RU2016150543A - Система динамического ведения и способ автоматического управления с применением трехмерных времяпролетных камер - Google Patents

Система динамического ведения и способ автоматического управления с применением трехмерных времяпролетных камер Download PDF

Info

Publication number
RU2016150543A
RU2016150543A RU2016150543A RU2016150543A RU2016150543A RU 2016150543 A RU2016150543 A RU 2016150543A RU 2016150543 A RU2016150543 A RU 2016150543A RU 2016150543 A RU2016150543 A RU 2016150543A RU 2016150543 A RU2016150543 A RU 2016150543A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
beacon
dimensional camera
signal
emitted
paragraphs
Prior art date
Application number
RU2016150543A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016150543A3 (ru
RU2699177C2 (ru
Inventor
Ян КОВЕРМАНН
Массимилиано РУФФО
Original Assignee
Тераби С.А.С.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тераби С.А.С. filed Critical Тераби С.А.С.
Publication of RU2016150543A publication Critical patent/RU2016150543A/ru
Publication of RU2016150543A3 publication Critical patent/RU2016150543A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2699177C2 publication Critical patent/RU2699177C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/74—Systems using reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. IFF, i.e. identification of friend or foe
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras

Claims (40)

1. Система динамического ведения [фиг. 1, (3)], содержащая
- трехмерную камеру [фиг. 1, (2)], основанную на времяпролетной технологии, содержащую
приемник, чувствительный к световым излучениям, лежащим в определенном диапазоне длин волн,
первый излучатель световых сигналов [фиг. 1, (2с)],
микрокомпьютер [фиг. 1, 2а], обеспечивающий взаимодействие и обрабатывающий трехмерную информацию, поступающую из приемника [фиг. 1, (2b)], а также управляющий излучателем [фиг. 1, (2с)], и
внутренний или внешний вспомогательный компьютер [фиг. 1, (2d)], включающий средства анализа данных, сервисы базы данных, управления и внешнего взаимодействия с транспортным средством и локальными или глобальными сервисами обмена данными;
- маяк [фиг. 1, (1)], чувствительный к световым сигналам, излучаемым первым излучателем [фиг. 1, (2с)] световых сигналов трехмерной камеры [фиг. 1, (2)], причем этот маяк оснащен вторым излучателем световых сигналов [фиг. 2, (1b)] с длиной волны, согласованной с чувствительностью трехмерной камеры [фиг. 1, (2)]; при этом
маяк [фиг. 1, (1)] содержит средства модуляции световых сигналов [фиг. 2, (1c, c', d)], излучаемых первым излучателем световых сигналов [фиг. 1, (2с)],
трехмерная камера выполнена с возможностью измерения времени возврата сигнала, переизлучаемого маяком,
модуляция реализована таким образом, чтобы обеспечивалась возможность уникальной идентификации и одновременного определения положения маяка [фиг. 1, (1)] в трехмерном объеме, охватываемом полем зрения трехмерной камеры [фиг. 1, (2)], посредством трехмерной камеры и по меньшей мере двух зарегистрированных кадров,
а уникальная идентификация маяка [фиг. 1, (1)] выполняется в микрокомпьютере путем анализа видимого расстояния до маяка в последовательных кадрах трехмерной камеры [фиг. 1, (2)].
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что световые сигналы излучаются в ближнем инфракрасном диапазоне.
3. Система [фиг. 1, (3)] по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что световым сигналом из первого излучателя является характеристическая последовательность импульсов [фиг. 1, (2)].
4. Система [фиг. 1, (3)] по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что маяк [фиг. 1, (1)] дополнительно содержит систему [фиг. 2, (1a, c, d)] анализа сигнала, излучаемого первым излучателем [фиг. 1, (2)], и базу данных [фиг. 2, (1е)], обеспечивающую хранение характеристик сигнала, излучаемого первым излучателем [фиг. 1, (2)].
5. Система [фиг. 1, (3)] по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что модуляция сигнала, переизлучаемого маяком [фиг. 1, (1)], включает определенную задержку перед переизлучением светового сигнала в направлении трехмерной камеры [фиг. 1, (2)].
6. Система [фиг. 1, (3)] по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что модуляция сигнала, переизлучаемого маяком [фиг. 1, (1)], включает заранее заданную последовательность нескольких последовательных задержек, изменяющуюся при каждом новом старте получения кадра трехмерной камеры [фиг. 1, (2)].
7. Система [фиг. 1, (3)] по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что модуляция сигнала, переизлучаемого маяком [фиг. 1, (1)], включает изменение длин волн.
8. Система [фиг. 1, (3)] по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что трехмерная камера [фиг. 1, (2)] дополнительно выполнена с возможностью соединения с базой данных [фиг. 1, (2а)], обеспечивая возможность распознавания модуляции сигнала, переизлучаемого маяками [фиг. 1, (1)].
9. Система [фиг. 1, (3)] по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что трехмерная камера [фиг. 1, (2)] дополнительно содержит средства связи, выполненные с возможностью передачи одной или более команд в один или более маяков [фиг. 2, фиг. 3].
10. Способ автоматического управления движущимся устройством [фиг. 1, (4)], характеризующийся тем, что включает следующие шаги:
a) излучение сигнала в направлении маяка [фиг. 1, (1)] трехмерной камерой [фиг. 1, (2)], основанной на времяпролетной технологии, при этом трехмерная камера включена в систему управления и ведения;
b) прием сигнала маяком [фиг. 1, (1)] и переизлучение немодулированного [фиг. 2, (1с')] сигнала или модулированного сигнала в направлении трехмерной камеры [фиг. 1, (2)]; и
с) прием и анализ трехмерной камерой [фиг. 1, (2)] сигналов, переизлучаемых маяком [фиг. 1, (1)].
11. Способ по п. 10, отличающийся тем, что сигнал, излучаемый в направлении маяка [фиг. 1, (1)], представляет собой последовательность световых импульсов.
12. Способ по п. 10 или 11, отличающийся тем, что модуляция сигнала [фиг. 2, (1c, c', d)] включает использование одной или более заранее определенных задержек.
13. Способ по п. 12, отличающийся тем, что модуляция [фиг. 2, (1c, c', d)] включает характеристики маяка [фиг. 1, (1)].
14. Способ по любому из пп. 10-13, отличающийся тем, что модуляция [фиг. 2, (1c, c', d)] включает информацию, предназначенную для активирования или деактивирования функции движущегося устройства [фиг. 1, (4)].
15. Способ по любому из пп. 11-15, отличающийся тем, что дополнительно включает излучение системой [фиг. 1, (3)] управления и ведения команд, предназначенных для маяка [фиг. 1, (1)].
16. Применение системы по любому из пп. 1-9 для управления беспилотным летательным аппаратом или роботом.
17. Применение по п. 16, отличающееся тем, что управление беспилотным летательным аппаратом или роботом включает активирование и/или деактивирование определенных команд беспилотного летательного аппарата.
18. Применение системы по любому из пп. 1-9 для активного мониторинга с целью предотвращения столкновений.
19. Применение по п. 18, отличающееся тем, что маяки [фиг. 1, (1)] закреплены на других движущихся транспортных средствах или встроены в другие движущиеся транспортные средства.
20. Применение по п. 18 или 19, отличающееся тем, что активный мониторинг с целью предотвращения столкновений дополнительно включает активацию оповещения и/или остановку транспортного средства.
21. Применение системы по любому из пп. 1-9, в котором маяк [фиг. 1, (1)] служит для постановки помех или для маскировки.
22. Применение по п. 20, отличающееся тем, что постановка помех включает случайную модуляцию, такую, что сигнал, переизлучаемый маяком [фиг. 1, (1)], не распознается системой [фиг. 1, (3)] управления и ведения.
23. Автоматическое транспортное средство, оснащенное системой по любому из пп. 1-9 или управляемое способом по любому из пп. 10-15.
24. Транспортное средство по п. 23, отличающееся тем, что маяк установлен на задней части транспортного средства и выполнен с возможностью осуществления связи с системой по любому из п.п. 1-9, установленной на передней части второго транспортного средства, так что второе транспортное средство имеет возможность следовать с поддержанием расстояния за транспортным средством путем использования информации о расстоянии и направлении, предоставляемой системой.
25. Система для маркировки объекта, который может представлять общественный интерес, при этом человек или машина, заинтересованные в указанном объекте, оснащены трехмерной камерой [фиг. 1, (2)], соединенной с компьютерными средствами [фиг. 1, (2d)], причем система дополнительно содержит маяк [фиг. 1, (1)], выполненный с возможностью идентификации себя посредством кода, уникального в окружении, представляющем интерес, тем самым обеспечивая возможность человеку или машине, заинтересованным в указанном объекте, идентифицировать указанный объект и принять метаинформацию об указанном объекте.
26. Система по п. 25, отличающаяся тем, что трехмерная камера содержится в ручном устройстве.
27. Применение трехмерной камеры в качестве маяка в системе по любому из пп. 1-9, причем система содержит две или более трехмерных камеры, при этом по меньшей мере одна камера функционирует в качестве системы управления, и по меньшей мере одна камера функционирует в качестве маяка.
RU2016150543A 2014-06-12 2015-06-12 Система динамического ведения и способ автоматического управления с применением трехмерных времяпролетных камер RU2699177C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1401338A FR3022358A1 (fr) 2014-06-12 2014-06-12 Systeme de reperage dynamique et procede de guidage automatique
FR14/01338 2014-06-12
PCT/EP2015/063238 WO2015189418A2 (en) 2014-06-12 2015-06-12 Dynamic tracking system and automatic guidance method based on 3d time-of-flight cameras

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016150543A true RU2016150543A (ru) 2018-07-18
RU2016150543A3 RU2016150543A3 (ru) 2018-12-17
RU2699177C2 RU2699177C2 (ru) 2019-09-03

Family

ID=51726547

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016150543A RU2699177C2 (ru) 2014-06-12 2015-06-12 Система динамического ведения и способ автоматического управления с применением трехмерных времяпролетных камер

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11016194B2 (ru)
EP (1) EP3155494B1 (ru)
JP (1) JP6782693B2 (ru)
KR (1) KR20170018037A (ru)
CN (1) CN106662649B (ru)
CA (1) CA2951763C (ru)
ES (1) ES2733106T3 (ru)
FR (1) FR3022358A1 (ru)
RU (1) RU2699177C2 (ru)
WO (1) WO2015189418A2 (ru)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109644240A (zh) * 2017-07-11 2019-04-16 深圳市柔宇科技有限公司 拍摄方法和终端
FR3070498B1 (fr) * 2017-08-28 2020-08-14 Stmicroelectronics Rousset Dispositif et procede de determination de la presence ou de l'absence et eventuellement du deplacement d'un objet contenu dans un logement
RU2670649C9 (ru) * 2017-10-27 2018-12-11 Федоров Александр Владимирович Способ изготовления перчатки виртуальной реальности (варианты)
EP3514574A1 (en) * 2018-01-19 2019-07-24 Koninklijke Philips N.V. Time-of-flight imaging system for autonomous movable objects
SG11202006918RA (en) * 2018-01-22 2020-08-28 Fnv Ip Bv Surveying instrument for and surveying method of surveying reference points
NL2020304B1 (en) * 2018-01-22 2019-07-29 Fugro N V Method of and apparatus for monitoring positions on an object
DE102018133281A1 (de) * 2018-12-21 2020-06-25 Sick Ag Sensor und Verfahren zur Erfassung eines Objekts
PE20220478A1 (es) * 2019-08-30 2022-04-01 Esco Group Llc Herramienta de corte, sistema y metodos de monitoreo para equipo de trabajo en tierra y operaciones
WO2021259797A1 (en) * 2020-06-25 2021-12-30 Sony Group Corporation Apparatuses and methods for collision avoidance
US20230415891A1 (en) * 2022-06-24 2023-12-28 General Atomics Aeronautical Systems, Inc. Relative navigation for aerial recovery of aircraft

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4559597A (en) * 1982-07-07 1985-12-17 Clayton Foundation For Research Three-dimensional time-of-flight positron emission camera system
IL88263A (en) * 1988-11-02 1993-03-15 Electro Optics Ind Ltd Navigation system
CA2055198A1 (en) * 1991-11-08 1993-05-09 Raymond Carbonneau Optical identification friend-or-foe
US5367373A (en) 1992-11-19 1994-11-22 Board Of Regents, The University Of Texas System Noncontact position measurement systems using optical sensors
US7912645B2 (en) * 1997-10-22 2011-03-22 Intelligent Technologies International, Inc. Information transfer arrangement and method for vehicles
US5966226A (en) * 1996-10-11 1999-10-12 Oerlikon-Contraves Ag Combat communication system
US6266142B1 (en) 1998-09-21 2001-07-24 The Texas A&M University System Noncontact position and orientation measurement system and method
WO2000019705A1 (en) * 1998-09-28 2000-04-06 3Dv Systems, Ltd. Distance measurement with a camera
RU2155322C1 (ru) * 1999-08-09 2000-08-27 Дубинский Александр Михайлович Оптический дальномер
US7489865B2 (en) * 2002-02-01 2009-02-10 Cubic Corporation Integrated optical communication and range finding system and applications thereof
US7054716B2 (en) * 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
US6952001B2 (en) * 2003-05-23 2005-10-04 Raytheon Company Integrity bound situational awareness and weapon targeting
JP4464780B2 (ja) * 2004-09-28 2010-05-19 株式会社日立製作所 案内情報表示装置
US20100004802A1 (en) * 2005-01-25 2010-01-07 William Kress Bodin Navigating UAVS with an on-board digital camera
US8451432B2 (en) * 2005-06-09 2013-05-28 Analog-Modules, Inc. Laser spot tracking with off-axis angle detection
JP4478885B2 (ja) * 2005-06-28 2010-06-09 ソニー株式会社 情報処理装置および方法、プログラム、並びに記録媒体
US7739034B2 (en) * 2007-04-17 2010-06-15 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Landmark navigation for vehicles using blinking optical beacons
ITTO20070623A1 (it) * 2007-09-03 2009-03-04 Selex Sistemi Integrati Spa Rilevamento di repliche in un radar secondario di sorveglianza
WO2009097516A1 (en) * 2008-01-30 2009-08-06 Mesa Imaging Ag Adaptive neighborhood filtering (anf) system and method for 3d time of flight cameras
JP2010002225A (ja) * 2008-06-18 2010-01-07 Toshiba Corp 可視光通信を利用した位置測定装置、位置測定システム、及び位置測定方法
CA2747734A1 (en) * 2008-12-19 2010-06-24 Xollai, Llc System and method for determining an orientation and position of an object
KR101565969B1 (ko) * 2009-09-01 2015-11-05 삼성전자주식회사 깊이 정보를 추정할 수 있는 방법과 장치, 및 상기 장치를 포함하는 신호 처리 장치
US9091754B2 (en) * 2009-09-02 2015-07-28 Trimble A.B. Distance measurement methods and apparatus
US8643850B1 (en) * 2010-03-02 2014-02-04 Richard L. Hartman Automated system for load acquisition and engagement
JPWO2011155002A1 (ja) * 2010-06-11 2013-08-01 村田機械株式会社 測距装置、および、走行車
US9300321B2 (en) 2010-11-05 2016-03-29 University of Maribor Light detection and ranging (LiDAR)data compression and decompression methods and apparatus
JP5775354B2 (ja) * 2011-04-28 2015-09-09 株式会社トプコン 離着陸ターゲット装置及び自動離着陸システム
WO2013120041A1 (en) * 2012-02-10 2013-08-15 Massachusetts Institute Of Technology Method and apparatus for 3d spatial localization and tracking of objects using active optical illumination and sensing
SG11201500619YA (en) * 2012-08-09 2015-02-27 Israel Aerospace Ind Ltd Friend or foe identification system and method
CN103824298B (zh) * 2014-03-10 2016-09-28 北京理工大学 一种基于双摄像机的智能体视觉三维定位装置与方法

Also Published As

Publication number Publication date
ES2733106T3 (es) 2019-11-27
WO2015189418A3 (en) 2016-02-04
EP3155494A2 (en) 2017-04-19
CN106662649B (zh) 2021-01-12
RU2016150543A3 (ru) 2018-12-17
JP6782693B2 (ja) 2020-11-11
RU2699177C2 (ru) 2019-09-03
US20170146659A1 (en) 2017-05-25
US11016194B2 (en) 2021-05-25
WO2015189418A2 (en) 2015-12-17
CA2951763C (en) 2022-10-18
JP2017526087A (ja) 2017-09-07
FR3022358A1 (fr) 2015-12-18
CN106662649A (zh) 2017-05-10
EP3155494B1 (en) 2019-04-03
KR20170018037A (ko) 2017-02-15
CA2951763A1 (en) 2015-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016150543A (ru) Система динамического ведения и способ автоматического управления с применением трехмерных времяпролетных камер
US10713959B2 (en) Low altitude aircraft identification system
US11458615B2 (en) Collision avoidance of mobile robots
US10127818B2 (en) Systems and methods for detecting and avoiding an emergency vehicle in the proximity of a substantially autonomous vehicle
US10351237B2 (en) Systems and methods for utilizing unmanned aerial vehicles to monitor hazards for users
US10101196B2 (en) Device for UAV detection and identification
CN110673626A (zh) 无人机gps欺骗诱捕方法
JP2015225558A (ja) 車々間通信システム
CN110719136A (zh) 无人机干扰欺骗系统和无人机防御系统
US20190196499A1 (en) System and method for providing overhead camera-based precision localization for intelligent vehicles
EP2878119B1 (en) Laser event recorder
US20190152598A1 (en) Circular light source for obstacle detection
US20220351527A1 (en) Driver fault influence vector characterization
US20230308844A1 (en) Method and devices for identifying an object as the source of a v2x signal
US20220412754A1 (en) Apparatus, Method and Computer Program for a Vehicle
NO20180465A1 (en) A drone, system and method for detection and identification of missing persons or objects
KR20210089945A (ko) 발광 장치를 이용하여 통신하는 차량의 전자 장치 및 그의 동작 방법