Claims (3)
1. Способ трехмерной навигации в автоматизированной помощи управлением грузо-подъемно-транспортными механизмами - ГПТМ на основе применения радиолокации, характеризующийся тем, что на пути следования ГПТМ используются маркеры на основе нелинейных рассеивателей - HP электромагнитных волн, а для распознавания маркеров применены нелинейные РЛС - НРЛС, расположенные на механизме с диаграммой направленности, ориентированной последовательно по мере перемещения на каждый маркер; причем НРЛС передает на маркеры зондирующие сигналы одной высокой частоты f0, а от маркеров принимаются отраженные и переформатированные сигналы на частота 2 f0 и 3 f0, по которым НРЛС после фазовой импульсной или частотной обработки с зондирующим сигналом f0 определяет направление на маркер, расстояние до него и вычисляет мгновенную скорость механизма, эти данные непрерывно передаются на центральный процессор управления механизма, который по СПО управляет движением механизма по пути следования и подъемом/спуском груза в назначенных пунктах маршрута, также учитывая скорость ветра для регулирования всех видов движения: уменьшая их скорость при сильном ветре до остановки при очень больших значениях.1. A method of three-dimensional navigation in automated assistance for controlling cargo handling mechanisms based on the use of radar, characterized in that markers based on non-linear scatterers — HP electromagnetic waves — are used along the GPTM, and non-linear radars - radars are used to recognize markers located on a mechanism with a radiation pattern oriented sequentially as it moves to each marker; moreover, the NRLS transmits sounding signals of the same high frequency f 0 to the markers, and reflected and reformatted signals are received from the markers at the frequency 2 f 0 and 3 f 0 , according to which the NRLS after phase pulse or frequency processing with the sounding signal f 0 determines the direction to the marker, the distance to it and calculates the instantaneous speed of the mechanism, this data is continuously transmitted to the central control processor of the mechanism, which, according to STR, controls the movement of the mechanism along the route and the lifting / lowering of the load in the designated units route, also considering the wind speed to regulate all types of movement: reducing their speed in strong winds to a stop at very large values.
2. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что маркеры расположены на ключевых точках маршрута: начало, конец и в определенных местах по пути следования ГПТМ, а также на самом ГПТМ.2. The method according to p. 1, characterized in that the markers are located at key points on the route: beginning, end, and in certain places along the route of the GPTM, as well as on the GPTM itself.
3. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что первая НРЛС расположена на балласте тележки крана и ориентирована на маркеры на пути следования ГПТМ, вторая НРЛС расположена в стыке мачты со стрелой крана и ориентирована на маркер НР1, расположенный на гаке троса и на маркер НР2, расположенный внизу тележки мачты крана и ориентирована на маркер, расположенный на геометрическом центре разгрузочной площадки.3. The method according to p. 1, characterized in that the first NRLS is located on the ballast of the crane truck and is oriented to markers along the GPTM route, the second NRLS is located at the junction of the mast with the crane arrow and is oriented to the HP1 marker located on the cable hook and to the marker НР2, located at the bottom of the crane mast truck and oriented to the marker located on the geometric center of the unloading platform.