Claims (24)
1. Способ определения состояния по меньшей мере одной конструктивной части рабочей машины, отличающийся тем, что включает в себя1. A method for determining the state of at least one structural part of a working machine, characterized in that it includes
определение расчетного положения или состояния движения первой конструктивной части на основе вычислительной модели рабочей машины,determination of the calculated position or state of motion of the first structural part based on the computational model of the working machine,
определение фактического положения или состояния движения первой конструктивной части с помощью средств детектирования, иdetermining the actual position or state of motion of the first structural part using the detection means, and
определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части,determining the state of at least one structural part based on the difference between the calculated position or state of motion of the first structural part and the actual position or state of motion of the first structural part,
причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части включает в себя определение по меньшей мере одного из следующего: зазора в конструктивной части, зазора в шарнирном соединении двух конструктивных частей, деформации конструктивной части, деформации шарнирного соединения двух конструктивных частей, изгиба по меньшей мере одной конструктивной части, трещины по меньшей мере в одной конструктивной части и утечки в конструктивной части.moreover, determining the state of at least one structural part includes determining at least one of the following: a gap in a structural part, a gap in a hinged connection of two structural parts, deformation of a structural part, deformation of a hinged connection of two structural parts, bending of at least one structural parts, cracks in at least one structural part and leaks in the structural part.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий управление положением или состоянием движения первой конструктивной части рабочей машины, причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части выполняют на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления.2. The method according to claim 1, further comprising controlling the position or state of motion of the first structural part of the working machine, wherein the determination of the state of at least one structural part is performed based on the difference between the estimated position or state of motion of the first structural part as a result of control and the actual position or the state of motion of the first structural part as a result of control.
3. Способ по п. 2, в котором управление положением или состоянием движения включает в себя управление первой конструктивной частью рабочей машины так, чтобы она перемещалась.3. The method of claim 2, wherein controlling the position or state of movement includes controlling the first structural part of the work machine so that it moves.
4. Способ по п. 2, в котором управление положением или состоянием движения включает в себя управление первой конструктивной частью рабочей машины так, чтобы она оставалась на месте.4. The method of claim. 2, in which the control of the position or state of motion includes control of the first structural part of the work machine so that it remains in place.
5. Способ по п. 1, в котором первую конструктивную часть перемещают посредством по меньшей мере одного исполнительного элемента рабочей машины.5. The method according to claim 1, in which the first structural part is moved by means of at least one actuating element of the working machine.
6. Способ по п. 1, в котором вычислительная модель содержит информацию по меньшей мере об одном из следующего: геометрия рабочей машины, вес по меньшей мере одной конструктивной части рабочей машины и кинетическая модель рабочей машины.6. The method of claim. 1, in which the computational model contains information about at least one of the following: the geometry of the work machine, the weight of at least one structural part of the work machine and the kinetic model of the work machine.
7. Способ по п. 1, в котором средства детектирования включают в себя по меньшей мере одно из следующего: инклинометр, датчик ускорения, датчик угловой скорости, датчик углового ускорения, гироскоп, инерциальный измерительный блок, измеритель линейного положения, измеритель углового положения, датчик угла шарнирного соединения, датчик положения датчика среды под давлением, радар и оптический датчик.7. The method of claim 1, wherein the detection means includes at least one of the following: an inclinometer, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, an angular acceleration sensor, a gyroscope, an inertial measurement unit, a linear position meter, an angular position meter, a sensor swivel angle, pressure sensor position sensor, radar and optical sensor.
8. Способ по п. 1, в котором по меньшей мере одна конструктивная часть, для которой определяют условие, включает в себя по меньшей мере одно из следующего: первую конструктивную часть, вторую конструктивную часть или конструктивную часть, соединяющую первую и вторую конструктивные части друг с другом.8. The method according to claim 1, wherein at least one structural part for which the condition is determined includes at least one of the following: a first structural part, a second structural part, or a structural part connecting the first and second structural parts to each other. with a friend.
9. Устройство для определения состояния по меньшей мере одной конструктивной части рабочей машины, отличающееся тем, что устройство содержит9. Device for determining the state of at least one structural part of the working machine, characterized in that the device contains
средства детектирования, выполненные с возможностью определения фактического положения или состояния движения первой конструктивной части, иdetection means configured to determine the actual position or state of motion of the first structural part, and
средства обработки данных, выполненные с возможностью определения расчетного положения или состояния движения первой конструктивной части на основе вычислительной модели рабочей машины и с возможностью определения состояния по меньшей мере одной конструктивной части на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части,data processing means configured to determine the estimated position or state of motion of the first structural part based on the computational model of the working machine and with the possibility of determining the state of at least one structural part based on the difference between the calculated position or state of motion of the first structural part and the actual position or state movement of the first structural part,
причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части включает определение по меньшей мере одного из следующего: зазора в конструктивной части, зазора в шарнирном соединении двух конструктивных частей, деформации конструктивной части, деформации шарнирного соединения двух конструктивных частей, изгиба по меньшей мере одной конструктивной части, трещины по меньшей мере в одной конструктивной части и утечки в конструктивной части.moreover, determining the state of at least one structural part includes determining at least one of the following: a gap in the structural part, a gap in the hinge connection of two structural parts, deformation of the structural part, deformation of the hinge connection of two structural parts, bending of at least one structural part, cracks in at least one structural part; and leaks in the structural part.
10. Устройство по п. 9, в котором средства обработки данных дополнительно выполнены с возможностью управления положением или состоянием движения первой конструктивной части рабочей машины, причем определение состояния по меньшей мере одной конструктивной части предусмотрено на основе разности между расчетным положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления и фактическим положением или состоянием движения первой конструктивной части в результате управления.10. The device according to claim 9, in which the data processing means are additionally configured to control the position or state of motion of the first structural part of the working machine, and the determination of the state of at least one structural part is provided based on the difference between the estimated position or state of motion of the first structural part as a result of control and the actual position or state of movement of the first structural part as a result of control.
11. Устройство по п. 9, дополнительно содержащее средства перемещения, выполненные с возможностью перемещения первой конструктивной части рабочей машины.11. The device according to claim. 9, additionally containing means of movement, made with the possibility of moving the first structural part of the working machine.
12. Устройство по п. 11, в котором средства перемещения содержат исполнительный элемент рабочей машины.12. The device according to claim. 11, in which the means of movement contain the actuating element of the working machine.
13. Устройство по п. 9, в котором средства детектирования расположены неподвижно на рабочей машине.13. The device according to claim 9, in which the detection means are located motionless on the working machine.
14. Устройство по п. 9, в котором средства детектирования включают в себя средства детектирования, которые могут быть соединены с рабочей машиной и средствами обработки данных с возможностью отсоединения.14. The apparatus of claim. 9, wherein the detection means includes detection means that can be detachably coupled to the work machine and the processing means.
15. Устройство по п. 9, в котором по меньшей мере одна конструктивная часть, для которой предусмотрено определение состояния, представляет собой по меньшей мере одну из следующих частей: первую конструктивную часть, вторую конструктивную часть или конструктивную часть, соединяющую первую и вторую конструктивные части друг с другом.15. The device according to claim 9, in which at least one structural part, for which a state definition is provided, is at least one of the following parts: a first structural part, a second structural part, or a structural part connecting the first and second structural parts together.
16. Рабочая машина, содержащая устройство по любому из пп. 9-15.16. Working machine containing the device according to any one of paragraphs. 9-15.
17. Машиночитаемый носитель, содержащий компьютерный программный продукт, отличающийся тем, что он может быть исполнен процессором, причем указанный компьютерный программный продукт содержит машиночитаемый программный код, выполненный с возможностью обеспечения выполнения устройством по любому из пп. 9-15 указанных этапов способа, по любому из пп. 1-8, при исполнении программного кода процессором.17. A computer-readable medium containing a computer program product, characterized in that it can be executed by a processor, and said computer program product contains a computer-readable program code configured to be executed by the device according to any one of paragraphs. 9-15 of these steps of the method, according to any one of paragraphs. 1-8, when the program code is executed by the processor.