RU2022121143A

RU2022121143A - Способ определения рабочей высоты, независимой от формы соединения, нескольких сельскохозяйственных навесных орудий, сенсорное устройство и сельскохозяйственная рабочая машина

Info

Publication number: RU2022121143A
Application number: RU2022121143A
Authority: RU
Inventors: Ян Карстен ВИКХОРСТ; Кристиан ЭЛЕРТ; Кристиан БИРКМАНН; Йона ПИПЕР; Кристиан ШАУБ
Original assignee: КЛAАС Трактор САС
Priority date: 2021-08-10
Filing date: 2022-08-03
Publication date: 2024-02-05

Claims

1. Способ определения рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, нескольких сельскохозяйственных навесных орудий (3) при помощи сенсорного устройства (11), при этом сенсорное устройство (11) содержит по меньшей мере один датчик (12) для приема данных измерений и блок (13) управления, при этом навесные орудия (3) выполнены с возможностью соединения с сельскохозяйственной рабочей машиной (1) при помощи по меньшей мере одного сцепного устройства (2) с использованием различных форм соединения, и при этом навесные орудия (3) временно соединяют с сельскохозяйственной рабочей машиной (1) при помощи различных форм соединения,

отличающийся тем, что

блок (13) управления определяет рабочую высоту (10), независимую от формы соединения, различным образом присоединенных навесных орудий (3) в соединенном состоянии при помощи одного и того же датчика (12), при этом блок (13) управления при помощи сельскохозяйственной рабочей машины (1) отображает результаты определения рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, и/или использует их для управления и/или регулирования сельскохозяйственной рабочей машины (1) и/или сельскохозяйственного навесного орудия (3).

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что блок (13) управления определяет рабочую высоту (10) полностью независимо от формы соединения и предпочтительно полностью независимо от сцепного устройства (2), и/или блок (13) управления определяет рабочую высоту (10) главным образом, предпочтительно - исключительно, при помощи датчика (12).

3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что датчик (12) установлен на сельскохозяйственной рабочей машине (1), при этом предпочтительно, чтобы датчик (12) представлял собой оптический датчик (12), в частности, камеру.

4. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что датчик (12) выполнен с возможностью установки обратимым образом на навесных орудиях (3), при этом один датчик (12) используют для определения рабочей высоты (10) нескольких навесных орудий (3) и для этого устанавливают на соответствующем навесном орудии (3).

5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что датчик (12) представляет собой, в частности, бесконтактный датчик расстояния, при этом предпочтительно, чтобы датчик расстояния функционировал на основе электромагнитных волн, акустических волн или механического зондирования, а также предпочтительно, чтобы датчик расстояния представлял собой радарный датчик, лидарный датчик, оптический датчик или ультразвуковой датчик, или, чтобы датчик (12) в частности, в виде датчика силы или датчика перемещения, был установлен на конструктивном элементе, касающемся поверхности грунта, в частности, на скобе-копире, на салазках или на опорном ролике.

6. Способ по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что навесные орудия (3) включают в себя различные типы навесных орудий (3), для которых блок (13) управления определяет соответствующую рабочую высоту (10), независимую от формы соединения, при этом различные типы навесных орудий (3) предпочтительно включают в себя по меньшей мере один тип грунтообрабатывающих орудий, более предпочтительно - по меньшей мере два типа грунтообрабатывающих орудий, при этом типы грунтообрабатывающих орудий предпочтительно включают в себя плуг (9) и/или культиватор и/или борону, и/или различные типы навесных орудий (3) включают в себя сеялку и/или разбрасыватель (8) минеральных удобрений, в частности, высевающий сошник и/или косилку и/или подборщик и/или навесное орудие (3) с подборщиком, в частности, пресс-подборщик (7) или прицеп-подборщик.

7. Способ по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что блок (13) управления по меньшей мере для одного из навесных орудий (3), в частности, для нескольких различным образом присоединенных навесных орудий (3), определяет несколько значений рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, при этом предпочтительно, чтобы сенсорное устройство (11) содержало несколько датчиков (12), чтобы блок (13) управления использовал по одному датчику (12) для определения одного из значений рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, на одном и том же навесном орудии (3), а также предпочтительно, чтобы блок (13) управления использовал несколько датчиков (12) для определения рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, различным образом присоединенных навесных орудий (3).

8. Способ по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что блок (13) управления регулирует рабочую высоту (10) навесного орудия (3) с учетом результата определения рабочей высоты (10) навесного орудия (3), независимой от формы соединения, при этом предпочтительно, чтобы блок (13) управления устанавливал рабочую высоту (10) соответствующего навесного орудия (3) на заданную рабочую высоту (20), и чтобы для этого независимую от формы соединения рабочую высоту (10) возвращали и рассчитывали относительно заданной рабочей высоты (20), при этом также предпочтительно, чтобы управляющая переменная регулирования представляла собой машинный параметр навесного орудия (3) и/или сцепного устройства (2).

9. Способ по пп. 7 и 8, отличающийся тем, что блок (13) управления регулирует по меньшей мере два значения рабочей высоты (10) навесного орудия (3), при этом предпочтительно, чтобы блок (13) управления регулировал отклонение значений рабочей высоты (10) по меньшей мере в двух положениях навесного орудия (3) и/или поперечного наклона навесного орудия (3) и/или продольного наклона навесного орудия (3), а также предпочтительно, чтобы блок (13) управления минимизировал или устанавливал на заданное значение отклонение значений рабочей высоты (10) и/или поперечного наклона и/или продольного наклона.

10. Способ по п. 8 или 9, отличающийся тем, что блок (13) управления для регулирования рабочей высоты (10) варьирует по меньшей мере одну управляющую переменную, при этом указанная по меньшей мере одна управляющая переменная представляет собой машинный параметр сельскохозяйственной рабочей машины (1) и/или навесного орудия (3), при этом предпочтительно, чтобы сцепное устройство (2), к которому по меньшей мере временно присоединено навесное орудие (3), представляло собой трехточечную навеску (4), а также предпочтительно, чтобы управляющая переменная регулирования представляла собой машинный параметр трехточечной навески (4).

11. Способ по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что одно из навесных орудий (3) представляет собой плуг (9), при этом управляющая переменная регулирования представляет собой машинный параметр, в частности, давление в гидравлической системе плуга (9), и/или одно из навесных орудий (3) представляет собой культиватор или борону, при этом управляющая переменная регулирования представляет собой машинный параметр культиватора или бороны, при этом указанный машинный параметр предпочтительно относится к валку или опорному колесу и представляется собой, в частности, высоту валка или опорного колеса культиватора или бороны.

12. Способ по одному из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что результат определения рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, относится к положению на навесном орудии (3), которое расположено в направлении движения сельскохозяйственной рабочей машины (1) перед положением обработки поля навесного орудия (3), при этом предпочтительно, чтобы блок (13) управления упреждающе, в частности, в режиме реального времени, регулировал по меньшей мере одно значение рабочей высоты (10) в положении обработки поля.

13. Способ по одному из пп. 8-12, отличающийся тем, что заданную рабочую высоту (20) регулирования варьируют во время обработки поля, при этом предпочтительно, чтобы заданная рабочая высота (20) была зависимой от местоположения и/или задавалась пользователем (19) и/или определялась блоком (13) управления на основе данных измерений датчика поверхности грунта.

14. Сенсорное устройство, в частности для использования в способе по одному из предшествующих пунктов, для определения рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, для нескольких сельскохозяйственных навесных орудий (3), при этом сенсорное устройство (11) содержит по меньшей мере один датчик (12) для приема данных измерений и блок (13) управления, при этом навесные орудия (3) выполнены с возможностью соединения с сельскохозяйственной рабочей машиной (1) при помощи по меньшей мере одного сцепного устройства (2) с использованием различных форм соединения,

отличающееся тем, что

блок (13) управления выполнен с возможностью определения рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, различным образом присоединенных навесных орудий (3) в соединенном состоянии при помощи одного и того же датчика (12), и при этом блок (13) управления выполнен с возможностью, при помощи сельскохозяйственной рабочей машины (1), отображения результатов определения рабочей высоты (10), независимой от формы соединения, и/или их использования для управления и/или регулирования сельскохозяйственной рабочей машины (1).

15. Сельскохозяйственная рабочая машина с сенсорным устройством (11) по п. 14.