RU2016133563A - METHOD FOR DIFFERENTIATED MANAGEMENT OF IRRIGATION OF CROPS AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION - Google Patents

METHOD FOR DIFFERENTIATED MANAGEMENT OF IRRIGATION OF CROPS AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION Download PDF

Info

Publication number
RU2016133563A
RU2016133563A RU2016133563A RU2016133563A RU2016133563A RU 2016133563 A RU2016133563 A RU 2016133563A RU 2016133563 A RU2016133563 A RU 2016133563A RU 2016133563 A RU2016133563 A RU 2016133563A RU 2016133563 A RU2016133563 A RU 2016133563A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
irrigation
soil
model
norms
block
Prior art date
Application number
RU2016133563A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2650534C2 (en
Inventor
Илья Михайлович Михайленко
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Агрофизический научно-исследовательский институт" (ФГБНУ АФИ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Агрофизический научно-исследовательский институт" (ФГБНУ АФИ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Агрофизический научно-исследовательский институт" (ФГБНУ АФИ)
Priority to RU2016133563A priority Critical patent/RU2650534C2/en
Publication of RU2016133563A publication Critical patent/RU2016133563A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2650534C2 publication Critical patent/RU2650534C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
    • A01G25/16—Control of watering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)

Claims (20)

1. Способ дифференцированного управления орошением посевов, включающий в себя измерение влажности почвы и метеорологических показателей за период, предшествующий очередному поливу, математические модели запасов почвенной влаги и определение поливных норм на основе математических моделей, отличающийся тем, что математическую модель динамики запаса почвенной влаги расширяют за счет включения в нее величины общей биомассы и сырой массы растений и дополняют моделью связи параметров биомассы растений с их оптическими показателями отражения, при этом параметры этих моделей оценивают предварительно, по данным дистанционного зондирования посевов и пробам, отбираемым с 10-12 тестовых площадок площадью 15-20 м2, расположенных рядом с основным полем, кроме того, разбивают весь интервал вегетации культуры на равные промежутки времени между поливами, площадь поля разбивают на элементарные участки площадью 5-10 м2, при этом предварительно, в начале каждого заданного интервала времени между поливами, посредством данных авиационного дистанционного зондирования и используемых математических моделей оценивают параметры биомассы и влагозапаса в почве на всех элементарных участках поля, по полученным оценкам для 20-25 элементарных участков посредством математической модели динамки биомассы и влагозапаса в почве определяют оптимальную среднюю норму полива и нормы поливов для отдельных элементарных участков, обеспечивающих достижение заданной относительной влажности биомассы посева в конце заданного интервала времени, для выбранных 20-25 элементарных участков определяют отклонения начальных значений параметров биомассы и влагозапаса в почве и норм полива от средних значений по данным участкам, и на основании этих отклонений оценивают параметры линейной модели корректирующего регулятора норм полива, используемого для всех элементарных участков поля, в реальном времени на всех элементарных участках поля, попадающих в зону технологического захвата дождевальной машины, определяют в начале интервала времени между поливами отклонения параметров биомассы и влагозапаса почвы от средних значений, по этим отклонениям посредством корректирующего регулятора норм полива вырабатывают поправки к средней норме полива, и откорректированные нормы полива принимают в качестве заданий локальным регуляторам норм полива устройства для орошения, посредством которых включают и отключают оросительные форсунки с одновременным перемещением устройства для орошения на каждую очередную линию элементарных участков, попадающих в зону технологического захвата дождевальной машины, где операции способа для реального времени повторяют, а по истечении текущего интервала времени между поливами повторяют все операции способа для очередного полива.1. The method of differential management of irrigation of crops, which includes measuring soil moisture and meteorological indicators for the period preceding the next irrigation, mathematical models of soil moisture reserves and determining irrigation standards based on mathematical models, characterized in that the mathematical model of the dynamics of the soil moisture reserve is expanded beyond by including in it the values of the total biomass and the wet weight of the plants and supplement the model with the connection of the parameters of the plant biomass with their optical reflectance Nia, the parameters of these models is evaluated in advance, according to the remote sensing of crops and samples taken from the test sites area of 10-12 m 2 15-20 located adjacent to the main field, in addition, divide the entire interval vegetative culture at regular intervals between waterings, farmland area is divided into elementary sections area of 5-10 m 2, and the advance, at the beginning of each predetermined time interval between waterings by airborne remote sensing data and used Mat of statistical models, the parameters of biomass and moisture reserve in the soil are estimated in all elementary sections of the field, according to the estimates obtained for 20-25 elementary plots, using the mathematical model of the dynamics of biomass and moisture reserve in the soil, the optimal average irrigation rate and irrigation rate for individual elementary sections are achieved, ensuring the achievement of a given relative moisture biomass sowing at the end of a given time interval, for the selected 20-25 elementary plots determine the deviation of the initial values of the biome parameters assy and moisture reserve in the soil and irrigation norms from the average values for these areas, and based on these deviations, the parameters of the linear model of the correcting irrigation regulator used for all elementary field sections are estimated in real time on all elementary field sections falling into the technological capture zone sprinkler machine, determine at the beginning of the time interval between irrigation deviations of the biomass and soil moisture from the average values, according to these deviations by means of a corrective regulation A lot of irrigation norms work out amendments to the average irrigation norm, and the corrected irrigation norms are taken as tasks for local regulators of irrigation norms of the irrigation device, by means of which irrigation nozzles are turned on and off with the simultaneous movement of the irrigation device to each successive line of elementary sections falling into the technological zone capture the sprinkler machine, where the operations of the method for real time are repeated, and after the current time interval between irrigations is repeated in all operations of the method for the next watering. 2. Устройство для дифференцированного управления орошением посевов, включающее в себя блок автоматизированного управления многоопорной дождевальной машиной фронтального действия точного полива с установленными на тележках с электроприводом трубопроводами правого и левого крыльев машины с оросительными форсунками, входы блока автоматизированного управления соединены с задатчиком нормы полива, а выходы блока управления соединены с электрогидрозадвижкой, при этом измеритель влажности, установленный на орошаемом участке поля, подключен к системе управления поливом через приемник системы ГЛОНАСС, выход которого через блок анализа сигналов соединен с микропроцессорным блоком управления, отличающееся тем, что в него введен мультиспектральный прибор дистанционного зондирования, базирующийся на беспилотном летательном аппарате, а также многоканальный блок формирования оптимальных норм полива и блок управления движением дождевальной машины, кроме того, оросительные форсунки дождевальной машины оборудованы управляемыми запорными клапанами, расходомерами и локальными регуляторами норм полива, при этом расходомеры воды подключены к входам локальных регуляторов норм полива, управляющие выходы которых подключены к исполнительным механизмам управляемых запорных клапанов, а сигнальные выходы к блоку управления движением дождевальной машины, причем блок формирования оптимальных норм полива содержит базу данных оптических показателей отражения посева, блок идентификации математических моделей, блок оценивания состояния посева и водозапаса почвы, блок оптимизации норм полива, блок локальной коррекции норм полива, блок формирования заданий локальным регуляторам норм полива, приемник системы глобального позиционирования ГЛОНАСС, блок хранения данных о реальном состоянии посева и почвенной среды, при этом к входу базы данных оптических показателей отражения посева подключен мультиспектральный прибор дистанционного зондирования и приемник системы глобального позиционирования ГЛОНАСС, выход базы данных оптических показателей отражения посева соединен с входом блока идентификации математических моделей, входом блока оценивания состояния посева и водозапаса почвы, входом блока локальной коррекции норм полива и входом блока управления движением дождевальной машины, к входу блока идентификации математических моделей также подключен блок хранения данных о фактическом состоянии посева и почвенной среды, выход блока идентификации математических моделей соединен с входами блока оценивания состояния биомассы и водозапаса почвы и блока оптимизации норм полива, выход блока оценивания состояния посева и водозапаса почвы соединен в входами блока оптимизации норм полива, блока локальной коррекции норм полива и блока формирования заданий локальных регуляторов норм полива, выход блока оптимизации норм полива соединен с входами блока локальной коррекции норм полива и блока формирования задний локальным регуляторам норм полива, выход блока локальной коррекции норм полива соединен с входом блока формирования заданий локальным регуляторам норм полива, выходы которых соединены с задающими входами локальных регуляторов норм полива.2. A device for differential control of crop irrigation, which includes an automated control unit for multi-support front-acting irrigation sprinkler with precision irrigation with pipelines of the right and left wings of the machine with irrigation nozzles installed on electric carts, the inputs of the automated control unit are connected to the irrigation rate regulator, and the outputs the control unit is connected to an electrohydraulic gate valve, while the moisture meter installed on the irrigated area of the field is connected It is connected to an irrigation control system through a GLONASS receiver, the output of which is connected to a microprocessor control unit through a signal analysis unit, characterized in that a multispectral remote sensing device based on an unmanned aerial vehicle, as well as a multi-channel unit for generating optimal irrigation rates and a unit are introduced into it control the movement of the sprinkler, in addition, the irrigation nozzles of the sprinkler are equipped with controlled shut-off valves, flow meters and locally irrigation rate regulators, while water flowmeters are connected to the inputs of local irrigation rate regulators, the control outputs of which are connected to actuators of controlled shut-off valves, and the signal outputs are connected to the control unit for the movement of the sprinkler, and the optimal irrigation rate generation unit contains a database of optical reflection indicators sowing, mathematical model identification block, soil sowing and water reserve assessment unit, irrigation rate optimization block, local correction block irrigation norms, a unit for generating tasks for local regulators of irrigation norms, a GLONASS global positioning system receiver, a storage unit for data on the actual state of the crop and soil environment, while a multispectral remote sensing device and a GLONASS global positioning system receiver are connected to the input of the optical reflection reflectance database , the output of the database of optical indicators of reflection of the crop is connected to the input of the identification block of mathematical models, the input of the evaluation unit the state of sowing and water reserve of the soil, the input of the block for local correction of irrigation norms and the input of the control unit for the movement of the sprinkler, the storage unit for data on the actual state of the crop and soil environment is also connected to the input of the identification block of mathematical models, the output of the identification block of mathematical models is connected to the inputs of the state assessment unit biomass and water reserve of the soil and the block of optimization of irrigation norms, the output of the block for assessing the state of sowing and water reserve of the soil is connected to the inputs of the block of optimization of the norms of floor willow, a block of local correction of irrigation norms and a task formation block of local irrigation norm regulators, the output of an optimization norm of irrigation norm is connected to the inputs of a local correction of irrigation norm and a formation block back to local irrigation norm regulators, the output of a local correction norm of irrigation norm is connected to an input of a task formation block local irrigation rate regulators, the outputs of which are connected to the driving inputs of the local irrigation rate regulators. 3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что математическая модель динамики влагозапаса почвы и параметров биомассы в среднем по полю имеет следующий вид:3. The method according to p. 1, characterized in that the mathematical model of the dynamics of the moisture content of the soil and the biomass parameters on average over the field has the following form:
Figure 00000001
Figure 00000001
 где: X вектор параметров состояния модели, компонентами которого являются: х1, x2, х3 - соответственно, общая и сырая надземная масса растений, влагозапас почвы, кг/м2; F - вектор метеоусловий, компонентами которого являются: f1 - среднесуточная температура воздушной среды, °С; f2 - среднесуточный уровень радиации, Вт/(м2⋅час); f3 - среднесуточный уровень осадков, мм (кг/м2); u(t) интенсивность полива, кг/м2;
Figure 00000002
- вектор случайных помех в модели с компонентами: ζ1(t), ζ2(t) ζ3(t), имеющими нулевое среднее и дисперсии d1, d2, d3;
Figure 00000003
- динамическая матрица модели,
Figure 00000004
- матрица-столбец передачи управления в модели,
Figure 00000005
- матрица передачи внешних возмущений в модели, а 11-а 33; b1-b3; с11-с33 - оцениваемые параметры модели.where: X is the vector of the state parameters of the model, the components of which are: x 1 , x 2 , x 3 - respectively, the total and wet aboveground mass of plants, soil moisture content, kg / m 2 ; F is the weather vector, the components of which are: f 1 is the average daily temperature of the air, ° C; f 2 - the average daily radiation level, W / (m 2 ⋅ hour); f 3 - average daily rainfall, mm (kg / m 2 ); u (t) irrigation intensity, kg / m 2 ;
Figure 00000002
- the vector of random noise in the model with components: ζ1 (t), ζ 2 (t) ζ 3 (t) having a zero mean and variances d 1 , d 2 , d 3 ;
Figure 00000003
- dynamic matrix of the model,
Figure 00000004
- matrix-column transfer control in the model,
Figure 00000005
- transfer matrix of external disturbances in the model, and 11 - a 33 ; b 1 -b 3 ; from 11 to 33 - estimated parameters of the model. 4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что модель оптических показателей отражения имеет следующий вид:4. The method according to p. 1, characterized in that the model of optical reflection indicators has the following form:
Figure 00000006
Figure 00000006
 где Y - вектор оптических показателей отражения с компонентами:where Y is the vector of optical reflection indicators with components: у1м - оптический показатель, полученный по первому каналу измерения (в видео диапазоне); у2м - оптический показатель, полученный по второму каналу измерения (в инфракрасном диапазоне); W(P,X) - вектор-функция модели, имеющая следующий вид:at 1 m - the optical indicator obtained by the first measurement channel (in the video range); at 2 m - the optical indicator obtained by the second measurement channel (in the infrared range); W (P, X) is the vector function of the model, which has the following form:
Figure 00000007
Figure 00000007
 р11-р27 - параметры оптической системы измерений, оцениваемые по экспериментальным данным; ε1(t), ε2(t) - случайные помехи в модели зондирующего измерителя, имеющие нулевое среднее и дисперсии
Figure 00000008
,
Figure 00000009
.p 11- p 27 - the parameters of the optical measurement system, estimated from experimental data; ε 1 (t), ε 2 (t) - random noise in the model of the probe meter, having zero mean and variance
Figure 00000008
,
Figure 00000009
. 5. Способ по пп. 1, 3, 4, отличающийся тем, что алгоритм оценивания состояния посева и дозапаса почвы по данным дистанционного зондирования на основании моделей (1), (2) имеет следующий вид:5. The method according to PP. 1, 3, 4, characterized in that the algorithm for assessing the state of sowing and soil reserve according to remote sensing data based on models (1), (2) has the following form:
Figure 00000010
Figure 00000010
 где
Figure 00000011
- оценка вектора состояния посевов и водозапаса почвы,
Figure 00000012
- матрица дисперсий помех в модели состояния посевов и водозапаса почвы,
Figure 00000013
- матрица ошибок измерения, Р - матрица ошибок оценивания
Figure 00000014
- матрица частных производных вектор-функции модели измерений по вектору состояния модели состояния посевов и водозапаса почвы.Where
Figure 00000011
- assessment of the state vector of crops and water reserve of the soil,
Figure 00000012
- matrix of variances of interference in the model of the state of crops and water reserve of the soil,
Figure 00000013
- matrix of measurement errors, P - matrix of estimation errors
Figure 00000014
- a matrix of partial derivatives of the vector function of the measurement model according to the state vector of the model of the state of crops and water reserve of the soil. 6. Способ по пп. 1 и 5, отличающийся тем, что локальную коррекцию норм полива по площади поля производят по модели корректирующего регулятора следующего вида6. The method according to PP. 1 and 5, characterized in that the local correction of irrigation norms according to the field area is carried out according to the model of the correcting controller of the following form
Figure 00000015
Figure 00000015
 где: Δuj(Tj,z,h) - поправка на норму полива для любого элементарного участка поля с координатами (z,h),
Figure 00000016
- средняя по площади поля оценка начальных условий состояния посева и водозапаса почвы в начале j-ого интервала полива,
Figure 00000017
- оценка начальных условий состояния посева и водозапаса почвы для любого элементарного участка поля с координатами (z,h), К - матрица параметров модели.where: Δu j (T j , z, h) is the correction for the irrigation rate for any elementary section of the field with coordinates (z, h),
Figure 00000016
- the average field area estimate of the initial conditions of the state of sowing and water reserve of the soil at the beginning of the j-th interval of irrigation,
Figure 00000017
- assessment of the initial conditions of the state of sowing and water reserve of the soil for any elementary section of the field with coordinates (z, h), K is the matrix of the model parameters. 7. Способ по пп. 1 и 3, отличающийся тем, что критерий оптимизации норм полива имеет следующий вид:7. The method according to PP. 1 and 3, characterized in that the criterion for optimizing irrigation norms is as follows:
Figure 00000018
Figure 00000018
 где
Figure 00000019
- заданное значение относительной влажности биомассы посева, Tj - моменты времени проведения j-ого полива.Where
Figure 00000019
- a given value of the relative humidity of the sowing biomass, T j - time instants of the j-th irrigation.
RU2016133563A 2016-08-15 2016-08-15 Method of differentiated management of crops irrigation and device for its implementation RU2650534C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016133563A RU2650534C2 (en) 2016-08-15 2016-08-15 Method of differentiated management of crops irrigation and device for its implementation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016133563A RU2650534C2 (en) 2016-08-15 2016-08-15 Method of differentiated management of crops irrigation and device for its implementation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016133563A true RU2016133563A (en) 2018-02-20
RU2650534C2 RU2650534C2 (en) 2018-04-16

Family

ID=61227569

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016133563A RU2650534C2 (en) 2016-08-15 2016-08-15 Method of differentiated management of crops irrigation and device for its implementation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2650534C2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112931166A (en) * 2021-03-05 2021-06-11 中国水利水电科学研究院 Variable irrigation management decision method
CN113994868A (en) * 2021-09-27 2022-02-01 上海易航海芯农业科技有限公司 Automatic irrigation method and system based on plant growth period
CN116326460A (en) * 2023-05-24 2023-06-27 中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所 Multichannel data acquisition method and crop precise irrigation and fertilization control system

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2695436C1 (en) * 2018-07-31 2019-07-23 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждения высшего образования "Самарский государственный технический университет" Method for differential control of water supply for wide-grasping sprinklers based on normalized differential water index
RU2683724C1 (en) * 2018-07-31 2019-04-01 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Российский научно-исследовательский институт проблем мелиорации" (ФГБНУ "РосНИИПМ") Method for determining irrigation rate drip irrigation of plants
US10820472B2 (en) 2018-09-18 2020-11-03 Cnh Industrial America Llc System and method for determining soil parameters of a field at a selected planting depth during agricultural operations
RU2684746C1 (en) * 2018-11-06 2019-04-12 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский институт гидротехники и мелиорации имени А.Н. Костякова" (ФГБНУ "ВНИИГиМ им. А.Н. Костякова") Method of fine-dispersed sprinkling
RU2726542C1 (en) * 2019-08-05 2020-07-14 Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Агрофизический научно-исследовательский институт" (ФГБНУ АФИ) Device for differentiated irrigation of crops with simultaneous introduction of liquid mineral fertilizers
RU2744069C1 (en) * 2020-04-21 2021-03-02 Общество С Ограниченной Ответственностью "Адаптивные Инновационно-Интеллектуальные Технологии" Method and control system for differential irrigation of crops

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1271407A1 (en) * 1985-07-11 1986-11-23 Новочеркасский Ордена "Знак Почета" Инженерно-Мелиоративный Институт Apparatus for controlling sprinkler
RU2432737C1 (en) * 2010-02-24 2011-11-10 Федеральное Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Саратовский Государственный Аграрный Университет Имени Н.И. Вавилова" Irrigation system
RU2522526C1 (en) * 2012-12-11 2014-07-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВПО "СПбГАУ") Device of automated control of multisupporting irrigation machine of front action for precision irrigation
RU2537912C2 (en) * 2013-04-29 2015-01-10 Государственное научное учреждение Агрофизический научно-исследовательский институт Российской академии сельскохозяйственных наук (ГНУ АФИ Россельхозакадемии) Method of automatic control of crop condition
CN203675790U (en) * 2013-10-26 2014-07-02 贾鹏飞 Automatic control device for crop irrigation

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112931166A (en) * 2021-03-05 2021-06-11 中国水利水电科学研究院 Variable irrigation management decision method
CN113994868A (en) * 2021-09-27 2022-02-01 上海易航海芯农业科技有限公司 Automatic irrigation method and system based on plant growth period
CN116326460A (en) * 2023-05-24 2023-06-27 中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所 Multichannel data acquisition method and crop precise irrigation and fertilization control system
CN116326460B (en) * 2023-05-24 2023-08-04 中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所 Multichannel data acquisition method and crop precise irrigation and fertilization control system

Also Published As

Publication number Publication date
RU2650534C2 (en) 2018-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016133563A (en) METHOD FOR DIFFERENTIATED MANAGEMENT OF IRRIGATION OF CROPS AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION
US11429071B2 (en) System and method for irrigation management using machine learning workflows
US20210144903A1 (en) Method for analyzing individual plants in an agricultural field
Smith et al. Review of precision irrigation technologies and their application
US8712592B2 (en) Controlling a resource demand system
US10874060B2 (en) Systems and methods for irrigating according to a modified or reset crop growth model
US11580273B2 (en) Real-time system and method for calibrating a water distribution network hydraulic model
Howell Irrigation scheduling research and its impact on water use
Trigo et al. Validation of reference evapotranspiration from Meteosat Second Generation (MSG) observations
EP3836776A1 (en) Systems and methods for monitoring and regulating plant productivity
RU2537912C2 (en) Method of automatic control of crop condition
WO2019039954A1 (en) Smart modular variable watering system
Brinkhoff et al. Soil moisture forecasting for irrigation recommendation
Winkler et al. Plug-and-play irrigation control at scale
CN114365682A (en) Facility cultivation soil moisture prediction method and device and electronic equipment
Thorp et al. Agronomic outcomes of precision irrigation management technologies with varying complexity
CA3152169A1 (en) Systems and methods for monitoring and controlling crop irrigation schedules
Zhao et al. A Review of Scientific Irrigation Scheduling Methods
Cohen et al. Applications of sensing to precision irrigation
Amatya et al. Long-term potential and actual evapotranspiration of two different forests on the Atlantic coastal plain
RU2726542C1 (en) Device for differentiated irrigation of crops with simultaneous introduction of liquid mineral fertilizers
Libby et al. Accurate GPS-free positioning of utility vehicles for specialty agriculture
RU2772889C1 (en) Method for simultaneous differentiated application of liquid mineral fertilizers and herbicides and a device for its implementation
TEMPLO et al. HYDRAULIC CALIBRATION, AUTOMATION, IRRIGATION SCHEDULING OF SPRINKLER IRRIGATION SYSTEM–UNALM
CN111528066B (en) Agricultural irrigation control method and system