Claims (9)
1. Способ определения положения и скорости движения транспортного средства (ТС) на дороге, в котором:1. The method of determining the position and speed of the vehicle (TS) on the road, in which:
- получают посредством видеокамеры видеокадры с изображением пластины государственного регистрационного знака (ГРЗ) ТС при перемещении его в зоне контроля видеокамеры,- receive by means of a video camera a video frame with an image of a plate of the state registration plate (GRZ) of the vehicle when moving it in the control zone of the video camera,
- определяют координаты точек углов пластины ГРЗ в системе координат светочувствительной матрицы,- determine the coordinates of the points of the angles of the plate GRZ in the coordinate system of the photosensitive matrix,
- преобразуют координаты точек углов пластины ГРЗ из системы координат светочувствительной матрицы в систему координат дороги с учетом параметров расположения видеокамеры относительно плоскости дороги,- convert the coordinates of the points of the angles of the plate GRZ from the coordinate system of the photosensitive matrix in the coordinate system of the road, taking into account the parameters of the location of the camera relative to the plane of the road,
- производят привязку координатной сетки в плоскости дороги к координатной сетке в плоскости светочувствительной матрицы,- make the reference grid in the plane of the road to the grid in the plane of the photosensitive matrix,
- распознают символы и формат ГРЗ посредством оптического распознавания символов,- recognize characters and format GRZ through optical character recognition,
- определяют координаты углов и центра ГРЗ на изображении,- determine the coordinates of the angles and the center of the GRZ in the image,
- на основании полученных координат ГРЗ на матрице видеокамеры восстанавливают координаты ТС на дороге в заданные моменты времени, используя привязку координатных сеток,- based on the obtained coordinates of the GRZ on the matrix of the video camera, the coordinates of the vehicle on the road are restored at predetermined points in time, using the coordinate grid snap,
- по смещению координат ТС рассчитывают скорость движения ТС,- the displacement of the coordinates of the vehicle calculate the speed of the vehicle,
- корректируют скорость движения ТС с учетом особенностей размещения ГРЗ, отличающийся тем, что- adjust the speed of the vehicle, taking into account the features of the placement of GRZ, characterized in that
- получают с радара данные о положении ТС на дороге,- receive data from the radar on the position of the vehicle on the road,
- на этапе осуществления привязки координатной сетки в плоскости дороги к координатной сетке в плоскости светочувствительной матрицы производят определение параметров перспективной проекции с использованием данных о положении и скорости ТС, полученных одновременно от радара и от видеокамеры,- at the stage of linking the coordinate grid in the plane of the road to the coordinate grid in the plane of the photosensitive matrix, the parameters of the perspective projection are determined using data on the position and speed of the vehicle obtained simultaneously from the radar and from the video camera,
- на основании полученных параметров перспективной проекции определяют скорость ТС по смещению координат ГРЗ.- based on the obtained parameters of the perspective projection, the vehicle speed is determined by the displacement of the coordinates of the GRZ.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что уточняют параметры перспективной проекции с помощью итеративного математического алгоритма с адаптивным поиском указанных параметров.2. The method according to claim 1, characterized in that the parameters of the perspective projection are refined using an iterative mathematical algorithm with an adaptive search for the specified parameters.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что периодически корректируют полученные результаты измерения скорости движения ТС с учетом поправок параметров перспективной проекции, полученных с помощью радара.3. The method according to claim 1, characterized in that periodically correct the obtained results of measuring the vehicle speed, taking into account the corrections of the parameters of the perspective projection obtained using the radar.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что аппроксимируют последовательность значений скорости ТС в период нахождения ТС в области видимости камеры гладкой функцией.3. The method according to claim 1, characterized in that the sequence of values of the vehicle speed is approximated while the vehicle is in the camera visibility with a smooth function.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что в процессе измерений постоянно оценивают величину погрешности, автоматически включая радар для дополнительного уточнения параметров перспективной проекции.4. The method according to claim 1, characterized in that during the measurement process, the error value is constantly evaluated, automatically turning on the radar to further refine the parameters of the perspective projection.
5. Комплекс для определения положения и скорости движения ТС на дороге, содержащий взаимосвязанные между собой видеокамеру, радар и блок управления и обработки данных, отличающийся тем, что блок управления и обработки данных выполнен с возможностью осуществления привязки координатной сетки в плоскости дороги к координатной сетке в плоскости светочувствительной матрицы посредством определения параметров перспективной проекции с использованием данных о положении и скорости ТС, полученных одновременно от радара и от видеокамеры.5. The complex for determining the position and speed of the vehicle on the road, containing interconnected video camera, radar and control unit and data processing, characterized in that the control unit and data processing is configured to bind the coordinate grid in the plane of the road to the coordinate grid in the plane of the photosensitive matrix by determining the parameters of the perspective projection using data on the position and speed of the vehicle, obtained simultaneously from the radar and from the video camera.
6. Комплекс по п.5, отличающийся тем, что радар выполнен с возможностью одновременного измерения скорости, дальности и азимута транспортного средства.6. The complex according to claim 5, characterized in that the radar is configured to simultaneously measure the speed, range and azimuth of the vehicle.
7. Комплекс по п.5, отличающийся тем, что радар содержит передатчик, по меньшей мере, два приемника и модуль цифровой обработки сигналов.7. The complex according to claim 5, characterized in that the radar comprises a transmitter, at least two receivers and a digital signal processing module.
8. Комплекс по п.5, отличающийся тем, что радар выполнен в виде легкосъемной конструкции с возможностью оперативного отсоединения его от комплекса.8. The complex according to claim 5, characterized in that the radar is made in the form of an easily removable structure with the ability to quickly disconnect it from the complex.
9. Комплекс по п.5, отличающийся тем, что поле зрения видеокамеры согласовано с зоной обзора радара.
9. The complex according to claim 5, characterized in that the field of view of the camera is consistent with the radar viewing area.