Claims (32)
1. Способ управления движением для управления движением транспортного средства с использованием процессора, причем способ управления движением содержит1. A motion control method for controlling a vehicle motion using a processor, the motion control method comprising
автономное управление транспортным средством посредством использования функции автономного управления скоростью, для автономного управления скоростью движения транспортного средства, и функции автономного управления рулевым управлением, для автономного управления рулевым управлением транспортного средства;autonomous control of the vehicle by using an autonomous speed control function to autonomously control the speed of the vehicle and an autonomous steering control function to autonomously control the steering of the vehicle;
выполнение первого автономного управления, при котором, когда внешняя ситуация транспортного средства распознается из изображения захваченного камерой, установленной на транспортном средстве, транспортное средство автономно управляется с использованием информации, распознанной из захваченного изображения;performing a first autonomous control, in which, when the external situation of the vehicle is recognized from the image captured by the camera mounted on the vehicle, the vehicle is autonomously controlled using the information recognized from the captured image;
выполнение второго автономного управления, при котором информация, указывающая внешнюю ситуацию транспортного средства, получается из картографической информации, хранящейся на носителе данных, предусмотренном в транспортном средстве, и транспортное средство управляется автономно с использованием полученной информации;performing a second autonomous driving, in which information indicative of the external situation of the vehicle is obtained from map information stored in a storage medium provided in the vehicle, and the vehicle is autonomously driven using the acquired information;
указание нераспознаваемой области, в которой внешнее местоположение транспортного средства не распознается по захваченному изображению; иindicating an unrecognized area in which the external location of the vehicle is not recognized from the captured image; And
когда на маршруте движения транспортного средства присутствует нераспознаваемая область, переключение с первого автономного управления на второе автономное управление до того, как транспортное средство войдет в нераспознаваемую область.when an unrecognized area is present on the vehicle's travel path, switching from the first autonomous control to the second autonomous control before the vehicle enters the unrecognized area.
2. Способ управления движением по п. 1, содержащий2. The motion control method according to claim 1, comprising
вычисление первой целевой точки, расположенной на целевой траектории транспортного средства, с использованием информации, распознанной из захваченного изображения;calculating a first target point located on the target vehicle trajectory using the information recognized from the captured image;
выполнение первого автономного управления так, чтобы местоположение транспортного средства пересекало первую целевую точку;performing the first autonomous control so that the vehicle location intersects the first target point;
вычисление второй целевой точки, расположенной на целевой траектории транспортного средства, с использованием информации, полученной из картографической информации;calculating a second target point located on the target vehicle trajectory using the information obtained from the map information;
выполнение второго автономного управления так, чтобы местоположение транспортного средства пересекало вторую целевую точку; иperforming a second autonomous control so that the vehicle location intersects the second target point; And
когда разница между первой целевой точкой и второй целевой точкой составляет предварительно определенное значение или меньше после переключения с первого автономного управления на второе автономное управление, переключение со второго автономного управления на первое автономное управление.when the difference between the first target point and the second target point is a predetermined value or less after switching from the first autonomous control to the second autonomous control, switching from the second autonomous control to the first autonomous control.
3. Способ управления движением по п.1 или 2, содержащий3. The motion control method according to claim 1 or 2, comprising
вычисление первой целевой точки, расположенной на целевой траектории транспортного средства, с использованием информации, распознанной из захваченного изображения;calculating a first target point located on the target vehicle trajectory using the information recognized from the captured image;
выполнение первого автономного управления так, чтобы местоположение транспортного средства пересекало первую целевую точку;performing the first autonomous control so that the vehicle location intersects the first target point;
вычисление второй целевой точки, расположенной на целевой траектории транспортного средства, с использованием информации, полученной из картографической информации;calculating a second target point located on the target vehicle trajectory using the information obtained from the map information;
выполнение второго автономного управления так, чтобы местоположение транспортного средства пересекало вторую целевую точку; иperforming a second autonomous control such that the vehicle location intersects the second target point; And
когда состояние, в котором разница между первой целевой точкой и второй целевой точкой больше заданного значения, продолжается в течение заданного времени или более после переключения с первого автономного управления на второе автономное управление, отключение функции автономного управления рулевым управлением.when the state in which the difference between the first target point and the second target point is greater than the predetermined value continues for the predetermined time or more after switching from the first autonomous control to the second autonomous control, disabling the autonomous steering control function.
4. Способ управления движением по п.1 или 2, содержащий4. The motion control method according to claim 1 or 2, comprising
вычисление первой целевой точки, расположенной на целевой траектории транспортного средства, с использованием информации, распознанной из захваченного изображения;calculating a first target point located on the target vehicle trajectory using the information recognized from the captured image;
выполнение первого автономного управления так, чтобы местоположение транспортного средства пересекало первую целевую точку;performing the first autonomous control so that the vehicle location intersects the first target point;
вычисление второй целевой точки, расположенной на целевой траектории транспортного средства, с использованием информации, полученной из картографической информации;calculating a second target point located on the target vehicle trajectory using the information obtained from the map information;
выполнение второго автономного управления так, чтобы местоположение транспортного средства пересекало вторую целевую точку; иperforming a second autonomous control so that the vehicle location intersects the second target point; And
когда разница между первой целевой точкой и второй целевой точкой превышает предварительно определенное значение после переключения с первого автономного управления на второе автономное управление, продолжение второго автономного управления.when the difference between the first target point and the second target point exceeds a predetermined value after switching from the first autonomous control to the second autonomous control, continuing the second autonomous control.
5. Устройство управления движением, содержащее5. A motion control device comprising
носитель данных, сконфигурированный для хранения картографической информации; a storage medium configured to store map information;
контроллер, сконфигурированный для управления движением транспортного средства, при этом контроллер функционирует для того, чтобы:a controller configured to control the motion of a vehicle, the controller functioning to:
автономно управлять транспортным средством посредством использования функции автономного управления скоростью, для автономного управления скоростью движения транспортного средства, и функции автономного управления рулевым управлением, для автономного управления рулевым управлением транспортного средства;autonomously drive the vehicle by using an autonomous speed control function to autonomously control the speed of the vehicle and an autonomous steering control function to autonomously control the steering of the vehicle;
выполнять первое автономное управление, при котором, когда внешняя ситуация транспортного средства распознается из изображения захваченного камерой, установленной на транспортном средстве, транспортное средство автономно управляется с использованием информации, распознанной из захваченного изображения;performing a first autonomous control, in which, when the external situation of the vehicle is recognized from an image captured by the camera mounted on the vehicle, the vehicle is autonomously controlled using the information recognized from the captured image;
выполнять второе автономное управление, при котором информация, указывающая внешнюю ситуацию транспортного средства, получается из картографической информации, хранящейся на носителе данных, предусмотренном в транспортном средстве, и транспортное средство управляется автономно с использованием полученной информации;performing a second autonomous driving, in which information indicating the external situation of the vehicle is obtained from map information stored in a storage medium provided in the vehicle, and the vehicle is autonomously driven using the acquired information;
указывать нераспознаваемую область, в которой внешнее местоположение транспортного средства невозможно распознать по захваченному изображению; indicate an unrecognizable area in which the external location of the vehicle cannot be recognized from the captured image;
когда на маршруте движения транспортного средства присутствует нераспознаваемая область, переключаться с первого автономного управления на второе автономное управление, прежде чем транспортное средство войдет в нераспознаваемую область. when there is an unrecognized area on the vehicle's travel path, switch from the first autonomous control to the second autonomous control before the vehicle enters the unrecognized area.