Claims (15)
1. Устройство (1) для ориентирования деталей, в частности для захвата роботами, средствами автоматизации и т.п., содержащее опорную раму (2), образующую опорную поверхность (3), на которую опирается с возможностью вращения подвижный стол (4), связанный с двигательным средством (5) для его вращения вокруг оси (6) вращения, по существу перпендикулярной опорной поверхности (3), при этом дополнительно предусмотрены средство искусственного зрения для распознавания подлежащих захвату деталей, расположенных на подвижном столе (4), и средство (15) генерирования импульсов, соединенное с опорной рамой (2) и воздействующее на подвижный стол (4) точным и локализованным образом по прямой линии действия, по существу перпендикулярной подвижному столу (4), для изменения ориентации подлежащих захвату деталей для обеспечения возможности их захвата роботами, средствами автоматизации и т.п., отличающееся тем, что содержит периметрическую канавку (22), образованную на опорной поверхности (3) радиально снаружи относительно подвижного стола (4) для облегченного удаления маслянистых веществ или грязи, присутствующих на подлежащих захвату деталях и как следствие переносимых на подвижный стол (4) вследствие движения подлежащих захвату деталей посредством средства (15) генерирования импульсов.1. A device (1) for orienting parts, in particular for gripping by robots, automation means, etc., comprising a support frame (2) forming a support surface (3), on which a movable table (4) rests, with the possibility of rotation, associated with the motor means (5) for its rotation around the axis of rotation (6), essentially perpendicular to the supporting surface (3), while additionally provides artificial vision for recognizing subject to capture parts located on the movable table (4), and means ( 15) generated pulses connected to the support frame (2) and acting on the movable table (4) in an accurate and localized manner in a straight line of action, essentially perpendicular to the movable table (4), to change the orientation of the parts to be gripped to enable them to be captured by robots, by means automation, etc., characterized in that it contains a perimeter groove (22) formed on the supporting surface (3) radially outside relative to the movable table (4) to facilitate the removal of oily substances or dirt, the presence of guides to be seizure detail and consequently transported to the movable table (4) due to the motion of subject parts by capture means (15) for generating pulses.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что содержит средство (16) задней подсветки, связанное с опорной рамой (2) и расположенное с противоположной стороны от подвижного стола (4) относительно опорной поверхности (3) у средства искусственного зрения для задней подсветки подлежащих захвату деталей, расположенных на подвижном столе (4), с обеспечением возможности их идентификации средством искусственного зрения, при этом подвижный стол (4) выполнен из светопроницаемого и упруго гибкого материала, а в опорной поверхности (3) выполнено окно (17), образованное у средства (16) задней подсветки с обеспечением задней подсветки подвижного стола (4).2. The device according to claim 1, characterized in that it contains means (16) for backlighting associated with the support frame (2) and located on the opposite side from the movable table (4) relative to the support surface (3) of the artificial vision device for the back illumination of the parts to be gripped located on the movable table (4), with the possibility of identification by means of artificial vision, while the movable table (4) is made of translucent and elastically flexible material, and a window (17) is made in the supporting surface (3), image ovannoe have means (16) ensuring the backlight of the backlight of the movable section (4).
3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что средство (15) генерирования импульсов содержит ударный магнит (18), соединенный с опорной рамой (2) и воздействующий на нижнюю поверхность (19) подвижного стола (4) через по меньшей мере одно отверстие (20), образованное в опорной поверхности (3), при этом указанное по меньшей мере одно отверстие (20) образовано на удалении от окна (17).3. The device according to claim 1 or 2, characterized in that the pulse generating means (15) comprises an impact magnet (18) connected to the support frame (2) and acting on the lower surface (19) of the movable table (4) through at least at least one hole (20) formed in the abutment surface (3), wherein said at least one hole (20) is formed at a distance from the window (17).
4. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что средство (15) генерирования импульсов связано с опорной рамой (2) через подвижный ползун (21), выполненный с возможностью обеспечения движения ударного магнита (18) в радиальном направлении относительно оси (6) вращения, при этом указанное по меньшей мере одно отверстие (20) имеет форму паза, удлиненного в радиальном направлении относительно оси (6) вращения в соответствии с перемещением ударного магнита (18) посредством подвижного ползуна (21).4. The device according to one or more of the preceding paragraphs, characterized in that the pulse generating means (15) is connected to the support frame (2) through a movable slider (21) configured to provide the movement of the impact magnet (18) in the radial direction relative to the axis (6) rotation, wherein said at least one hole (20) has the shape of a groove elongated in the radial direction relative to the axis of rotation (6) in accordance with the movement of the impact magnet (18) by means of the movable slide (21).
5. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что подвижный стол (4) имеет по существу круглую форму, центр которой лежит на оси (6) вращения, причем окно (17) имеет форму по существу сектора круга.5. The device according to one or more of the preceding paragraphs, characterized in that the movable table (4) has a substantially circular shape, the center of which lies on the axis of rotation (6), the window (17) having the shape of a substantially circular sector.
6. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что содержит закрывающий элемент (24), выполненный как одно целое с опорной рамой (2) и расположенный над подвижным столом (4) у средства (15) генерирования импульсов для вертикального удержания подлежащих захвату деталей в результате воздействия средства (15) генерирования импульсов.6. The device according to one or more of the preceding paragraphs, characterized in that it contains a closing element (24), made as a whole with a support frame (2) and located above the movable table (4) at the pulse generating means (15) for vertical holding subject to capture parts as a result of exposure to means (15) for generating pulses.
7. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что содержит по меньшей мере один сектор захвата деталей, образованный у средства искусственного зрения, по меньшей мере один сектор ориентирования деталей, образованный у средства (15) генерирования импульсов, и по меньшей мере один сектор для загрузки деталей с помощью бункера и т.п.7. The device according to one or more of the preceding paragraphs, characterized in that it comprises at least one sector for capturing parts formed by means of artificial vision, at least one sector of orientation of parts formed in means (15) for generating pulses, and at least at least one sector for loading parts using a hopper, etc.
8. Способ захвата и загрузки для устройства (1) ориентирования деталей, в частности для захвата роботами, средствами автоматизации и т.п., по одному или более из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что содержит этапы, на которых:8. The method of capture and loading for the device (1) for orienting parts, in particular for capture by robots, automation, etc., according to one or more of the preceding paragraphs, characterized in that it comprises stages in which:
- фотографируют с помощью средства искусственного зрения часть подвижного стола (4), расположенную в указанном по меньшей мере одном секторе захвата;- photograph using a means of artificial vision part of the movable table (4) located in the specified at least one capture sector;
- анализируют изображение, созданное на предыдущем этапе для идентификации подлежащих захвату деталей, присутствующих на указанной части подвижного стола (4), расположенной в указанном меньшей мере одном секторе захвата, правильно ли они ориентированы для захвата или нет;- analyze the image created in the previous step to identify the parts to be captured present on the specified part of the movable table (4) located in the specified at least one capture sector, whether they are correctly oriented for capture or not;
- в случае идентификации правильно ориентированных подлежащих захвату деталей захватывают подлежащие захвату детали роботом, средством автоматизации и т.п.;- in the case of identification of correctly oriented parts to be gripped, the parts to be gripped are captured by a robot, automation means, etc .;
- в случае идентификации неправильно ориентированных подлежащих захвату деталей в количестве, которое меньше заранее определенной величины, поворачивают подвижный стол (4) до тех пор, пока ранее сфотографированная часть не будет расположена в указанном по меньшей мере одном секторе загрузки деталей для загрузки новых подлежащих захвату деталей на подвижный стол (4) с помощью бункера или т.п.;- in case of identification of incorrectly oriented parts to be gripped in an amount that is less than a predetermined value, turn the movable table (4) until the previously photographed part is located in the specified at least one sector of the parts loading to load new parts to be captured onto a movable table (4) using a hopper or the like;
- в случае идентификации неправильно ориентированных подлежащих захвату деталей в количестве, которое больше заранее определенной величины, поворачивают подвижный стол (4) до тех пор, пока ранее сфотографированная часть не будет расположена в указанном по меньшей мере одном секторе ориентирования деталей для изменения их ориентации под действием средства (15) генерирования импульсов точным и локализованным образом по прямой линии воздействия, по существу перпендикулярной подвижному столу (4);- in case of identification of incorrectly oriented parts to be gripped in an amount that is larger than a predetermined value, turn the movable table (4) until the previously photographed part is located in the specified at least one orientation sector of the parts to change their orientation under the action means (15) for generating pulses in an accurate and localized manner in a straight line of action essentially perpendicular to the movable table (4);
- поворачивают подвижный стол (4) до тех пор, пока ранее сфотографированная часть вновь не будет расположена в указанном по меньшей мере одном секторе захвата деталей для повторения предшествующих этапов.- turn the movable table (4) until the previously photographed part is again located in the specified at least one sector of the capture parts to repeat the previous steps.
9. Способ по п. 8, отличающийся тем, что на этапе анализа изображения сравнение количества неправильно ориентированных подлежащих захвату деталей с заранее определенной величиной осуществляют путем сравнения отношения количества белых пикселей к количеству черных пикселей с пороговой величиной, заданной пользователем, при этом изображение является черно-белым.9. The method according to p. 8, characterized in that at the stage of image analysis, the comparison of the number of incorrectly oriented parts to be captured with a predetermined value is carried out by comparing the ratio of the number of white pixels to the number of black pixels with a threshold value specified by the user, while the image is black white.