченной ответственностью "Астрам"
Priority to SU3086207 priority Critical patent/RU2027144C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2027144C1 publication Critical patent/RU2027144C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

FIELD: optical location. SUBSTANCE: radiation from an object is received by means of two optical-mechanical ducts moved apart for L distance; the ducts have parallel axes. Two images moved apart spatially are formed simultaneously in registration units which are coincided with receiving planes. Images after being indicated are converted point-by point into two-gradation images by means of threshold processing units. Difference image is achieved by means of subtraction of two-gradation images at subtraction unit. Coordinates of geometric centers of difference image ares are measured which have opposite signs at units for coordinate measurement. Value of parallax shift is measured by means of subtraction of coordinates of geometric centers of difference image areas, as well as spherical coordinates in processor. EFFECT: improved precision. 2 dwg

Description

Изобретение относится к локации, в частности к пассивным способам определения координат космического объекта преимущественно относительно другого космического объекта. The invention relates to locations, in particular to passive methods for determining the coordinates of a space object, mainly relative to another space object.

Известен описанный в [1] оптический коррелятор, реализующий способ измерения параллактических смещений на стереопаре. Данный способ основан на получении стереопары изображений, формировании гологографического фильтра для первого кадра стереопары, последовательном диафрагмировании второго кадра стереопары, перемещающейся щелевой диафрагмой, фильтрации диафрагмированного второго кадра стереопары голографическим фильтром, преобразовании отфильтрованного изображения в выходное яркостное корреляционное поле сравнения, измерении параллактического смещения путем измерения смещения максимумов яркостного корреляционного поля. Причем параллактическое смещение однозначно связано с расстоянием до объекта D. The optical correlator described in [1] is known that implements a method for measuring parallactic displacements on a stereo pair. This method is based on obtaining a stereo pair of images, forming a holographic filter for the first frame of the stereo pair, sequentially diaphragming the second frame of the stereo pair with a slit diaphragm, filtering the diaphragmed second frame of the stereo pair with a holographic filter, converting the filtered image to the output brightness correlation comparison field, measuring the parallactic displacement by measuring the displacement maxima of the brightness correlation field. Moreover, the parallactic displacement is uniquely related to the distance to the object D.

Данный способ характеризуется следующими недостатками: невысоким быстродействием вследствие последовательного способа формирования выходного яркостного корреляционного поля из-за последовательного диафрагмирования второго кадра стереопары; сложностью и невысокой точностью, обусловленными трудностью точного совмещения каждой стереопары с оптической осью в операциях получения голографического фильтра и фильтрации. This method is characterized by the following disadvantages: low speed due to the sequential method of generating the output brightness correlation field due to the sequential diaphragm of the second frame of the stereo pair; complexity and low accuracy due to the difficulty of accurately combining each stereo pair with the optical axis in the operations of obtaining a holographic filter and filtering.

Известен также описанный в [2] способ измерения расстояний, основанный на определении дальности за счет раздельного анализа обозреваемого пространства с находящимися в нем объектами, причем анализ заключается в поиске и определении на каждом изображении стереопары идентичных объектов или деталей объектов и определении координат выделенных объектов в системе отсчета каждого изображения, использовании полученных координат для ориентации оптической системы на выделенные объекты и вычислении расстояния до объекта на основе оценки взаимного смещения объекта на каждом изображении стереопары. There is also a method of measuring distances, described in [2], based on determining the distance by separately analyzing the observed space with the objects in it, the analysis consisting in searching and determining on each image a stereo pair of identical objects or details of objects and determining the coordinates of the selected objects in the system counting each image, using the obtained coordinates to orient the optical system to the selected objects and calculating the distance to the object based on the estimate Nogo displacement of the object in each image of the stereopair.

Данному способу присущи следующие недостатки: сложность и трудоемкость процессов поиска и выделения на каждом изображении стереопары идентичных объектов или деталей объектов; невысокое быстродействие вследствие последовательного характера выполнения операций анализа. The following disadvantages are inherent in this method: the complexity and laboriousness of the search and highlighting process on each image of a stereo pair of identical objects or details of objects; low speed due to the consistent nature of the analysis operations.

Наиболее близок к изобретению и выбран за прототип авторами описанный в [3] параллактический способ определения дальности до светящегося объекта, основанный на приеме излучения от объекта в двух разнесенных на расстояние L точках пространства, визуальном измерении углового положения объекта φ в каждой точке наблюдения, определении параллактического смещения ζ как разности угловых положений объекта в первой и второй точках приема, т.е. ζ= φ1-φ2 и определении дальности до объекта D как:
D =

Figure 00000001
- 2
Figure 00000002

Данный параллактический способ определения дальности имеет следующие недостатки.Closest to the invention and chosen as the prototype, the authors described in [3] a parallactic method for determining the distance to a luminous object, based on the reception of radiation from the object at two points of space spaced L, visual measurement of the angular position of the object φ at each observation point, determination of parallactic displacement ζ as the difference of the angular positions of the object at the first and second points of reception, i.e. ζ = φ 1 -φ 2 and determining the distance to the object D as:
D =
Figure 00000001
- 2
Figure 00000002

This parallactic method for determining the range has the following disadvantages.

Во-первых, должны быть априорно известны признаки объекта, дальность до которого определяется, чтобы найти объект на фоне звезд. Как следствие, необходимо затрачивать время на поиск объекта. First, the features of an object must be a priori known, the distance to which is determined to find the object against the background of stars. As a result, it is necessary to spend time searching for an object.

Во-вторых, при измерении дальности до протяженных объектов из-за их конечных размеров возникает погрешность определения углового положения объекта φ. Secondly, when measuring the distance to extended objects, due to their finite dimensions, an error arises in determining the angular position of the object φ.

В-третьих, при произвольном перемещении объекта его сопровождение для определения углового положения объекта φ затруднено, что приводит к динамическим ошибкам и к малой точности определения дальности до движущихся объектов. Thirdly, with an arbitrary movement of the object, its tracking to determine the angular position of the object φ is difficult, which leads to dynamic errors and to low accuracy in determining the distance to moving objects.

В-четвертых, данный способ позволяет определить только одну координату объекта - дальность. Fourth, this method allows you to determine only one coordinate of the object - the range.

На основании вышеперечисленных недостатков можно сделать вывод об ограниченной области применения данного способа и его низкой точности и быстродействии. Based on the above disadvantages, we can conclude about the limited scope of this method and its low accuracy and speed.

Цель изобретения - повышение точности и быстродействия известного способа и расширение его функциональных возможностей, заключающееся в обеспечении возможности определения, кроме дальности, остальных сферических координат объектов. The purpose of the invention is to increase the accuracy and speed of the known method and expand its functionality, which consists in providing the ability to determine, in addition to range, the remaining spherical coordinates of objects.

Цель достигается тем, что в известном параллактическом способе, основанном на приеме излучения от объекта в двух разнесенных на расстояние L точках пространства и измерении параллактического смещения объекта, после приема излучения одновременно формируют два пространственно разнесенных изображения, регистрируют их в приемной плоскости, преобразуют зарегистрированные изображения в двухградационные, фоpмиpуют pазностное изобpажение путем вычитания двухгpадационных изобpаже- ний, определяют координаты геометрических центров областей разностного изображения, имеющих противоположные знаки, измерение параллактического смещения объекта осуществляют путем вычитания координат геометрических центров областей разностного изображения, а сферические координаты объекта вычисляют по формулам
D =

Figure 00000003
+
Figure 00000004
(2)
ζ= x1ц - х2ц
ε = arccos
Figure 00000005
(2а)
β = arccos
Figure 00000006
(2б) где D - дальность;
ε - угол места;
β - азимут;
х1ц, х2ц - координаты в угловой мере геометрических центров областей разностного изображения по оси, совпадающей с направлением разнесения изображений в пространстве;
y1ц, y2ц - координаты в угловой мере геометрических центров областей разностного изображения по оси, перпендикулярной направлению разнесения изображений в пространстве.The goal is achieved by the fact that in the known parallactic method based on receiving radiation from an object at two points of space spaced L and measuring the parallactic displacement of the object, after receiving radiation, two spatially separated images are simultaneously formed, recorded in the receiving plane, and the recorded images are converted to two-gradation, form a difference image by subtracting the two-gradation images, determine the coordinates of the geometric centers of regions p of a difference image having opposite signs, the parallactic displacement of the object is measured by subtracting the coordinates of the geometric centers of the areas of the difference image, and the spherical coordinates of the object are calculated by the formulas
D =
Figure 00000003
+
Figure 00000004
(2)
ζ = x 1c - x 2c
ε = arccos
Figure 00000005
(2a)
β = arccos
Figure 00000006
(2b) where D is the range;
ε is the elevation angle;
β is the azimuth;
x 1c , x 2c - the coordinates in the angular measure of the geometric centers of the areas of the difference image along the axis coinciding with the direction of the diversity of the images in space;
y 1c , y 2c - the coordinates in the angular measure of the geometric centers of the areas of the difference image along the axis perpendicular to the direction of the diversity of images in space.

На фиг. 1 приведена блок-схема устройства, реализующего данный способ, где показаны оптико-механический тракт 1, блок 2 регистрации, совмещенный с приемной плоскостью, блок 3 пороговой обработки, блок 4 вычитания изображений, блок 5 разделения разностного изображения, блок 6 определения параллактического смещения, процессор 8. In FIG. 1 is a block diagram of a device that implements this method, where the optical-mechanical path 1, a registration unit 2 combined with a receiving plane, a threshold processing unit 3, an image subtraction unit 4, a difference image separation unit 5, a parallactic displacement determination unit 6 are shown, processor 8.

Каждый из двух оптико-механических трактов 1, разнесенных на расстояние L, содержит приемный телескоп с фокусным расстоянием f' и привод, причем привод является общим для обоих оптико-механических трактов, а оптические оси первого и второго оптико-механических трактов параллельны между собой. Each of the two optical-mechanical paths 1, spaced by a distance L, contains a receiving telescope with a focal length f 'and a drive, the drive being common to both optical-mechanical paths, and the optical axes of the first and second optical-mechanical paths are parallel to each other.

Оптико-механические тракты формируют в приемных плоскостях два пространственно разнесенных изображения. Optical-mechanical paths form two spatially separated images in the receiving planes.

Каждая из двух приемных плоскостей сопряжена с задней фокальной плоскостью соответствующего оптико-механического тракта 1. В блоках 2 регистрации, совмещенных с приемными плоскостями, регистрируют двумерные изображения об- ластей космического пространства f1(x1,y1), f2(x2, y2), попадающих в поле зрения соответствующего оптико-механического тракта 1. При этом размер изображения космического объекта пропорционален его соответствующему угловому размеру при условии, если этот размер превышает предел углового разрешения оптико-механического тракта. Соответственно расстояние от геометрического центра изображения космического объекта до начала координат пропорционально углу, под которым виден геометрический центp объекта из центра входного зрачка оптико-механического тракта.Each of the two receiving planes is associated with the rear focal plane of the corresponding optical-mechanical path 1. In the registration blocks 2, combined with the receiving planes, two-dimensional images of the space regions f 1 (x 1 , y 1 ), f 2 (x 2 , y 2 ) that fall into the field of view of the corresponding optical-mechanical path 1. Moreover, the image size of the space object is proportional to its corresponding angular size, provided that this size exceeds the limit of angular resolution of the optical-mechanical about the tract. Accordingly, the distance from the geometric center of the image of the space object to the origin is proportional to the angle under which the geometric center of the object is visible from the center of the entrance pupil of the optical-mechanical path.

Зарегистрированные в блоках 2 регистрации изображения поточечно преобразуют в блоках 3 пороговой обработки в двухградационные изображения по закону:

Figure 00000007
(xi,yi) =
Figure 00000008
Figure 00000009
Figure 00000010
Figure 00000011
Figure 00000012
(3) i = 1, 2.The images registered in the registration blocks 2 are pointwise converted in threshold processing blocks 3 into bi-gradation images according to the law:
Figure 00000007
(x i , y i ) =
Figure 00000008
Figure 00000009
Figure 00000010
Figure 00000011
Figure 00000012
(3) i = 1, 2.

Преобразованные таким образом изображения поступают на блок 4 вычитания изображений, где осуществляется операция пространственного поточечного вычитания
fp(x,y) =

Figure 00000013
(x1,y1)-
Figure 00000014
(x2,y2) (4)
В блоке 5 разделения разностного изображения разностное изображение fр(х, y) разделяют на две области изображения fp1(x, y) и fp2(x, y):
fp1(x,y) =
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
Figure 00000018

(5)
fp2(x,y) =
Figure 00000019
Figure 00000020
Figure 00000021
Figure 00000022

Изображения fp1(x, y), fp2(x, y) поступают на соответствующие блоки 6 определения координат объекта, где определяют координаты геометрических центров областей разностного изображения х1ц, х2ц y1ц, y2ц, имеющих противоположные знаки. В случае оптической обработки координаты геометрических центров определяют, например, с помощью позиционно-чувствительного приемника, в случае электронной обработки координаты определяют по формулам
xiц=
Figure 00000023

(6)
yiц=
Figure 00000024
где хimin, ximax, yimin, yimax - координаты границ области fpi(x, y).The images thus transformed are sent to the image subtraction unit 4, where the spatial point-by-point subtraction operation is performed
f p (x, y) =
Figure 00000013
(x 1 , y 1 ) -
Figure 00000014
(x 2 , y 2 ) (4)
In the block 5 for separating the difference image, the difference image f p (x, y) is divided into two image areas f p1 (x, y) and f p2 (x, y):
f p1 (x, y) =
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
Figure 00000018

(5)
f p2 (x, y) =
Figure 00000019
Figure 00000020
Figure 00000021
Figure 00000022

Images f p1 (x, y), f p2 (x, y) are sent to the corresponding units 6 for determining the coordinates of the object, where they determine the coordinates of the geometric centers of the areas of the difference image x 1c , x 2c y 1c , y 2c , which have opposite signs. In the case of optical processing, the coordinates of the geometric centers are determined, for example, using a position-sensitive receiver, in the case of electronic processing, the coordinates are determined by the formulas
x ic =
Figure 00000023

(6)
y i =
Figure 00000024
where x imin , x imax , y imin , y imax are the coordinates of the boundaries of the region f pi (x, y).

Для точного соответствия координат xiц и yiц геометрическим центрам областей разностного изображения с противоположными знаками расстояние L (при реализации способа соответствует расстоянию между центрами входных зрачков оптико-механических трактов) должно выбираться из условия
L >

Figure 00000025
(7) где R - максимальный размер лоцируемого объекта;
ωn - угловое поле зрения оптико-механического тракта.For exact correspondence of coordinates x ic and y ic to the geometric centers of the areas of the difference image with opposite signs, the distance L (when implementing the method corresponds to the distance between the centers of the entrance pupils of the optical-mechanical paths) should be selected from the condition
L>
Figure 00000025
(7) where R is the maximum size of the located object;
ω n is the angular field of view of the optical-mechanical tract.

В блоке 7 определения параллактического смещения измеряют параллактическое смещение ζ как разность х1ц - х2ц и выдают величину ζ на процессор 8, куда одновременно поступают значения х1ц, х2ц, y1ц, y2ц для вычисления сферических координат объектов D, ε, β по формулам (2), (2а), (2б).In the block 7 for determining the parallactic displacement, the parallactic displacement ζ is measured as the difference x 1c - x 2c and the value ζ is output to the processor 8, where the values x 1c , x 2c , y 1c , y 2c are simultaneously sent to calculate the spherical coordinates of the objects D, ε, β by formulas (2), (2a), (2b).

Параллакс звезд и планет при величинах L порядка нескольких метров ζф = 0, следовательно, способ по изобретению позволит на этапе формирования разностного изображения отселектировать изображение звездного фона от изображения, находящегося на конечном расстоянии D объекта.Parallax of stars and planets with L values of the order of several meters ζ f = 0, therefore, the method according to the invention will allow, at the stage of creating a differential image, to select the image of the starry background from the image located at a finite distance D of the object.

Выходной сигнал, снимаемый с приемной плоскости, может быть как оптическим, так и электрическим (при использовании фотоприемника). The output signal recorded from the receiving plane can be either optical or electrical (when using a photodetector).

В случае оптического выходного сигнала "1" в формулах (3), (5) соответствует яркой точке изображения. В случае электрического выходного сигнала "1" соответствует уровню потенциала логической единицы. Очевидно, что формирование электронных изображений fэл может осуществляться последовательным, параллельно-последовательным или параллельным способом, а переход от оптической к электронной обработке информации может быть осуществлен на любой из операций от одновременного формирования двух пространственно разнесенных изображений до определения координат геометрических центров областей разностного изображения, имеющих противоположный знак, что позволяет достичь максимального технически реализуемого быстродействия.In the case of the optical output signal "1" in formulas (3), (5) corresponds to the bright point of the image. In the case of an electrical output signal, “1” corresponds to a potential level of a logical unit. Obviously, the formation of electronic images f el can be carried out in a sequential, parallel-serial or parallel way, and the transition from optical to electronic processing of information can be carried out on any of the operations from the simultaneous formation of two spatially separated images to determine the coordinates of the geometric centers of the areas of the difference image, having the opposite sign, which allows to achieve the maximum technically feasible speed.

Пусть расстояние между осями двух оптико-механических трактов L (см. фиг. 2). АХYZ - прямоугольная система координат, ось Х которой совпадает с направлением разнесения оптико-механических трактов в пространстве, ось Y коллинеарна направлению оптических осей оптико-механических трактов. Координаты геометрических центров изображений в приемной плоскости соответствующих оптико-механических трактов х1ц, х2ц, y1ц, y2ц задают соответственно углы ε1, ε2, φ1, φ2 в пространстве предметов.Let the distance between the axes of the two optical-mechanical paths L (see Fig. 2). AXYZ is a rectangular coordinate system, the X axis of which coincides with the direction of the separation of the optical-mechanical paths in space, the Y axis is collinear to the direction of the optical axes of the optical-mechanical paths. The coordinates of the geometric centers of the images in the receiving plane of the corresponding optical-mechanical paths x 1c , x 2c , y 1c , y 2c set respectively the angles ε 1 , ε 2 , φ 1 , φ 2 in the space of objects.

Оi - центр входного значка i-го оптико-механического тракта.О i is the center of the input icon of the i-th optical-mechanical path.

По теореме синусов из треугольника О1В1О2

Figure 00000026
=
Figure 00000027
=
Figure 00000028
=
Figure 00000029

преобразуя, имеем:
Figure 00000030
=
Figure 00000031
=
Figure 00000032
(8) Откуда
R
Figure 00000033
=
Figure 00000034
=
Figure 00000035
(cosε1=cosε2)
Используя формулы
cosα+cosβ = 2cos
Figure 00000036
cos
Figure 00000037

sin(α-β) = 2sin
Figure 00000038
cos
Figure 00000039
имеем R
Figure 00000040
= L
Figure 00000041

Из формулы (8)
R
Figure 00000042
= L
Figure 00000043

R
Figure 00000044
= L
Figure 00000045

Из треугольников О1ВВ1 и О2ВВ1
R1= R
Figure 00000046
; R2= R
Figure 00000047

Тогда
D = RΣ=
Figure 00000048
=
Figure 00000049
Figure 00000050
+
Figure 00000051

Из треугольника АВ1О2 по теореме синусов
Figure 00000052
=
Figure 00000053

Тогда
ε = arccos
Figure 00000054

Из треугольника АВ1В
β = arccos
Figure 00000055
= arccos
Figure 00000056

Из вышеизложенного следует, что способ по изобретению, в сравнении с прототипом, обладает следующими преиму- ществами: повышенным быстродействием вследствие одновременного приема излучения от объекта в двух разнесенных на расстояние точках пространства, автома- тического поиска и параллельной обработки сформированных изображений вплоть до операции нахождения координат геометрических центров областей разностного изображения; повышенной точностью, так как в способе определяется параллактическое смещение геометрического центра объекта, который при выполнении условия (7) находят автоматически с большой степенью точности; расширенными функциональными возможнос- тями, поскольку способ применим к произвольно перемещающимся лоцируемым объектам и дополнительно определяет угловые сферические координаты лоцируемого объекта.By the theorem of sines from the triangle О 1 В 1 О 2
Figure 00000026
=
Figure 00000027
=
Figure 00000028
=
Figure 00000029

transforming, we have:
Figure 00000030
=
Figure 00000031
=
Figure 00000032
(8) Where
R
Figure 00000033
=
Figure 00000034
=
Figure 00000035
(cosε 1 = cosε 2 )
Using formulas
cosα + cosβ = 2cos
Figure 00000036
cos
Figure 00000037

sin (α-β) = 2sin
Figure 00000038
cos
Figure 00000039
we have R
Figure 00000040
= L
Figure 00000041

From the formula (8)
R
Figure 00000042
= L
Figure 00000043

R
Figure 00000044
= L
Figure 00000045

Of the triangles O 1 BB 1 and O 2 BB 1
R 1 = R
Figure 00000046
; R 2 = R
Figure 00000047

Then
D = R Σ =
Figure 00000048
=
Figure 00000049
Figure 00000050
+
Figure 00000051

From triangle AB 1 O 2 by the sine theorem
Figure 00000052
=
Figure 00000053

Then
ε = arccos
Figure 00000054

From triangle AB 1 V
β = arccos
Figure 00000055
= arccos
Figure 00000056

From the above it follows that the method according to the invention, in comparison with the prototype, has the following advantages: increased speed due to the simultaneous reception of radiation from the object at two points of space spaced apart, automatic search and parallel processing of the generated images up to the operation of finding coordinates geometric centers of difference image areas; increased accuracy, since the method determines the parallactic displacement of the geometric center of the object, which, when conditions (7) are fulfilled, is automatically found with a high degree of accuracy; extended functional capabilities, since the method is applicable to randomly moving locatable objects and additionally determines the angular spherical coordinates of the locatable object.

Дополнительно данный способ позволяет определять линейные размеры лоцируемого объекта а и b:
a × b =

Figure 00000057
R
Figure 00000058
R
Figure 00000059
Additionally, this method allows you to determine the linear dimensions of the located object a and b:
a × b =
Figure 00000057
R
Figure 00000058
R
Figure 00000059

Claims (1)

ПАРАЛЛАКТИЧЕСКИЙ СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА, включающий прием излучения от объекта в двух разнесенных на расстояние точках пространства, измерение параллактического смещения объекта, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия, после приема излучения от объекта одновременно формируют два пространственно разнесенных изображения, регистрируют их в приемной плоскости, преобразуют зарегистрированные изображения в двухградационные, формируют разностное изображение вычитанием двухградационных изображений, определяют координаты геометрических изображений, определяют координаты геометрических центров областей разностного изображения, имеющих противоположные знаки, измерение параллактического смещения объекта осуществляют вычитанием координат геометрических центров областей разностного изображения, а сферические координаты объекта вычисляют по формулам
Figure 00000060

Figure 00000061

Figure 00000062

где L - расстояние между точками приема излучения от объекта;
ζ - параллактическое смещение объекта;
D - дальность;
e - угол места;
b - азимут;
e1,ε2 - координаты в угловой мере геометрических центров областей разностного изображения по оси, совпадающей с направлением разнесения изображений в пространстве;
β1,β2 - координаты в угловой мере геометрических центров областей разностного изображения по оси, перпендикулярной к направлению разнесения изображений в пространстве.PARALLACTIC METHOD FOR DETERMINING OBJECT COORDINATES, including receiving radiation from an object at two points of space spaced apart, measuring the parallactic displacement of an object, characterized in that, in order to increase accuracy and speed, two spatially separated images are simultaneously generated after receiving radiation from an object, and they are recorded in the receiving plane, the registered images are converted into two-gradation ones, a differential image is formed by subtraction of the two-gradation images that determine the coordinates of the geometric images, determine the coordinates of the geometric centers differential image areas having opposite signs, measurement parallactic displacement of the object is performed by subtracting the coordinates of the geometric center of the area of the difference image, and the spherical coordinates of the object calculated by the formulas
Figure 00000060

Figure 00000061

Figure 00000062

where L is the distance between the points of reception of radiation from the object;
ζ is the parallactic displacement of the object;
D is the range;
e is the elevation angle;
b is the azimuth;
e 1 , ε 2 - the coordinates in the angular measure of the geometric centers of the areas of the difference image along the axis coinciding with the direction of the diversity of images in space;
β 1 , β 2 are the coordinates in the angular measure of the geometric centers of the areas of the difference image along the axis perpendicular to the direction of the diversity of the images in space.
SU3086207 1984-04-02 1984-04-02 Parallax method of measuring coordinates of object RU2027144C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU3086207 RU2027144C1 (en) 1984-04-02 1984-04-02 Parallax method of measuring coordinates of object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU3086207 RU2027144C1 (en) 1984-04-02 1984-04-02 Parallax method of measuring coordinates of object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2027144C1 true RU2027144C1 (en) 1995-01-20

Family

ID=20928433

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU3086207 RU2027144C1 (en) 1984-04-02 1984-04-02 Parallax method of measuring coordinates of object

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2027144C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2498336C1 (en) * 2012-03-13 2013-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный Ядерный Центр - Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Технической Физики имени академика Е.И. Забабахина" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИТФ им. академ. Е.И. Забабахина") Method of selecting multiple objects according to range
RU2531433C1 (en) * 2013-07-16 2014-10-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт машиностроения" (ФГУП ЦНИИмаш) Method to determine parameters of space object orbit
RU2682382C1 (en) * 2018-04-02 2019-03-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" Observers in the passive vision system coordinate systems orientation method

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Василенко Г.И. Голографическое опознавание образов. М.: Советское радио, 1977, рис.4.21, с.282-283. *
2. Шибанов Г.П. Распознавание в системах автоконтроля. М.: Машиностроение, 1973, с.176-188. *
3. Казаков С.А. Курс сферической астрономии. М.-Л., ОНТИ, 1935, с.102-105. *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2498336C1 (en) * 2012-03-13 2013-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный Ядерный Центр - Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Технической Физики имени академика Е.И. Забабахина" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИТФ им. академ. Е.И. Забабахина") Method of selecting multiple objects according to range
RU2531433C1 (en) * 2013-07-16 2014-10-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт машиностроения" (ФГУП ЦНИИмаш) Method to determine parameters of space object orbit
RU2682382C1 (en) * 2018-04-02 2019-03-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" Observers in the passive vision system coordinate systems orientation method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Sergiyenko Optoelectronic system for mobile robot navigation
EP0607303A1 (en) Method and system for point by point measurement of spatial coordinates.
EP2805180A1 (en) Laser tracker with functionality for graphical target preparation
CN108195305B (en) Binocular detection system and depth detection method thereof
Tilch et al. Current investigations at the ETH Zurich in optical indoor positioning
EP3195076B1 (en) System and method for selecting an operation mode of a mobile platform
Beraldin et al. Performance evaluation of three active vision systems built at the national research council of canada
US4973156A (en) Linear direction sensor cameras for position measurement
El-Hakim et al. Integration of range and intensity data to improve vision-based three-dimensional measurements
RU2027144C1 (en) Parallax method of measuring coordinates of object
Zhang et al. Freight train gauge-exceeding detection based on three-dimensional stereo vision measurement
AU690230B2 (en) Optical range and speed detection system
RU2626017C1 (en) Method of navigating mobile object
CN115049784A (en) Three-dimensional velocity field reconstruction method based on binocular particle image
RU2734070C9 (en) Method of measuring spatial distance between small objects
Blais et al. Compact three-dimensional camera for robot and vehicle guidance
Bruckstein et al. New devices for 3d pose estimation: Mantis eyes, agam paintings, sundials, and other space fiducials
CN112683198A (en) Three-degree-of-freedom angle photoelectric measuring device and measuring method thereof
KR100401478B1 (en) The imaging system using off-axis incident beam
JPH03113305A (en) Three-dimensional coordinate measuring instrument
CN110806572A (en) Long-focus laser three-dimensional imager distortion testing device and method based on angle measurement method
RU2081435C1 (en) Method of selection of object against distant background
US20230236083A1 (en) Apparatus and methods for inspecting objects and structures with large surfaces
Skulimowski et al. Verification of visual odometry algorithms with an OpenGL-based software tool
Giancola et al. 3D shape acquisition