RU2022115570A -
Method of optical-inertial navigation with automatic selection of the scale factor
- Google Patents
Method of optical-inertial navigation with automatic selection of the scale factor
Download PDF
Info
Publication number
RU2022115570A
RU2022115570ARU2022115570ARU2022115570ARU2022115570ARU 2022115570 ARU2022115570 ARU 2022115570ARU 2022115570 ARU2022115570 ARU 2022115570ARU 2022115570 ARU2022115570 ARU 2022115570ARU 2022115570 ARU2022115570 ARU 2022115570A
Общество с ограниченной ответственностью ФАБРИКА НАУЧНЫХ ДАННЫХ
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью ФАБРИКА НАУЧНЫХ ДАННЫХfiledCriticalОбщество с ограниченной ответственностью ФАБРИКА НАУЧНЫХ ДАННЫХ
Publication of RU2022115570ApublicationCriticalpatent/RU2022115570A/en
Application grantedgrantedCritical
Publication of RU2811344C2publicationCriticalpatent/RU2811344C2/en
1. Способ оптико-инерциальной навигации с автоматическим подбором масштабного коэффициента, заключающийся в получении последовательности изображений с монокулярной камеры и решением оптимизационной задачи расположения камеры в пространстве (SLAM) с минимизацией среднего квадрата ошибки отклонения проекции ключевых точек на матрицу камеры, отличающийся тем, что для восстановления масштабного коэффициента применяется фильтр Калмана с добавлением в фазовое пространство коэффициента масштаба, используемого на этапе обновления состояния фильтра Калмана для соотнесения координат объекта, посчитанных на основании информации с инерциальных и других датчиков с помощью уравнений Ньютона, и координат камеры, полученных оптимизацией, % изображения в соответствующий момент времени, a также отличающийся добавлением дополнительного этапа обновления фильтра Калмана для поддержания координаты начала сессии SLAM и обновлением координаты объекта по инерциальным и другим датчикам в случае недоступности визуальной информации, по которой можно определить позицию камеры в пространстве. 1. A method of optical-inertial navigation with automatic selection of a scale factor, which consists in obtaining a sequence of images from a monocular camera and solving the optimization problem of camera location in space (SLAM) with minimizing the mean square error of the deviation of the projection of key points onto the camera matrix, characterized in that for To restore the scale factor, a Kalman filter is applied with the addition of a scale factor to the phase space, which is used at the stage of updating the state of the Kalman filter to correlate the object coordinates calculated based on information from inertial and other sensors using Newton’s equations and the camera coordinates obtained by optimization, % of the image in the corresponding moment in time, also characterized by the addition of an additional stage of updating the Kalman filter to maintain the coordinate of the beginning of the SLAM session and updating the coordinates of the object using inertial and other sensors in the event of the unavailability of visual information by which the position of the camera in space can be determined.2. Способ по п.1, в котором вместо фильтра Калмана используется сигма-точечный фильтр.2. The method according to claim 1, in which a sigma-point filter is used instead of a Kalman filter.3. Способ по п.1, в котором вместо фильтра Калмана используется фильтр частиц.3. The method according to claim 1, in which a particle filter is used instead of a Kalman filter.4. Способ по п.1, в котором фильтр Калмана дополняется этапом обновления для интеграции информации, получаемой с высотомера или барометра.4. The method of claim 1, wherein the Kalman filter is supplemented with an update step to integrate information received from an altimeter or barometer.
RU2022115570A2022-06-09Method of optical-inertial navigation with automatic selection of scale factor
RU2811344C2
(en)