RU2012742C1

RU2012742C1 - Shock absorbing device for working equipment of self-loading and hauling machine

Info

Publication number: RU2012742C1
Authority: RU
Inventors: Максим Ефимович Гойдо
Original assignee: Максим Ефимович Гойдо
Priority date: 1992-02-04
Filing date: 1992-02-04
Publication date: 1994-05-15

Abstract

FIELD: self-loading hauling machines. SUBSTANCE: electrohydraulic power amplifier is made with two hollows of negative feedback under opposite ends of throttling slide valve of amplifying output stage. Connected to one hollow is flexible chamber with regulated volume and each hollow is connected through adjustable throttle to actuating line of electrohydraulic power amplifier. Actuating line is communicated with hollow of hydraulic cylinder loaded with working equipment mass. Transducer of position change of hydraulic cylinder piston is made in form of reversing transducer of flow rate, and negative feedback unit is made in form of integrator. EFFECT: higher efficiency. 1 dwg

Description

Изобретение относится к погрузочно-транспортным и строительно-дорожным машинам, а именно к гидравлическим амортизирующим устройствам, предназначенным для снижения продольных колебаний этих машин в процессе их движения, и может быть использовано при создании новых и модернизации существующих погрузчиков, автопогрузчиков, самоходных кранов, скреперов и других мобильных машин, оснащенных рабочим оборудованием с гидравлическим управлением. The invention relates to loading and transporting and construction-road machines, in particular to hydraulic shock absorbing devices designed to reduce the longitudinal vibrations of these machines during their movement, and can be used to create new and modernize existing loaders, forklifts, self-propelled cranes, scrapers and other mobile machines equipped with hydraulic operating equipment.

Известно амортизирующее устройство, содержащее соединенный посредством гидролиний с источником питания постоянного давления, сливом и гидроцилиндром электрогидравлический усилитель мощности с дросселирующим золотником в выходном гидравлическом каскаде усиления, при этом обмотка управления электромеханического преобразователя первого каскада усиления электрогидравлического усилителя мощности соединена с выходом электронного усилителя мощности. Вход электронного усилителя мощности данного амортизирующего устройства через элемент сравнения соединен с выходами задатчика усилия и датчика нагрузки, воспринимаемой амортизирующим устройством. Датчик нагрузки может быть выполнен в виде акселерометра или в виде датчика суммарной силы. A shock-absorbing device is known that comprises an electro-hydraulic power amplifier with a throttling valve in the output hydraulic amplification cascade connected via a hydraulic line to a constant pressure power supply, a drain and a hydraulic cylinder, while the control winding of the electromechanical converter of the first amplification stage of the electro-hydraulic power amplifier is connected to the output of the electronic power amplifier. The input of the electronic power amplifier of this shock-absorbing device through the comparison element is connected to the outputs of the force adjuster and load sensor perceived by the shock-absorbing device. The load sensor can be made in the form of an accelerometer or in the form of a sensor of total force.

Недостатком рассматриваемого амортизирующего устройства является зависимость положения поршня гидроцилиндра от величины статической нагрузки, воспринимаемой амортизирующим устройством, что систем амортизации рабочего оборудования погрузочно-транспортных машин. The disadvantage of the shock absorbing device in question is the dependence of the position of the piston of the hydraulic cylinder on the static load perceived by the shock-absorbing device, which is the depreciation system of the working equipment of the handling vehicles.

При использовании в качестве датчика нагрузки датчика нагрузки датчика суммарной силы, воспринимаемой амортизрующим устройством, любое изменение статической нагрузки на амортизирующее устройство, превосходящее его зону нечувствительности, влечет за собой перемещение поршня гидроцилиндра устройства в соответствующее из его крайних положений, что делает возможность практического использования этого амортизирующего устройства весьма проблематичной. When using the total force perceived by the shock-absorbing device as the load sensor of the load sensor, any change in the static load on the shock-absorbing device, which exceeds its dead zone, entails the displacement of the piston of the hydraulic cylinder of the device to the corresponding extreme position, which makes it possible to practically use this shock-absorbing devices are very problematic.

Кроме того, рассматриваемое амортизирующее устройство обладает недостаточно высокими динамическими характеристиками, поскольку в качестве информационного параметре при его работе используется усилие (динамическое или статическое плюс динамическое), нагружающее данное устройство. In addition, the shock-absorbing device in question does not have sufficiently high dynamic characteristics, since the force (dynamic or static plus dynamic) that loads this device is used as an information parameter during its operation.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является амортизирующее устройство [1] . Closest to the technical nature of the proposed is a shock-absorbing device [1].

Указанное амортизирующее устройство содержит соединенный посредством гидролиний с источником питания постоянного давления, сливом и гидроцилиндром электрогидравлический усилитель мощности с дросселирующим золотником и выходном гидравлическом каскаде усиления, при этом обмотка управления электромеханического преобразователя первого каскада усиления электрогидравлического усилителя мощности соединена с выходом электронного усилителя мощности, к соответствующим входам которого подключены выходы задатчика изменения положения поршня гидроцилиндра и блока отрицательной обратной связи по изменению положения поршня гидроцилиндра, а вход блока отрицательной обратной связи соединен с выходом датчика изменения положения поршня гидроцилиндра. Кроме этого, полости гидроцилиндра соединены с входами датчика перепада давления, выход которого через блок формирования управляющих сигналов, имеющий отдельный вход для ввода оператором дополнительных компенсирующих сигналов, соединен с соответствующим входом электронного усилителя мощности. The specified shock-absorbing device comprises an electro-hydraulic power amplifier connected via a hydraulic line to a constant pressure power supply, a drain and a hydraulic cylinder with a throttling valve and an output hydraulic amplification cascade, while the control winding of the electromechanical converter of the first electro-hydraulic power amplifier amplification cascade is connected to the output of the electronic power amplifier, to the corresponding inputs which connected the outputs of the positioner the piston of the hydraulic cylinder and the negative feedback unit for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder, and the input of the negative feedback unit is connected to the output of the sensor for changing the position of the hydraulic cylinder piston. In addition, the hydraulic cylinder cavities are connected to the inputs of the differential pressure sensor, the output of which through the control signal generation unit, which has a separate input for the operator to input additional compensating signals, is connected to the corresponding input of the electronic power amplifier.

Недостатком известного амортизирующего устройства является его недостаточно высокие динамические характеристики, что обусловлено использованием при работе устройства в качестве информационного параметра значения усилия на штоке гидроцилиндра (а точнее: перепада давления в полостях гидроцилиндра, величина которого зависит от упомянутого усилия, а также от уровня давления жидкости в полостях гидроцилиндра и от соотношений эффективных площадей поршня гидроцилиндра со стороны его поршневой и штоковой полостей). По этом причине данное амортизирующее устройство реагирует на изменение воспринимаемой им статической нагрузки, что нежелательно. A disadvantage of the known shock-absorbing device is its insufficiently high dynamic characteristics, which is caused by the use of the force on the hydraulic cylinder rod as an information parameter (more precisely: the pressure drop in the hydraulic cylinder cavities, the magnitude of which depends on the mentioned force, as well as on the liquid pressure level in hydraulic cylinder cavities and from the ratio of the effective areas of the hydraulic cylinder piston from its piston and rod cavities). For this reason, this shock-absorbing device reacts to a change in the static load perceived by it, which is undesirable.

Поскольку датчик изменения положения поршня гидроцилиндра известного амортизирующего устройства вырабатывает сигнал, пропорциональный смещению поршня относительно некоторого фиксированного положения, то рассматриваемое амортизирующее устройства является чувствительным к начальному положению поршня в гидроцилиндре, что неприемлемо для систем амортизации рабочего оборудования погрузочно-транспортных машин. Since the sensor for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder of a known shock-absorbing device generates a signal proportional to the displacement of the piston relative to a certain fixed position, the shock-absorbing device in question is sensitive to the initial position of the piston in the hydraulic cylinder, which is unacceptable for damping systems for working equipment of cargo handling vehicles.

В основу изобретения положена задача создания амортизирующего устройства рабочего оборудования погрузочно-транспортной машины, обладающего более высокими динамическими характеристиками по сравнению с известными устройствами подобного назначения и инвариантного по отношению к величине воспринимаемой им статической нагрузки и по отношению к начальному (соответствующему моменту включения в работу амортизирующего устройства) положению рабочего оборудования относительно остова базовой машины (а следовательно, и по отношению к начальному положению поршня в гидроцилиндре привода рабочего оборудования). The basis of the invention is the creation of a shock-absorbing device for the working equipment of a loading and transport machine with higher dynamic characteristics compared to known devices of a similar purpose and invariant with respect to the value of the static load perceived by it and with respect to the initial (corresponding moment of inclusion of the shock-absorbing device in operation ) the position of the working equipment relative to the skeleton of the base machine (and therefore, in relation to the beginnings Nome position of the piston in the hydraulic cylinder driving a working equipment).

Эта задача решается тем, что в амортизирующем устройстве рабочего оборудования погрузочно-транспортной машины, содержащем соединенный посредством гидролиний с источником питания постоянного давления, сливом и гидроцилиндром электрогидравлический усилитель мощности с дросселирующим золотником в выходном гидравлическом каскаде усиления, при этом обмотка управления электромеханического преобразователя первого каскада усиления электрогидравлического усилителя мощности соединена с выходом электронного усилителя мощности, к соответствующим входам которого подключены выходы задатчика изменения положения поршня гидроцилиндра и блока отрицательной обратной связи по изменению положения поршня гидроцилиндра, а вход блока отрицательной обратной связи соединен с выходом датчика изменения положения поршня гидроцилиндра, согласно изобретению электрогидравлический усилитель мощности выполнен с двумя полостями отрицательной обратной связи под противоположными торцами дросселирующего золотника выходного каскада усиления, к одной из которых подключена упругая камера с регулируемым объемом и каждая из которых через регулируемых объемов и каждая из которых через регулируемый дроссель соединена с исполнительной линией электрогидравлического усилителя мощности, соединенной с нагруженной весом рабочего оборудования полостью гидроцилиндра, датчик изменения положения поршня гидроцилиндра выполнен в виде реверсивного датчика расхода, установленного в указанной исполнительной линии электрогидравлического усилителя мощности, а блок отрицательной обратной связи по изменению положения поршня гидроцилиндра выполнен в виде интегратора. This problem is solved in that in the shock-absorbing device of the working equipment of the loading and transport machine, which contains an electro-hydraulic power amplifier with a throttling valve in the output hydraulic amplification cascade connected via hydraulic lines to a constant pressure power supply, a drain and a hydraulic cylinder, while the control winding of the electromechanical converter of the first amplification cascade an electro-hydraulic power amplifier is connected to the output of an electronic power amplifier, to the corresponding inputs of which are connected the outputs of the master for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder and the negative feedback unit for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder, and the input of the negative feedback unit is connected to the output of the sensor for changing the position of the hydraulic cylinder piston, according to the invention, the electro-hydraulic power amplifier is made with two negative feedback cavities under opposite the ends of the throttle spool of the output amplification stage, to one of which an elastic kame is connected and with an adjustable volume and each of which is connected through an adjustable volume and each through an adjustable throttle to the executive line of an electro-hydraulic power amplifier connected to the hydraulic cylinder cavity loaded with the weight of the working equipment, the sensor for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder is made in the form of a reversing flow sensor installed in the indicated the executive line of the electro-hydraulic power amplifier, and the negative feedback unit for changing the position of the hydraulic piston Indra is made in the form of an integrator.

Предлагаемое амортизирующее устройство отличается от прототипа новым конструктивным исполнением электрогидравлического усилителя мощности, датчика изменения положения поршня гидроцилиндра и блока отрицательной обратной связи по изменению положения поршня гидроцилиндра, а также взаимосвязью входящих в устройство элементов. The proposed shock-absorbing device differs from the prototype in the new design of the electro-hydraulic power amplifier, the sensor for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder and the negative feedback unit for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder, as well as the interconnection of the elements included in the device.

Наличие признаков, отличающих заявляемое устройство от прототипа, свидетельствует о соответствии предлагаемого технического решения критерию "новизна". The presence of signs that distinguish the claimed device from the prototype indicates the conformity of the proposed technical solution to the criterion of "novelty."

Выполнение электрогидравлического усилителя мощности с двумя полостями отрицательной обратной связи под противоположными торцами дросселирующего золотника выходного каскада усиления, к одной из которых подключена упругая камера с регулируемым объемом и каждая из которых через регулируемый дроссель соединена с исполнительной линией электрогидравлического усилителя мощности, соединенный с нагруженной весом рабочего оборудования полостью гидроцилиндра, обеспечивает: инвариантность амортизирующего устройства по отношению к величине воспринимаемой им статической нагрузки; использование в качестве информационного параметра при работе амортизирующего устройства значения скорости изменения давления (производной от давления по времени) в нагруженной весом рабочего оборудования полости гидроцилиндра. В силу последнего обстоятельства повышаются чувствительность и быстродействие амортизирующего устройства, то есть улучшаются его динамические характеристики. Implementation of an electro-hydraulic power amplifier with two negative feedback cavities under opposite ends of the throttling spool of the output amplification stage, one of which is connected to an elastic chamber with an adjustable volume and each of which is connected through an adjustable inductor to an executive line of an electro-hydraulic power amplifier connected to a loaded weight of the working equipment the cavity of the hydraulic cylinder, provides: the invariance of the shock-absorbing device with respect to do not perceive them to static load; the use as an information parameter during the operation of the shock-absorbing device, the value of the rate of change of pressure (derivative of pressure over time) in the cavity of the hydraulic cylinder loaded with the weight of the working equipment. Due to the latter circumstance, the sensitivity and speed of the shock-absorbing device are increased, that is, its dynamic characteristics are improved.

Выполнение датчика изменения положения поршня гидроцилиндра в виде реверсивного датчика расхода, установленного в исполнительной линии электрогидравлического усилителя мощности, соединенной с нагруженной весом рабочего оборудования полостью гидроцилиндра, а блока отрицательной обратной связи по изменению положения поршня гидроцилиндра - в виде интегратора, обеспечивают инвариантность предлагаемогол амортизирующего устройства по отношению к начальному (соответствующему моменту включения амортизирующего устройства в работу) положению рабочего оборудования относительно остова базовой машины (по отношению к начальному положению поршня в гидроцилиндре привода рабочего оборудования). The implementation of the sensor for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder in the form of a reversible flow sensor installed in the executive line of the electro-hydraulic power amplifier connected to the cavity of the hydraulic cylinder loaded with the weight of the working equipment, and the negative feedback unit for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder in the form of an integrator, provide the invariance of the proposed shock absorber by in relation to the initial (corresponding moment of inclusion of the shock-absorbing device in operation) floor zheniyu working equipment relative to the base skeleton of the machine (with respect to the initial position of the piston in the hydraulic cylinder driving a working equipment).

Известные конструкции активных амортизирующих устройств рабочего оборудования погрузочно-транспортных машин не обладает такой совокупностью свойств, что свидетельствует о соответствии заявляемого технического решения избирательскому уровню. Known designs of active shock absorbing devices of the working equipment of loading and transporting machines do not have such a combination of properties, which indicates the conformity of the claimed technical solution to the electoral level.

Указанные выше отличительные признаки предлагаемого амортизирующего устройства обеспечивают получение положительного эффекта, заключающегося: в снижении динамических нагрузок на несущие конструкции и рабочее оборудование погрузочно-транспортной машины, и соответственно в повышении плавности хода и долговечности машины (благодаря этому при прочих равных условиях появляется возможность движения машины на повышенных скоростях, что ведет к увеличению ее производительности); в сохранении в процессе работы амортизирующего устройства (в качестве среднего при колебаниях) заданного положения рабочего оборудования относительно остова базовой машины и в исключении тем самым необходимости периодической корректировки положения рабочего оборудования посредством его гидропривода, что делает целесообразным промышлленное применение предлагаемого устройства. The above distinguishing features of the proposed shock-absorbing device provide a positive effect, which consists in: reducing dynamic loads on the supporting structures and working equipment of the loader and transport machine, and accordingly, increasing the ride and durability of the machine (all other things being equal, it becomes possible to move the machine on increased speeds, which leads to an increase in its productivity); in preserving during the operation of the shock-absorbing device (as the average during fluctuations) the specified position of the working equipment relative to the core of the base machine and thereby eliminating the need for periodic adjustment of the position of the working equipment through its hydraulic drive, which makes it expedient to use the proposed device.

На чертеже изображена принципиальная схема амортизирующего устройства рабочего оборудования погрузочно-транспортной машины. The drawing shows a schematic diagram of a shock-absorbing device of the working equipment of a material handling machine.

Амортизирующее устройство рабочего оборудования погрузочно-транспортной машины включает гидроцилиндр 1 привода рабочего оборудования (может быть два таких гидроцилиндра, соединенных гидравлически параллельно), рабочие полости 2 и 3 которого соединены гидролиниями с первым и вторым каналами вспомогательного двухпозиционного четырехканального гидрораспределителя 4 и с исполнительными каналами гидрораспределителя 5 управления рабочим оборудованием. Напорная и сливная полости гидрораспределителя 5 соединены соответственно с источником питания гидропривода рабочего оборудования (на чертеже источник питания гидропривода не показан) и со сливом. Гидрораспределитель 5 имеет в своем составе обратные клапаны (на чертеже обратные клапаны не показаны), соединяющие сливную полость гидрораспределителя с его исполнительными каналами и предназначенные для предотвращения нарушения сплошности рабочей жидкости в присоединенных к указанным каналам полостях 2 и 3 гидроцилиндра 1. The shock-absorbing device of the working equipment of the handling machine includes a hydraulic cylinder 1 for driving the working equipment (there may be two such hydraulic cylinders connected hydraulically in parallel), the working cavities 2 and 3 of which are connected by hydraulic lines to the first and second channels of the auxiliary two-position four-channel control valve 4 and to the executive channels of the control valve 5 management of working equipment. The pressure and drain cavities of the control valve 5 are connected respectively to a power source of the hydraulic drive of the working equipment (the power supply of the hydraulic drive is not shown in the drawing) and to a drain. The control valve 5 includes check valves (check valves are not shown in the drawing) connecting the drain chamber of the control valve with its actuating channels and designed to prevent disruption of the working fluid in the cavities 2 and 3 of the hydraulic cylinder 1 connected to the said channels.

Третий канал вспомогательного двухпозиционного гидрораспределителя 4 соединен со сливом, а четвертый канал через реверсивный датчик расхода 6, используемый в качестве датчика изменения положения поршня гидроцилиндра 1, соединен с исполнительной линией 7 электрогидравлического усилителя мощности 8 с внутренней гидравлической отрицательной обратной связью по скорости изменения давления в исполнительной линии 7 усилителя. The third channel of the auxiliary on-off directional control valve 4 is connected to the drain, and the fourth channel is connected through the reversible flow sensor 6, which is used as a sensor for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder 1, to the executive line 7 of the electro-hydraulic power amplifier 8 with internal hydraulic negative feedback on the rate of change of pressure in the executive line 7 of the amplifier.

При первом (исходном) положении золотника вспомогательного двухпозиционного гидрораспределителя 4, показанном на чертеже, все его каналы перекрыты; при втором (рабочем) положении упомянутого золотника первый канал гидрораспределителя 4 соединен с четвертым, а второй - с третьим, в результате чего нагружения весом рабочего оборудования полость 2 гидроцилиндра 1 через реверсивный датчик расхода 6 сообщается с исполнительной линией 7 электрогидравлического усилителя мощности 8, а полость 3 гидроцилиндра 1 - со сливом. Управление золотником гидрораспределителя 4 может быть любым (например, дистанционным гидравлическим, как показано на чертеже). In the first (initial) position of the spool of the auxiliary on-off valve 4, shown in the drawing, all its channels are closed; in the second (working) position of the said spool, the first channel of the hydraulic distributor 4 is connected to the fourth, and the second to the third, as a result of which the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 is loaded by the weight of the working equipment through the reversible flow sensor 6 to the executive line 7 of the electro-hydraulic power amplifier 8, and the cavity 3 hydraulic cylinders 1 - with a drain. The control valve spool 4 can be any (for example, remote hydraulic, as shown in the drawing).

Электрогидравлический усилитель мощности 8 содержит в своем выходном гидравлическом каскаде усиления дросселирующий золотник 9, предназначенный для соединения и разобщения исполнительной линии 7 усилителя с его напорной 10 и сливной 11 линиями. Напорная линия 10 усилителя 8 соединена с источником питания постоянного давления (на чертеже источник питания постоянного давления не показан), а сливная линия 11 - со сливом. The electro-hydraulic power amplifier 8 contains in its output hydraulic amplification stage a throttling spool 9, designed to connect and disconnect the Executive line 7 of the amplifier with its pressure 10 and drain 11 lines. The pressure line 10 of the amplifier 8 is connected to a constant pressure power source (a constant pressure power source is not shown in the drawing), and a drain line 11 is connected to a drain.

Дросселирующий золотник 9 установлен в корпусе 12 усилителя 8 с образованием двух полостей 13 и 14 управления и двух полостей 15 и 16 отрицательной обратной связи со стороны противоположных торцов золотника. При этом эффективные площади торцов золотника 9 со стороны полостей управления 13 и 14 равны между собой, а эффективные площади торцов золотника 9 со стороны полостей отрицательной обратной связи 15 и 16 также равны между собой. The throttling spool 9 is installed in the housing 12 of the amplifier 8 with the formation of two cavities 13 and 14 of the control and two cavities 15 and 16 of negative feedback from the opposite ends of the spool. In this case, the effective areas of the ends of the spool 9 from the side of the control cavities 13 and 14 are equal to each other, and the effective areas of the ends of the spool 9 from the side of the negative feedback cavities 15 and 16 are also equal to each other.

При исходном (нейтральном) положении дросселирующего золотника 9 исполнительная линия 7 электрогидравлического усилителя мощности 8 отделена от его напорной 10 и сливной 11 линий. При смещении золотника 9 из нейтрального положения в сторону полостей 13 и 15 исполнительная линия 7 соединяется со сливной линией 11. При смещении золотника 9 из нейтрального положения в сторону полостей 14 и 16 исполнительная линия 7 соединяется с напорной линией 10. In the initial (neutral) position of the throttling spool 9, the executive line 7 of the electro-hydraulic power amplifier 8 is separated from its pressure 10 and drain 11 lines. When the spool 9 is displaced from the neutral position towards the cavities 13 and 15, the actuating line 7 is connected to the drain line 11. When the spool 9 is displaced from the neutral position towards the cavities 14 and 16, the executive line 7 is connected to the pressure line 10.

На приведенной на чертеже принципиальной схеме амортизирующего устройства полости 15 и 16 отрицательной обратной связи образованы двумя симметрично расположенными цилиндрическими хвостовиками (одинаковых размеров) золотника 9 и соответствующими расточками корпуса 12 электрогидравлического усилителя мощности 8. Возможны и другие конструктивные варианты выполнения этих поостей. В частности, полости отрицательной обратной связи могут быть образованы осевыми расточками в торцах золотника 9 и установленными в них плунжерами, контактирующими с одной стороны, с корпусом 12, а с другой стороны - со стрежнем, установленным между ними в осевом отверстии золотника 9. In the schematic diagram of the shock absorber device shown, the negative feedback cavities 15 and 16 are formed by two symmetrically arranged cylindrical shanks (of the same size) of the spool 9 and the corresponding bores of the housing 12 of the electro-hydraulic power amplifier 8. There are other design options for performing these cavities. In particular, negative feedback cavities can be formed by axial bores at the ends of the spool 9 and plungers installed in them, which are in contact on the one hand with the housing 12, and on the other hand, with a rod installed between them in the axial hole of the spool 9.

Полости 15 и 16 отрицательной обратной связи соединены с исполнительной линией 7 усилителя мощности 8 посредством регулируемых дросселей соответственно 17 и 18. При этом к полости 15 подключена упругая камера 19 с регулируемым объемом. The negative feedback cavities 15 and 16 are connected to the executive line 7 of the power amplifier 8 by means of adjustable chokes 17 and 18, respectively. An elastic chamber 19 with an adjustable volume is connected to the cavity 15.

Роль упругой камеры 19 с регулируемым объемом может выполнять цилиндровая полость, положение поршня в которой изменяется посредством регулировочного винта. При этом функции упорного элемента фактически выполняет рабочая жидкость, находящаяся в упомянутой полости, а металлическая стенка цилиндровой полости может иметь любую толщину, удовлетворяющую требованиям прочности. The role of the elastic chamber 19 with an adjustable volume can be performed by a cylinder cavity, the position of the piston in which is changed by means of an adjusting screw. In this case, the function of the thrust element is actually performed by the working fluid located in the cavity, and the metal wall of the cylinder cavity can have any thickness that meets the strength requirements.

Полости управления 13 и 14 дросселирующего золотника 9 электрогидравлического усилителя мощности 8 соединены с исполнительными линиями первого каскада усиления 20 усилителя 8, управляемого посредством электромеханического преобразователя 21. The control cavities 13 and 14 of the throttling valve 9 of the electro-hydraulic power amplifier 8 are connected to the executive lines of the first amplification stage 20 of the amplifier 8, controlled by an electromechanical converter 21.

Обмотка управления электромеханического преобразователя 21 соединена с выходом электронного усилителя мощности 22, к соответствующим входам которого подключены выходы задатчика 23 изменения положения поршня гидроцилиндра 1 и блока отрицательной обратной связи по изменению положения поршня гидроцилиндра 1, выполненного в виде интегратора 24. При этом вход интегратора 24 соединен с выходом реверсивного датчика расхода 6. The control winding of the electromechanical converter 21 is connected to the output of an electronic power amplifier 22, to the corresponding inputs of which are connected the outputs of the adjuster 23 of the change in the position of the piston of the hydraulic cylinder 1 and the negative feedback unit for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder 1, made in the form of an integrator 24. In this case, the input of the integrator 24 is connected with the output of the reversing flow sensor 6.

Непосредственно после включения в работу амортизирующего устройства (подачи напряжения питания на его электронные блоки: электронный усилитель мощности 22, задатчик 23 изменения положения поршня гидроцилиндра 1, интегратор 24) сигналы на выходе задатчика 23 и интегратора 24 имеют нулевой уровень. Immediately after the shock-absorbing device is turned on (supply voltage to its electronic components: electronic power amplifier 22, piston 23 for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder 1, integrator 24), the signals at the output of the master 23 and integrator 24 are at the zero level.

Включение и отключение напряжения питания электронных блоков амортизирующего устройства может быть выполнено посредством одного переключателя с обеспечением автоматической подачи управляющего сигнала на перемещения золотника вспомогательного двухпозиционного гидрораспределителя 4 соответственно в рабочее или в исходное положения. Switching the supply voltage of the electronic blocks of the shock-absorbing device on and off can be performed by means of a single switch with automatic supply of a control signal for the movement of the spool of the auxiliary on-off valve 4 to the operating or initial position, respectively.

Амортизирующее устройство рабочего оборудования погрузочно-транспортной машины работает следующим образом. The shock-absorbing device of the working equipment of the handling machine operates as follows.

При отсутствии управляющего сигнала на вспомогательный двухпозиционный гидрораспределитель 4 золотник последнего занимает показанное на чертеже первое (исходное) положение, при котором все четыре канала гидрораспределителя перекрыты. В указанном случае амортизирующее устройство отключено и соответственно не действует. При этом в зависимости от вида и режима работы погрузочно-транспортной машины источник питания постоянного давления эллектрогидравлического усилителя мощности 8 (на чертеже источник питания постоянного давления не показан) может быть либо известным образом рагружен (например, посредством клапана с дистанционным управлением), либо использоваться для подачи рабочей жидкости в другие части гидросистемы базовой машины (на чертеже клапан с дистанционным управлением и другие части гидросистемы погрузочно-транспортной машины не показаны). Посредством гидрораспределителя 5 возможно запирание полостей 2 и 3 гидроцилиндра 1 привода рабочего оборудования и их соединение тем или иным образом с источником питания (на чертеже источник питания не показан) и сливом, а также между собой, что обеспечивает фиксацию и соответствующее изменение положение рабочего оборудования относительно остова базовой машины. In the absence of a control signal to the auxiliary on-off directional control valve 4, the spool of the latter occupies the first (initial) position shown in the drawing, in which all four channels of the control valve are closed. In this case, the shock-absorbing device is disconnected and accordingly does not work. Depending on the type and mode of operation of the transporting machine, the constant-pressure power supply of the electro-hydraulic power amplifier 8 (the constant-pressure power supply is not shown in the drawing) can either be unloaded in a known manner (for example, by means of a valve with remote control) or used for the supply of working fluid to other parts of the hydraulic system of the base machine (in the drawing, a remote-controlled valve and other parts of the hydraulic system of the handling machine are not shown). By means of the control valve 5, it is possible to lock the cavities 2 and 3 of the hydraulic cylinder 1 of the working equipment drive and to connect them in one way or another with the power source (the power source is not shown in the drawing) and with the drain, as well as with each other, which ensures fixation and a corresponding change in the position of the working equipment relative to skeleton of the base machine.

Включение амортизирующего устройства после установки рабочего оборудования (с использованием гидрораспределителя 5( в потребное положение относительно остова базовой машины производится путем подачи напряжения питания на электронный усилитель мощности 22, задатчик 23 изменения положения поршня гидроцилиндра 1 и интегратолр 24 и управяющего сигнала на перемещение золотника вспомогательного двухпозиционного гидрораспределителя в его второе (рабочее) положение. Вышеуказанные операции по включению амортизирующего устройства могут выполняться как оператором машины, так и автоматически с помощью соответствующего путевого переключателя (на чертеже путевой переключатель не показан) по ходу штока гидроцилиндра 1 или по положению рабочегно оборудования. Turning on the shock-absorbing device after installing the working equipment (using the hydrodistributor 5 (in the required position relative to the core of the base machine is done by supplying voltage to the electronic power amplifier 22, the adjuster 23 of the piston position of the hydraulic cylinder 1 and the integratol 24 and the control signal to move the spool of the auxiliary on-off valve in its second (working) position. The above operations to turn on the shock-absorbing device may nyatsya as a machine operator or automatically by a suitable track switch (in the figure the track switch is not shown) along the rod of the hydraulic cylinder 1 or position rabochegno equipment.

При перемещении золотника гидрораспределителя 4 в его рабочее положение нагруженная весом рабочего оборудования полость 2 гидроцилиндра 1 через реверсивный датчик расхода 6 сообщается с исполнительной линией 7 электрогидравлического усилителя мощности 8, а полость 3 гидроцилиндра 1 - со сливом. When moving the valve spool 4 to its operating position, the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 loaded with the weight of the working equipment communicates via the reversing flow sensor 6 with the executive line 7 of the electro-hydraulic power amplifier 8, and the cavity 3 of the hydraulic cylinder 1 with a drain.

Непосредственно после включения амортизирующего устройства сигналы на выходе задатчика 23 изменения положения поршня гидроцилиндра 1 и интегратора 24. а соответственно и на выходе электронного усилителя мощности 22, к которому подключена обмотка управления электромеханического преобразователя 21 электрогидравлического усилителя мощности 8, равны нулю, что обеспечивает инвариантность амортизирующего устройства по отношению к начальному (соответствующему моменту включения амортизирующего устройства в работу) положению рабочего оборудования относительно основа базовой машины (по отношению с начальному положению поршня в гидроцилиндре 1 привода рабочего оборудования). Immediately after turning on the shock-absorbing device, the signals at the output of the setter 23 of the change in the position of the piston of the hydraulic cylinder 1 and the integrator 24. and, accordingly, at the output of the electronic power amplifier 22, to which the control winding of the electromechanical converter 21 of the electro-hydraulic power amplifier 8 are connected, are equal to zero, which ensures the invariance of the shock-absorbing device in relation to the initial (corresponding moment of inclusion of the shock-absorbing device in operation) the position of the working equipment Bani relatively basic machine base (relative to the initial position of the piston in the hydraulic cylinder 1 drives the work equipment).

Если в силу колебаний базовой погрузочно-транспортной машины, обусловленных, например, ее движением по неровной поверхности, нагрузка, воспринимаемая гидроцилиндром 1 привода рабочего оборудования, начинает изменяться, то начинает изменяться давление в нагруженной весом рабочего оборудования полости 2 этого гидроцилиндра и в соединенных с ней исполнительной линии 7 и полостях отрицательной обратной связи 15 и 16 электрогидравлического усилителя мощности 8. If, due to fluctuations in the base loading and transport machine, caused, for example, by its movement on an uneven surface, the load perceived by the working equipment drive hydraulic cylinder 1 starts to change, then the pressure in the cavity 2 of this hydraulic cylinder loaded with the weight of the working equipment starts to change and in the executive line 7 and the negative feedback cavities 15 and 16 of the electro-hydraulic power amplifier 8.

Поскольку к полости отрицательной обратной связи 15 подключена упругая камера 19 с регулируемым объемом, то при изменении в полости 15 и соответственно в камере 19 давления появляется течение рабочей жидкости через регулируемый дроссель 17 и на нем создается перепад давления, значение которого при фиксированных параметрах дросселя и упругой камеры 19 зависит от величины производной по времени от давления в полости 2 гидроцилиндра 1, то есть от скорости изменения давления в упомянутой полости. В силу данного обстоятельства давления в полостях отрицательной обратной связи 15 и 16 оказываются неравными и со стороны рабочей жидкости, находящейся в этих полостях, на дросселирующий золотник 9 действует сила, определяемая скоростью изменения давления в полости 2 гидроцилиндра 1. Под действием указанной силы золотник 9 приходит в движение в соответствующем направлении относительно корпуса 12. Since an elastic chamber 19 with an adjustable volume is connected to the negative feedback cavity 15, when a pressure changes in the cavity 15 and, accordingly, in the pressure chamber 19, the flow of the working fluid through the adjustable throttle 17 and a pressure drop is created on it, the value of which with fixed parameters of the throttle and elastic the chamber 19 depends on the time derivative of the pressure in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, that is, on the rate of change of pressure in the cavity. By virtue of this circumstance, the pressures in the negative feedback cavities 15 and 16 turn out to be unequal and from the side of the working fluid located in these cavities, the force acting on the throttle valve 9 is determined by the rate of change of pressure in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1. Under the action of this force, the valve 9 comes in motion in an appropriate direction relative to the housing 12.

При увеличении давления в полости 2 гидроцилиндра 1 рабочая жидкость движется через дроссель 17 из линии 7 в сторону упругой камеры 19, в результате чего давлениел в соединенной с ней полости 15 оказывается меньшим, чем в полости 16, и под действием силы давления жидкости, находящейся в полостях 16 и 15, дросселирующий золотник 9 смещается в сторону полости 15. При этом вследствие вытеснения золотником 9 жидкости из полости 15 давление в полости 15 и в упругой камере 19 при прочих равных условиях увеличивается в то время, как давление в полости 16, куда жидкость из-за поршневого эффекта золотника 9 поступает через регулируемый дроссель 18 из линии 7, уменьшается (по сравнению с текущим значением давления в линии 7). Таким образом реализуется внутренняя гидравлическая отрицательная обратная связь по скорости движения дросселирующего золотника 9, обеспечивающая повышение устойчивости работы амортизирующего устройства в целом. With increasing pressure in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, the working fluid moves through the throttle 17 from line 7 towards the elastic chamber 19, as a result of which the pressure in the connected cavity 15 is lower than in the cavity 16, and under the action of the pressure force of the liquid located in cavities 16 and 15, the throttling valve 9 is displaced towards the cavity 15. In this case, due to the displacement by the valve 9 of the liquid from the cavity 15, the pressure in the cavity 15 and in the elastic chamber 19, ceteris paribus, increases the pressure in the cavity 16, where the liquid the bone due to the piston effect of the spool 9 enters through the adjustable throttle 18 from line 7, decreases (compared with the current pressure value in line 7). In this way, internal hydraulic negative feedback on the speed of movement of the throttle valve 9 is realized, which ensures an increase in the stability of the shock absorber as a whole.

При смещении дросселирующего золотника 9 из нейтрального положения в сторону полости 15 исполнительная линия 7 электрогидравлического усилителя мощности 8 соединяется со сливной линией 11 усилителя. В результате этого рабочая жидкость из полости 2 гидроцилиндра 1 получает возможность через реверсивный датчик расхода 6 перетекать на слив, что предотвращает увеличение давления в полости 2 гидроцилиндра 1 и соответственно усилий на штоке и на корпусе гидроцилиндра. When the throttle valve 9 is displaced from the neutral position towards the cavity 15, the executive line 7 of the electro-hydraulic power amplifier 8 is connected to the drain line 11 of the amplifier. As a result, the working fluid from the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 is given the opportunity through the reversing flow sensor 6 to flow to the drain, which prevents an increase in pressure in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 and, accordingly, the forces on the rod and on the cylinder body.

При вытеснении жидкости из полости 2 гидроцилиндра 1 рабочая жидкость поступает в полость 3 этого гидроцилиндра со слива через открытое рабочее окно вспомогательного гидрораспределителя 4. When displacing the fluid from the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, the working fluid enters the cavity 3 of this hydraulic cylinder from the drain through the open working window of the auxiliary valve 4.

При уменьшении давления в полости 2 гидроцилиндра 1 рабочая жидкость движется через дроссель 17 в линию 7 из упругой камеры 19, в результате чего давление в соединенной с ней полости 15 оказывается больше, чем в полости 16, и под действием силы давления жидкости, находящейся в полостях 15 и 16, дросселирующий золотник 9 смещается в сторону полости 16. При этом вследствие вытеснения золотником 9 жидкости из полости 16 через дроссель 18 в линию 7 давление в полости 16 увеличивается (по сравнению с текущим значением давления в линии 7) в то время, как в полости 15, объем которой из-за поршневого эффекта золотника 9 в рассматриваемом случае увеличивается, давление дополнительно снижается. В итоге осуществляется внутренняя гидравлическая отрицательная обратная связь по скорости движения дросселирующего золотника 9. With a decrease in pressure in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, the working fluid moves through the throttle 17 to the line 7 from the elastic chamber 19, as a result of which the pressure in the cavity 15 connected to it is greater than in the cavity 16 and under the action of the pressure force of the liquid in the cavities 15 and 16, the throttling spool 9 is displaced towards the cavity 16. In this case, due to the displacement of the liquid by the spool 9 from the cavity 16 through the throttle 18 to line 7, the pressure in the cavity 16 increases (compared to the current pressure value in line 7), while in the cavity 15, the volume of which increases due to the piston effect of the spool 9 in the case under consideration, the pressure is further reduced. As a result, internal hydraulic negative feedback on the speed of the throttle valve 9 is carried out.

При смещении дросселирующего золотника 9 из нейтрального положения в сторону полости 16 исполнительная линия 7 электрогидравлического усилителя мощности 8 соединяется с напорной линией 10 усилителя. В результате этого рабочая жидкость от источника питания постоянного давления через реверсивный датчик расхода 6 поступает в полость 2 гидроцилиндра 1, что предотвращает уменьшение давления в полости 2 гидроцилиндра 1 и соответственно усилий на штоке и на корпусе гидроцилиндра. When the throttle valve 9 is displaced from the neutral position towards the cavity 16, the executive line 7 of the electro-hydraulic power amplifier 8 is connected to the pressure line 10 of the amplifier. As a result, the working fluid from the constant pressure power source through the reversible flow sensor 6 enters the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, which prevents a decrease in pressure in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 and, accordingly, the forces on the rod and on the hydraulic cylinder body.

В данном случае рабочая жидкость из полости 3 гидроцилиндра 1 через открытое рабочее окно вспомогательного гидрораспределителя 4 поступает на слив. In this case, the working fluid from the cavity 3 of the hydraulic cylinder 1 through the open working window of the auxiliary control valve 4 is fed to the drain.

Поскольку соединение нагруженной весом рабочего оборудования полости 2 гидроцилиндра 1 со сливом и с источником питания постоянного давления через рабочие окна, открываемые дросселирующим золотником 9 электрогидравлического усилителя мощности 8, производится в зависимости от скорости изменения давления в полости 2 гидроцилиндра 1, то обеспечиваются: инвариантность амортизирующего устройства по отношению к величине статической нагрузки на штоке гидроцилиндра 1 привода рабочего оборудования; высокие чувствительность и быстродействие амортизирующего устройства и как следствие этого снижение динамических нагрузок на рабочее оборудование и несущие конструкции базовой погрузочно-транспортной машины. Since the connection of the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 loaded with the weight of the working equipment with a drain and with a constant pressure power source through the working windows opened by the throttle valve 9 of the electro-hydraulic power amplifier 8 is made depending on the rate of pressure change in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, the following are ensured: the invariance of the shock-absorbing device in relation to the value of the static load on the rod of the hydraulic cylinder 1 of the drive of the working equipment; high sensitivity and speed of the shock-absorbing device and, as a result, a decrease in the dynamic loads on the working equipment and the supporting structures of the base material handling machine.

Выполнение дросселей 17 и 18 и упругой камеры 19 регулируемыми упрощает наладку амортизирующего устройства с целью обеспечения его потребных динамических характеристик (чувствительности к скорости изменения давления, быстродействия, устойчивости). The execution of the chokes 17 and 18 and the elastic chamber 19 adjustable simplifies the adjustment of the shock-absorbing device in order to ensure its required dynamic characteristics (sensitivity to the rate of change of pressure, speed, stability).

При движении рабочей жидкости через реверсивный датчик расхода 6 из полости 2 гидроцилиндра 1 в сторону исполнительной линии 7 усилителя 8 и обратно на выходе датчика 6 формируется сигнал, пропорциональный текущему значению расхода жидкости через датчик (с учетом направления движения жидкости), которое в свою очередь пропорционально мгновенной скорости движения поршня гидроцилиндра 1. В силу этого в процессе работы амортизирующего устройства сигнал на выходе интегратора 24 в каждый текущий момент времени пропорционален смещению поршня гидроцилиндра 1 из начального положения, соответствующего моменту включения амортизирующего устройства. Указанный сигнал в электронном усилителе мощности 22 сравнивается с сигналом, поступающим с задатчика 23 изменения положения поршня гидроцилиндра 1. Усиленная разность сигналов с задатчика 23 и интегратора 24 с выхода усилителя 22 поступает на обмотку управления электромеханического преобразователя 21 первого каскада усиления 20 электрогидравлического усилителя мощности 8. Изменение величины электрического сигнала, поступающего на обмотку электромеханического преобразователя 21, влечет за собой изменение перепада давления в полостях управления 13 и 14 дросселирующего золотника 9 и соответственно изменение баланса сил, действующих на золотник. When the working fluid moves through the reversing flow sensor 6 from the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 to the side of the actuator line 7 of the amplifier 8 and back, a signal is generated at the output of the sensor 6, which is proportional to the current value of the fluid flow through the sensor (taking into account the direction of fluid movement), which in turn is proportional instantaneous speed of the piston of the hydraulic cylinder 1. Therefore, during operation of the shock-absorbing device, the signal at the output of the integrator 24 at each current time is proportional to the displacement of the piston rotsilindra 1 from the initial position corresponding to the instant of switching of the damping device. The specified signal in the electronic power amplifier 22 is compared with the signal received from the master 23 for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder 1. The amplified difference between the signals from the master 23 and the integrator 24 from the output of the amplifier 22 is fed to the control winding of the electromechanical converter 21 of the first amplification stage 20 of the electro-hydraulic power amplifier 8. A change in the magnitude of the electric signal supplied to the winding of the electromechanical converter 21 entails a change in the pressure drop in the control cavities Leni 13 and 14 of the throttling valve 9 and, accordingly, a change in the balance of forces acting on the valve.

При смещении поршня гидроцилиндра 1 в сторону полости 2 относительно начального положения поршня с учетом изменения положения, определяемого величиной сигнала с задатчиком 23, давление в полости 13 превышает давление в полости 14 и со стороны жидкости, находящейся в полостях 13 и 14, на золотник 9 действует сила, направленная в сторону полости 14 и стремящаяся сместить золотник 9 в положение, при котором исполнительная линия 7 усилителя 8 сообщается с его напорной линией 10. В последнем случае жидкость от источника питания постоянного давления поступает в полость 2 гидроцилиндра 1, что влечет за собой движение поршня гидроцилиндра в сторону полости 3 и уменьшение тем самым отклонения поршня от заданного положения. When the displacement of the piston of the hydraulic cylinder 1 towards the cavity 2 relative to the initial position of the piston, taking into account the change in position determined by the magnitude of the signal with the setpoint 23, the pressure in the cavity 13 exceeds the pressure in the cavity 14 and from the side of the liquid located in the cavities 13 and 14 acts on the spool 9 a force directed towards the cavity 14 and tending to shift the spool 9 to a position in which the Executive line 7 of the amplifier 8 is in communication with its pressure line 10. In the latter case, the liquid from the constant pressure power source falls into the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, which entails the movement of the piston of the hydraulic cylinder towards the cavity 3 and thereby reducing the deviation of the piston from a predetermined position.

При смещении поршня гидроцилиндра 1 в сторону полости 3 относительно заданного положения давление в полости 14 превышает давление в полости 13 и со стороны жидкости, находящейся в полостях 14 и 13, на золотник 9 действует сила, направленная в сторону полости 13 и стремящаяся сместить золотник 9 в положение, при котором исполнительная линия 7 усилителя 8 сообщается с его сливной линией 11. При этом жидкость из полости 2 гидроцилиндра 1 под действием веса рабочего оборудования вытесняется на слив, что влечет за собой движение поршня гидроцилиндра 1 в сторону полости 3 и уменьшение тем самым отклонения поршня от заданного положения. When the piston of the hydraulic cylinder 1 is displaced towards the cavity 3 with respect to a predetermined position, the pressure in the cavity 14 exceeds the pressure in the cavity 13 and, from the liquid side located in the cavities 14 and 13, the spool 9 is acted upon by a force directed toward the cavity 13 and tends to shift the spool 9 into the position in which the Executive line 7 of the amplifier 8 is in communication with its drain line 11. In this case, the liquid from the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 is displaced by the weight of the working equipment to drain, which entails the movement of the piston of the hydraulic cylinder 1 in s oron the cavity 3 and thus decrease the deviation of the piston from the predetermined position.

Таким образом реализуется отрицательная обратная связь по изменению положения поршня гидроцилиндра 1 и обеспечивается сохранение в процессе работы амортизирующего устройства (в качестве среднего при колебаниях) заданного положения рабочего оборудования относительно остова базовой машины. In this way, negative feedback is realized on the change in the position of the piston of the hydraulic cylinder 1 and it is ensured that, during the operation of the shock-absorbing device, the set position of the working equipment relative to the skeleton of the base machine is maintained (as the average during vibrations).

При необходимости в процессе работы амортизирующего устройства по каким-либо причинам изменить положение рабочего оборудования относительно остова базовой машины (определяемое положением поршня гидроцилиндра 1) достаточно изменить соответствующим образом сигнал, поступающий с задатчика 23 на вход электронного усилителя мощности 22. If necessary, during the operation of the shock-absorbing device, for some reason, to change the position of the working equipment relative to the skeleton of the base machine (determined by the position of the piston of the hydraulic cylinder 1), it is enough to change the signal from the setter 23 to the input of the electronic power amplifier 22 accordingly.

В процессе работы амортизирующего устройства в каждый текущий момент времени величина и направление смещения дросселирующего золотника 9 из его нейтрального положения зависит от знака и величины скорости изменения давления в полости 2 гидроцилиндра 1 и смещения поршня гидроцилиндра 1 из заданного положения. In the process of operation of the shock-absorbing device at each current time, the magnitude and direction of displacement of the throttle valve 9 from its neutral position depends on the sign and magnitude of the rate of change of pressure in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1 and the displacement of the piston of the hydraulic cylinder 1 from a predetermined position.

При нулевом сигнале на выходе электронного усилителя мощности 22 и неизменной величине давления (любого уровня) в полости 2 гидроцилиндра 1 дросселирующий золотник 9 занимает нейтральное положение, при котором от перекрывает исполнительную линию 7 электрогидравлического усилителя мощности 8 и запирает тем самым полость 2 гидроцилиндра 1. With a zero signal at the output of the electronic power amplifier 22 and a constant pressure value (of any level) in the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1, the throttling valve 9 occupies a neutral position, at which it overlaps the executive line 7 of the electro-hydraulic power amplifier 8 and thereby closes the cavity 2 of the hydraulic cylinder 1.

При выключении амортизирующего устройства золотник вспомогательного двухпозиционного гидрораспределителя 4 возвращается в его исходное положение, показанное на чертеже, а задатчик 23, электронный усилитель мощности 22 и интегратор 24 обесточивается. При этом информация об имевших место величинах сигналов на выходе задатчика 23 и интегратора 24 утрачивается. When you turn off the shock-absorbing device, the spool of the auxiliary on-off valve 4 returns to its original position, shown in the drawing, and the setter 23, the electronic power amplifier 22 and the integrator 24 are de-energized. In this case, information about the magnitude of the signals at the output of the setter 23 and the integrator 24 is lost.

Из приведенного описания работы заявляемого амортизирующего устройства рабочего оборудования погрузочно-транспортной машины видно, что осуществление предлагаемого устройства, характеризующегося вышеизложенными отличительными признаками, обеспечивает улучшение динамических характеристик (чувствительности и быстродействия) устройства по сравнению с известными системами подобного назначения и инвариантность устройства по отношению к величине воспринимаемой им статической нагрузки и по отношению к начальному положению рабочего оборудования относительно остова базовой машины. В процессе работы амортизирующего устройства сохраняется (в качестве среднего при колебаниях) заданное положение рабочего оборудования относительно остова базовой машины, что исключает необходимость в периодической корректировке положения рабочего оборудования посредством его гидропривода. From the above description of the operation of the inventive shock-absorbing device of the working equipment of the handling vehicle, it can be seen that the implementation of the proposed device, characterized by the above distinguishing features, provides an improvement in the dynamic characteristics (sensitivity and speed) of the device compared to known systems of a similar purpose and the invariance of the device with respect to the perceived value them static load and in relation to the initial position of the worker borudovaniya regarding the core base of the machine. During the operation of the shock-absorbing device, the set position of the working equipment relative to the skeleton of the base machine is maintained (as the average during fluctuations), which eliminates the need for periodic adjustment of the position of the working equipment through its hydraulic drive.

Благодаря улучшению динамических характеристик амортизирующего устройства при его использовании снижаются динамические нагрузки на рабочее оборудование и несущие конструкции погрузочно-транспортной машины и соответственно повышается плавность хода и долговечность машины. Следует отметить , что повышение долговечности машины влечет за собой увеличение мехремонтных сроков, снижение времени простоев машины, уменьшение затрат на ремонтные работы. Поскольку плавность хода машины улучшается, то при прочих равных условиях появляется возможность движения машины на повышенных скоростях, что ведет к повышению ее производительности. Due to the improvement of the dynamic characteristics of the shock-absorbing device, when it is used, the dynamic loads on the working equipment and the supporting structures of the loading and transporting machine are reduced and, accordingly, the smoothness and durability of the machine are increased. It should be noted that increasing the durability of the machine entails an increase in mechanical repair periods, a decrease in the downtime of the machine, and a decrease in the cost of repair work. Since the smoothness of the machine improves, then, ceteris paribus, it becomes possible to move the machine at higher speeds, which leads to an increase in its productivity.

Амортизирующее устройство рабочего оборудования погрузочно-транспортной машины согласно изобретению с успехом может быть использовано на погрузчиках, автопогрузчиках, самоходных кранах, скреперах и других мобильных машинах, оснащенных рабочим оборудованием с гидравлическим управлением. The shock-absorbing device of the working equipment of the handling machine according to the invention can be successfully used on loaders, forklifts, self-propelled cranes, scrapers and other mobile machines equipped with hydraulic working equipment.

Claims

SHOCK-OPERATING DEVICE FOR WORKING EQUIPMENT OF A LOADING AND TRANSPORT MACHINE, comprising an electro-hydraulic power amplifier connected by hydraulic lines to a constant pressure power supply, a drain and a hydraulic cylinder with a throttling spool in the output hydraulic cascade of amplification, while the control winding is of the electric power amplifier, to the corresponding inputs of which the outputs of the master cylinder for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder and the negative feedback unit for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder are turned off, and the input of the negative feedback unit is connected to the output of the sensor for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder, characterized in that the electro-hydraulic power amplifier is made with two negative feedback cavities at opposite ends throttle spool of the output amplification stage, one of which is connected to an elastic chamber with an adjustable volume and of which, through an adjustable choke, it is connected to the executive line of the electro-hydraulic power amplifier connected to the hydraulic cylinder cavity loaded with the weight of the working equipment, the sensor for changing the position of the piston of the hydraulic cylinder is made in the form of a reversible flow sensor installed in the specified executive line of the electro-hydraulic power amplifier, and the negative feedback block is made in the form of an integrator.