RU2020126335A - Измерения расстояния на основе системы лидара с многоуровневым управлением мощностью - Google Patents
Измерения расстояния на основе системы лидара с многоуровневым управлением мощностью Download PDFInfo
- Publication number
- RU2020126335A RU2020126335A RU2020126335A RU2020126335A RU2020126335A RU 2020126335 A RU2020126335 A RU 2020126335A RU 2020126335 A RU2020126335 A RU 2020126335A RU 2020126335 A RU2020126335 A RU 2020126335A RU 2020126335 A RU2020126335 A RU 2020126335A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- intensity
- electrical power
- return measurement
- value
- return
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/484—Transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4868—Controlling received signal intensity or exposure of sensor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Claims (44)
1. Устройство обнаружения и определения дальности с помощью света (лидар), содержащее:
a. источник импульсного освещения, испускающий импульс света освещения от устройства лидара в трехмерную среду в ответ на первое значение электрической мощности;
b. драйвер освещения, сконфигурированный для предоставления одного по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности для источника импульсного освещения в конкретное время, причем первое значение электрической мощности представляет собой первое по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности;
c. фоточувствительный детектор, который регистрирует количество света, отраженное от трехмерной среды, освещаемой импульсом света освещения, и создает возвратный измерительный сигнал, указывающий на регистрируемое количество света; и
i. вычислительную систему, сконфигурированную для:
ii. приема возвратного измерительного сигнала, указывающего на регистрируемое количество света;
iii. определения показания интенсивности возвратного измерительного сигнала;
iv. определения разности между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью выходного сигнала; и
v. передачи управляющей команды на драйвер освещения, которая приводит к выбору драйвером освещения какого-либо по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности, на основании разности между интенсивностью возвратного измерительного сигнала и желаемой интенсивностью.
2. Устройство лидара по п.1, причем второе по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности превышает первое значение электрической мощности, и причем третье по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности превышает второе значение электрической мощности, и причем управляющая команда приводит к выбору драйвером освещения второго значения электрической мощности, когда разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью превышает первое предварительно заданное пороговое значение, и причем управляющая команда приводит к выбору драйвером освещения третьего значения электрической мощности, когда разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью превышает второе предварительно заданное пороговое значение.
3. Устройство лидара по п.2, причем значения первого и второго пороговых значений зависят от первого значения электрической мощности.
4. Устройство лидара по п.2, причем первое и второе пороговые значения изменяются посредством постоянного масштабирующего коэффициента.
5. Устройство лидара по п.2, причем первое и второе пороговые значения зависят от того, представляет собой разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью положительное или отрицательное значение.
6. Устройство лидара по п.2, причем первое и второе пороговые значения характеризуются нелинейной функцией.
7. Устройство лидара по п.2, причем возвратный измерительный сигнал включает в себя один или несколько возвратных измерительных импульсов, и причем показание интенсивности возвратного измерительного сигнала представляет собой пиковое значение одного или нескольких возвратных измерительных импульсов.
8. Устройство лидара по п.2, причем возвратный измерительный сигнал включает в себя один или несколько возвратных измерительных импульсов, и причем показание интенсивности возвратного измерительного сигнала представляет собой усредненное значение или среднее значение одного или нескольких возвратных измерительных импульсов.
9. Измерительная система лидара, содержащая:
a. источник импульсного освещения, испускающий импульс света освещения от устройства лидара в трехмерную среду в ответ на первое значение электрической мощности;
b. драйвер освещения, сконфигурированный для предоставления одного по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности для источника импульсного освещения в конкретный момент времени, причем первое значение электрической мощности представляет собой первое по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности;
c. фоточувствительный детектор, который регистрирует количество света, отраженное от трехмерной среды, освещаемой импульсом света освещения, и создает возвратный измерительный сигнал, указывающий на регистрируемое количество света; и
d. машинно-читаемые команды, сохраняемые на долговременном машинно-читаемом носителе, машинно-читаемые команды, содержащие:
i. код, приводящий к приему вычислительной системой возвратного измерительного сигнала, указывающего на регистрируемое количество света;
ii. код, приводящий к определению вычислительной системой показания интенсивности возвратного измерительного сигнала;
iii. код, приводящий к определению вычислительной системой разности между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью выходного сигнала; и
iv. код, приводящий к передаче вычислительной системой управляющей команды на драйвер освещения, что приводит к выбору драйвером освещения какого-либо по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности на основании разности между интенсивностью возвратного измерительного сигнала и желаемой интенсивностью.
10. Измерительная система лидара по п.9, причем второе по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности превышает первое значение электрической мощности, и причем третье по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности превышает второе значение электрической мощности, и причем управляющая команда приводит к выбору драйвером освещения второго значения электрической мощности, когда разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью превышает первое предварительно заданное пороговое значение, и причем управляющая команда приводит к выбору драйвером освещения третьего значения электрической мощности, когда разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью превышает второе заданное пороговое значение.
11. Измерительная система лидара по п.10, причем значения первого и второго пороговых значений зависят от первого значения электрической мощности.
12. Измерительная система лидара по п.10, причем первое и второе пороговые значения изменяются посредством постоянного масштабирующего коэффициента.
13. Измерительная система лидара по п.10, причем первое и второе пороговые значения зависит от того, представляет собой разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью положительное или отрицательное значение.
14. Измерительная система лидара по п.10, причем первое и второе пороговые значения характеризуются нелинейной функцией.
15. Измерительная система лидара по п.10, причем возвратный измерительный сигнал включает в себя один или несколько возвратных измерительных импульсов, и причем показание интенсивности возвратного измерительного сигнала представляет собой пиковое значение одного или нескольких возвратных измерительных импульсов.
16. Измерительная система лидара по п.10, причем возвратный измерительный сигнал включает в себя один или несколько возвратных измерительных импульсов, и причем показание интенсивности возвратного измерительного сигнала представляет собой усредненное значение или среднее значение одного или нескольких возвратных измерительных импульсов.
17. Способ, содержащий:
a. испускание импульса света освещения источником импульсного освещения измерительного устройства лидара в трехмерную среду в ответ на первое значение электрической мощности;
b. предоставление одного по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности для источника импульсного освещения в конкретный момент времени, причем первое значение электрической мощности представляет собой первое по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности;
c. регистрацию количества света, отраженного от трехмерной среды, освещаемой импульсом света освещения;
d. генерацию возвратного измерительного сигнала, указывающего на регистрируемое количество света;
e. прием возвратного измерительного сигнала, указывающего на регистрируемое количество света;
f. определение показания интенсивности возвратного измерительного сигнала;
g. определение разности между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью выходного сигнала; и
h. передачу управляющей команды на драйвер освещения, что приводит к выбору драйвером освещения какого-либо по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности на основании разности между интенсивностью возвратного измерительного сигнала и желаемой интенсивностью.
18. Способ по п.17, причем второе по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности превышает первое значение электрической мощности, и причем третье по меньшей мере из трех различных выбираемых значений электрической мощности превышает второе значение электрической мощности, и причем управляющая команда приводит к выбору драйвером освещения второго значения электрической мощности, когда разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью превышает первое предварительно заданное пороговое значение, и причем управляющая команда приводит к выбору драйвером освещения третьего значения электрической мощности, когда разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью превышает второе предварительно заданное пороговое значение.
19. Способ по п.18, причем первое и второе пороговые значения зависит от того, представляет собой разность между интенсивностью выходного сигнала и желаемой интенсивностью положительное или отрицательное значение.
20. Способ по п.18, причем возвратный измерительный сигнал включает в себя один или несколько возвратных измерительных импульсов, и причем показание интенсивности возвратного измерительного сигнала представляет собой пиковое значение, и усредненное значение или среднее значение одного или нескольких возвратных измерительных импульсов.
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201862615877P | 2018-01-10 | 2018-01-10 | |
| US62/615,877 | 2018-01-10 | ||
| US16/244,980 | 2019-01-10 | ||
| US16/244,980 US11415681B2 (en) | 2018-01-10 | 2019-01-10 | LIDAR based distance measurements with tiered power control |
| PCT/US2019/013094 WO2020032996A2 (en) | 2018-01-10 | 2019-01-10 | Lidar based distance measurements with tiered power control |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2020126335A true RU2020126335A (ru) | 2022-02-10 |
| RU2020126335A3 RU2020126335A3 (ru) | 2022-02-17 |
| RU2776816C2 RU2776816C2 (ru) | 2022-07-26 |
Family
ID=
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IL275853B1 (en) | 2024-02-01 |
| US20200025896A1 (en) | 2020-01-23 |
| CN112020660A (zh) | 2020-12-01 |
| KR102715478B1 (ko) | 2024-10-10 |
| KR20200103832A (ko) | 2020-09-02 |
| US20230042797A1 (en) | 2023-02-09 |
| IL275853A (en) | 2020-08-31 |
| EP3717933A2 (en) | 2020-10-07 |
| IL275853B2 (en) | 2024-06-01 |
| RU2020126335A3 (ru) | 2022-02-17 |
| WO2020032996A3 (en) | 2020-03-12 |
| MX2020007350A (es) | 2020-09-03 |
| US11415681B2 (en) | 2022-08-16 |
| EP3717933A4 (en) | 2021-08-18 |
| WO2020032996A2 (en) | 2020-02-13 |
| JP2021510417A (ja) | 2021-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| IL275853B1 (en) | Lidar-based distance measurements with layered power control | |
| US20210033704A1 (en) | Adaptive laser power and ranging limit for time of flight sensor | |
| WO2020148567A3 (en) | Lidar systems and methods | |
| ES2382308T3 (es) | Sensor optoelectrónico y procedimiento para la medición de una distancia o de una modificación de una distancia | |
| CN107003392B (zh) | 距离测量设备及确定距离的方法 | |
| US7532312B2 (en) | Radar apparatus | |
| CN109696691A (zh) | 一种激光雷达及其进行测量的方法、存储介质 | |
| CN108445506B (zh) | 一种提高激光雷达透雾性的测量方法 | |
| EP1903301A3 (en) | Electro-optical distance measuring method, distance measuring program and distance measuring system | |
| JP2019144230A5 (ru) | ||
| EP1906142A3 (en) | Electro-optical distance measuring method, distance measuring program and distance measuring siystem | |
| US10132926B2 (en) | Range finder, mobile object and range-finding method | |
| KR102664396B1 (ko) | 라이다 장치 및 그 동작 방법 | |
| CN1637434A (zh) | 距离测量传感器 | |
| KR102367123B1 (ko) | 티오에프 방식의 거리 측정 장치에서 제어 방법 | |
| WO2020114769A3 (de) | Verfahren zum bestimmen des abstands und rückstrahlvermögens einer objektoberfläche | |
| CN110850426A (zh) | 一种tof深度相机 | |
| CN103108430A (zh) | 照明装置 | |
| WO2016087189A1 (en) | Distance measuring device and method for determining a distance | |
| US9677873B2 (en) | Apparatus, method and computer program for determining a distance to an object using a determined peak width of a self-mixing interference (SMI) signal | |
| KR102656765B1 (ko) | 거리 측정 장치 | |
| KR20190116102A (ko) | 펄스 광 탐지 및 거리 측정 장치, 펄스 광 탐지 및 거리 측정 시스템에서 오브젝트의 탐지 및 거리 측정 시스템 및 방법 | |
| JP5679427B2 (ja) | 光学式変位センサ及び該光学式変位センサにおける段差検出方法 | |
| US20210088658A1 (en) | Distance measuring apparatus | |
| CN115201781A (zh) | 激光雷达传感器和从其中去除噪声的方法 |