Claims (26)
1. Способ управления шаговым двигателем для использования в стоматологическом станке (1) для удаления материала с заготовки (2), отличающийся тем, что содержит:1. Method for controlling a stepper motor for use in a dental machine (1) to remove material from a workpiece (2), characterized in that it contains:
этап приспособления - без использования какой-либо регулировки на основе поворотного регулятора - запаса крутящего момента шагового двигателя в рабочих точках к суммарному моменту нагрузки (M_net) вокруг оси вращения шагового двигателя, соответственно, при этом этап приспособления содержит:stage of adaptation - without the use of any adjustment based on the rotary regulator - the margin of torque of the stepper motor at operating points to the total load torque (M_net) around the axis of rotation of the stepper motor, respectively, while the stage of adaptation contains:
первый этап (S1), на котором прогнозируют, посредством моделирования, суммарные моменты нагрузки (M_net);a first step (S1) in which the total load moments (M_net) are predicted by simulation;
второй этап (S2), на котором прогнозируют - посредством моделирования - ток питания (I_tr), подлежащий подаче на шаговый двигатель, для установки запаса крутящего момента, который соответствует, соответственно, спрогнозированному суммарному моменту нагрузки (M_net); и дополнительно содержит:a second step (S2) predicting - by simulation - a supply current (I_tr) to be supplied to the stepper motor to set a torque margin corresponding respectively to the predicted total load torque (M_net); and additionally contains:
этап (S3) управления шаговым двигателем на основе спрогнозированного тока питания (I_tr).step (S3) controlling the stepper motor based on the predicted supply current (I_tr).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что суммарный момент нагрузки (M_net) соответствует суперпозиции моментов нагрузки (M_df, M_mf), соответственно, вызванных движущими силами, создаваемыми посредством приводного механизма шагового двигателя, и силами, возникающими в результате механической обработки, создаваемыми посредством удаления материала с заготовки (2), которые соответственно прогнозируются на первом прогнозирующем этапе на основании моделирования приводного механизма (S_dt) и моделирования удаления материала (S_mr) при динамическом ускорении/замедлении вдоль траектории приводного механизма, соответствующей перемещению стоматологического инструмента (3), и траектории стоматологического инструмента.2. The method according to claim 1, characterized in that the total load torque (M_net) corresponds to the superposition of the load torques (M_df, M_mf), respectively, caused by the driving forces generated by the stepper motor drive mechanism and the forces resulting from machining, created by removing material from the workpiece (2), which are respectively predicted in the first predictive step based on the simulation of the drive mechanism (S_dt) and the simulation of material removal (S_mr) during dynamic acceleration/deceleration along the trajectory of the drive mechanism corresponding to the movement of the dental instrument (3), and trajectory of the dental instrument.
3. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем, что ток питания (I_tr) прогнозируется на втором прогнозирующем этапе (S2) на основании моделирования запаса крутящего момента (S_tr) при динамической подаче тока питания.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the supply current (I_tr) is predicted in the second predictive step (S2) based on the simulation of the torque margin (S_tr) when the supply current is dynamically applied.
4. Способ по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что первый и второй прогнозирующие этапы (S1, S2) выполняются перед этапом (S3) приведения в действие.4. The method according to any one of paragraphs. 1-3, characterized in that the first and second predictive steps (S1, S2) are performed before the actuation step (S3).
5. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что дополнительно содержит: этап генерирования увеличенного тока питания (I_tr') посредством добавления к спрогнозированному току питания (I_tr) постоянной величины и/или посредством умножения спрогнозированного тока питания (I_tr) на постоянный коэффициент больше единицы, при этом шаговый двигатель приводится в действие на основе увеличенного тока питания (I_tr').5. The method according to any one of paragraphs. 1-4, characterized in that it further comprises: the step of generating an increased supply current (I_tr') by adding a constant value to the predicted supply current (I_tr) and/or by multiplying the predicted supply current (I_tr) by a constant factor greater than one, wherein the stepper motor is driven based on the increased supply current (I_tr').
6. Способ по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что дополнительно содержит: этап генерирования тока питания ступенчатой формы (I_tr''), имеющего два или более уровней, на основе спрогнозированного тока питания (I_tr), при этом шаговый двигатель приводится в действие на основе тока питания ступенчатой формы (I_tr'').6. The method according to any one of paragraphs. 1-5, characterized in that it further comprises: a step of generating a stepped supply current (I_tr'') having two or more levels based on a predicted supply current (I_tr), wherein the stepper motor is driven based on the stepped supply current. forms (I_tr'').
7. Способ по п. 6, отличающийся тем, что шаговый двигатель приводится в действие на основе сглаженного тока питания ступенчатой формы (I_tr''), который получается путем по меньшей мере одного из его интерполяции, преобразования и фильтрации.7. Method according to claim 6, characterized in that the stepper motor is driven based on a smoothed step-shaped supply current (I_tr'') which is obtained by at least one of its interpolation, conversion and filtering.
8. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для финишной обработки заготовки (2), а относительно более высокий уровень используется для грубой обработки заготовки (2).8. Method according to claim 6 or 7, characterized in that the stepped supply current (I_tr'') has at least two levels, with the relatively lower level being used to finish the workpiece (2) and the relatively higher level used for rough processing of the workpiece (2).
9. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для создания линий частичного выреза в заготовке (2), а относительно более высокий уровень используется для создания линий полного выреза в заготовке (2).9. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, with a relatively lower level used to create partial cut lines in the workpiece (2), and relatively a higher level is used to create full cut lines in the workpiece (2).
10. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для механической обработки с помощью стоматологического инструмента (3) первого типа, а относительно более высокий уровень используется для механической обработки с помощью стоматологического инструмента (3) второго типа, отличного от стоматологического инструмента первого типа.10. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, while the relatively lower level is used for machining with a dental instrument (3) of the first type, and a relatively higher level is used for machining with a second type dental tool (3) different from the first type dental tool.
11. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для механической обработки заготовки со смазкой (2), а относительно более высокий уровень используется для сухой механической обработки заготовки (2).11. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, with a relatively lower level used for machining the workpiece with lubrication (2), and a relatively more the high level is used for dry machining of the workpiece (2).
12. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для первой частоты вращения стоматологического инструмента (3), а относительно более высокий уровень используется для второй частоты вращения стоматологического инструмента (3), отличной от первой частоты вращения.12. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, with a relatively lower level used for the first speed of the dental instrument (3), and a relatively more the high level is used for a second rotational speed of the dental instrument (3) different from the first rotational speed.
13. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для материала заготовки (2) первого типа, а относительно более высокий уровень используется для материала заготовки (2) второго типа, отличной от материала первого типа.13. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, with a relatively lower level being used for the material of the workpiece (2) of the first type, and a relatively higher the level is used for the material of the workpiece (2) of the second type, different from the material of the first type.
14. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для относительно низкого ускорения суппорта (4) стоматологического инструмента (3), а относительно более высокий уровень используется относительно высокого ускорения суппорта (4) стоматологического инструмента (3).14. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, with a relatively lower level used for relatively low acceleration of the caliper (4) of the dental instrument (3) , and a relatively higher level is used relative to the high acceleration of the caliper (4) of the dental instrument (3).
15. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для первой скорости суппорта (4) стоматологического инструмента (3), а относительно более высокий уровень используется для второй скорости суппорта (4) стоматологического инструмента (3), отличной от первой скорости.15. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, with a relatively lower level being used for the first speed of the caliper (4) of the dental instrument (3), and a relatively higher level is used for the second speed of the caliper (4) of the dental instrument (3) different from the first speed.
16. Способ по п. 6 или 7, отличающийся тем, что ток питания ступенчатой формы (I_tr'') имеет по меньшей мере два уровня, при этом относительно более низкий уровень используется для низкого изменения ускорения на траектории суппорта (4) стоматологического инструмента (3), а относительно более высокий уровень используется для высокого изменения ускорения на траектории суппорта (4) стоматологического инструмента (3).16. The method according to claim 6 or 7, characterized in that the step-shaped supply current (I_tr'') has at least two levels, while the relatively lower level is used for a low change in acceleration on the trajectory of the caliper (4) of the dental instrument ( 3), and a relatively higher level is used for a high change in acceleration on the trajectory of the support (4) of the dental instrument (3).
17. Стоматологическая система для механической обработки, содержащая:17. Dental system for mechanical processing, containing:
стоматологический станок (1) для удаления материала по меньшей мере с одной стоматологической заготовки (2), при этом стоматологический станок (1) имеет один или более шаговых двигателей для приведения в действие суппорта (4), который удерживает с возможностью перемещения один или более стоматологических инструментов (3), и один или более шаговых двигателей для приведения в действие держателя, который удерживает заготовки (2) с возможностью перемещения;a dental machine (1) for removing material from at least one dental workpiece (2), wherein the dental machine (1) has one or more stepper motors for actuating a caliper (4) that movably holds one or more dental tools (3), and one or more stepper motors for actuating a holder that holds the workpieces (2) in a movable manner;
средство управления для управления шаговыми двигателями;a control means for controlling stepper motors;
отличающаяся тем, чтоcharacterized in that
средство управления дополнительно приспособлено для управления шаговыми двигателями в соответствии с одним из пп. 1-16.the control means is additionally adapted to control stepper motors in accordance with one of paragraphs. 1-16.
18. Компьютерочитаемый носитель, содержащий компьютерную программу, которая содержит компьютерчитаемые коды для обеспечения выполнения компьютеризированным стоматологическим станком (1) этапов способа по любому из пп. 1-16, когда указанная программа реализуется компьютером.18. A computer-readable medium containing a computer program that contains computer-readable codes to enable the computerized dental machine (1) to perform the steps of the method according to any one of paragraphs. 1-16 when said program is being implemented by a computer.