RU2011148682A

RU2011148682A - METHOD FOR INCREASING CALIBRATION ACCURACY OF THREE-AXLE LASER GYROSCOPES WITH ONE GENERAL VIBRATOR

Info

Publication number: RU2011148682A
Application number: RU2011148682/28A
Authority: RU
Inventors: Николай Иванович Кробка
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственная фирма "Эпсилон"
Priority date: 2011-11-30
Filing date: 2011-11-30
Publication date: 2013-06-10
Also published as: RU2488776C1

Abstract

1. Способ повышения точности калибровки трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором, состоящий в калибровке систематических значений параметров модели ошибок трехосного лазерного гироскопа, в том числе систематических составляющих смещения нулей, отличающийся тем, что для повышения точности калибровки систематических составляющих смещения нулей трехосного лазерного гироскопа с одним общим вибратором и, как следствие, повышения точности бесплатформенных инерциальных систем ориентации и бесплатформенных инерциальных навигационных систем на основе трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором, калибровку смещений нулей трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором производят не по непосредственным показаниям трехосных лазерных гироскопов - приращениям интегралов проекций вектора абсолютной угловой скорости на оси чувствительности, а по результирующей погрешности определения пространственной ориентации посредством бесплатформенной инерциальной системы ориентации на основе трехосных лазерных гироскопов с одним общим вибратором.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для уменьшения времени и упрощения калибровки используют однопозиционный вариант калибровки, при котором трехосный лазерный гироскоп в составе бесплатформенной инерциальной системы ориентации устанавливают на известным образом ориентированном основании, интегрируют кинематические уравнения по алгоритму бесплатформенной инерциальной системы ориентации, используя строгие кинематические уравнения ошибок бесплатформенной инерциальной системы ориентации, учитывая вращение Земли, вычисляют век�1. A method of increasing the calibration accuracy of triaxial laser gyroscopes with one common vibrator, consisting of calibrating the systematic values of the error model parameters of a triaxial laser gyroscope, including the systematic components of the bias of zeros, characterized in that to increase the accuracy of the calibration of the systematic components of the bias of zeros of a triaxial laser gyro with one common vibrator and, as a result, increase the accuracy of strapdown inertial orientation systems and strapdown inertial navigation of ignition systems based on triaxial laser gyroscopes with one common vibrator, the zero offsets of triaxial laser gyroscopes with one common vibrator are calibrated not according to the direct readings of triaxial laser gyroscopes - increments of the projection integrals of the absolute angular velocity vector on the sensitivity axis, but according to the resulting error in determining spatial orientation by strapdown inertial orientation system based on triaxial laser gyroscopes with one common vibrator .2. The method according to claim 1, characterized in that to reduce the time and simplify the calibration, a single-position calibration option is used, in which a triaxial laser gyroscope as part of a strapdown inertial orientation system is mounted on a knownly oriented basis, kinematic equations are integrated according to the algorithm of the strapdown inertial orientation system using the strict kinematic equations of errors of the strapdown inertial orientation system, taking into account the rotation of the Earth, calculate the century

Claims

1. A method of increasing the calibration accuracy of triaxial laser gyroscopes with one common vibrator, consisting of calibrating the systematic values of the error model parameters of a triaxial laser gyroscope, including the systematic components of the bias of zeros, characterized in that to increase the accuracy of the calibration of the systematic components of the bias of zeros of a triaxial laser gyro with one common vibrator and, as a result, increase the accuracy of strapdown inertial orientation systems and strapdown inertial navigation of ignition systems based on triaxial laser gyroscopes with one common vibrator, the zero offsets of triaxial laser gyroscopes with one common vibrator are calibrated not according to the direct readings of triaxial laser gyroscopes - increments of the projection integrals of the absolute angular velocity vector on the sensitivity axis, but according to the resulting error in determining spatial orientation by strapdown inertial orientation system based on triaxial laser gyroscopes with one common vibrator .

2. The method according to claim 1, characterized in that to reduce the time and simplify the calibration, a single-position calibration option is used, in which a triaxial laser gyroscope as part of a strapdown inertial orientation system is mounted on a knownly oriented base, kinematic equations are integrated according to the algorithm of the strapdown inertial orientation system Using strict kinematic equations of errors of the strapdown inertial orientation system, taking into account the rotation of the Earth, the vector is calculated p orientation error

Δ \bar{S} (t_{n})

a strapdown inertial orientation system and calibrate the displacement of zeros by the formula (sinνt _n ≠ 0)

(\begin{matrix} δ ω_{01} \\ δ ω_{02} \\ δ ω_{03} \end{matrix}) = \frac{one}{α \sin ν t_{n}} {(\begin{matrix} one & - one / \sqrt{3} & one / \sqrt{3} \\ one / \sqrt{3} & one & - one / \sqrt{3} \\ - one / \sqrt{3} & one / \sqrt{3} & one \end{matrix})}^{- one} {\frac{d (Δ \bar{S} (t))}{d t} |}_{t = t n}

where

δω _0i , (i = 1, 2, 3) - displacements of the zeros of a triaxial laser gyro with one common vibrator;

α is the amplitude of the angular vibrations of the vibrator;

ν is the circular vibration frequency of the vibrator;

t _n - time instants.