Claims (11)
1. Подводный робототехнический комплекс, отличающийся тем, что он содержит носитель оборудования, движительно-рулевую систему, систему энергообеспечения, навигационную систему, систему средств обнаружения, систему средств связи, балластно-уравнительную систему, вычислительную бортовую систему, судовой/береговой блок управления, информационно-измерительную систему, блок системы управления и опциональный механический манипулятор, при этом носитель оборудования выполнен в виде полой платформы, движительно-рулевая система содержит, по меньшей мере, один движитель, закрепленный на платформе, система энергообеспечения представляет собой распределительное устройство, расположенное в полости платформы и подключенное с одной стороны к сети электрических проводников, а с другой стороны к питающему электрическому кабелю, балластно-уравнительная система представляет собой набор конструктивных элементов, участвующих в создании плавучести аппарата близкой к нулевой, вычислительная бортовая система расположена в полости платформы и представляет собой первый промышленный компьютер с установленной операционной системой, обеспечивающей управление всеми системами, входящими в комплекс, а также сбор, сохранение и передачу на внешний пульт управления собранной информации, судовой/береговой блок управления представляет собой второй промышленный компьютер, коммутируемый с подводной частью комплекса посредством энергоинформационного подводного герметичного кабеля, состоящего из информационно-управляющего оптоволокна и силового кабеля, система средств обнаружения аппарата представляет собой совокупность маяков и маяков-ответчиков, установленных на элементах комплекса, навигационная система размещена в полости платформы и представляет собой набор средств для осуществления навигации и позиционирования аппарата.1. An underwater robotic complex, characterized in that it contains an equipment carrier, a propulsion-steering system, an energy supply system, a navigation system, a detection system, a communications system, a ballast-leveling system, an onboard computer system, a ship / shore control unit, information a measuring system, a control system unit and an optional mechanical manipulator, while the equipment carrier is made in the form of a hollow platform, the propulsion and steering system contains At least one mover mounted on the platform, the energy supply system is a switchgear located in the cavity of the platform and connected on one side to a network of electrical conductors, and on the other hand to a power supply cable, the ballast-leveling system is a set of structural elements, participating in the creation of a buoyancy apparatus close to zero, the on-board computer system is located in the cavity of the platform and is the first industrial a computer with an installed operating system that provides control of all the systems included in the complex, as well as the collection, storage and transmission of collected information to an external control panel, the ship / shore control unit is a second industrial computer, connected to the underwater part of the complex via an energy-informational underwater sealed cable consisting of an information and control optical fiber and a power cable, the system of means for detecting the device is a combination lighthouses and beacon responders installed on the elements of the complex, the navigation system is located in the cavity of the platform and is a set of tools for navigating and positioning the device.
2. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что платформа выполнена составной.2. The complex according to claim 1, characterized in that the platform is made integral.
3. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что он содержит, по меньшей мере, два колесных движителя, расположенных на бортах платформы и закрепленных на осях двигателей, расположенных внутри полой платформы.3. The complex according to claim 1, characterized in that it contains at least two wheeled propulsors located on the sides of the platform and mounted on the axes of the engines located inside the hollow platform.
4. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что он содержит винтовой движитель, представляющий собой элемент ротор-статорного двигателя либо массив винтовых движителей, расположенных в верхней части комплекса с возможностью поворота вокруг поперечной горизонтальной оси для возможности осуществления управления по дифференту и имеющего поворотную кавитационную насадку для управления системой по курсу, прикрепленный к платформе на вертикально-расположенных кронштейнах.4. The complex according to claim 1, characterized in that it contains a screw propeller, which is an element of a rotor-stator engine or an array of screw propellers located in the upper part of the complex with the possibility of rotation around a transverse horizontal axis for the possibility of controlling by trim and having a rotary cavitation nozzle for controlling the system on the course, attached to the platform on vertically arranged brackets.
5. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что конструктивные элементы балластно-уравнительной системы выполнены с возможностью регулирования их плавучести.5. The complex according to claim 1, characterized in that the structural elements of the ballast-leveling system are made with the possibility of regulating their buoyancy.
6. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что первый промышленный компьютер подключен к системе энергообеспечения через указанное распределительное устройство.6. The complex according to claim 1, characterized in that the first industrial computer is connected to the energy supply system through the specified switchgear.
7. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что первый промышленный компьютер подключен к автономной системе энергообеспечения.7. The complex according to claim 1, characterized in that the first industrial computer is connected to an autonomous energy supply system.
8. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что совокупность маяков и маяков-ответчиков содержит, по меньшей мере, установленный в верхней части конструкции гидроакустический маяк-ответчик, а также светоимпульсный маяк, установленной в задней части конструкции.8. The complex according to claim 1, characterized in that the set of beacons and responder beacons comprises at least a sonar transponder installed in the upper part of the structure, as well as a light-pulse beacon installed in the rear of the structure.
9. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что навигационный комплекс содержит, по меньшей мере, трехкомпонентный ферромагнитный компас, комплексированный с волоконнооптическим гирокомпасом, а также средства позиционирования по координатам.9. The complex according to claim 1, characterized in that the navigation complex contains at least a three-component ferromagnetic compass integrated with a fiber optic gyrocompass, as well as positioning means in coordinates.
10. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что система средств связи представляет собой, по меньшей мере, антенну GPS/ГЛОНАСС, гидроакустическую приемную антенну с ультракороткой базой и маяк-ответчик.10. The complex according to claim 1, characterized in that the communication system is at least a GPS / GLONASS antenna, a hydroacoustic receiving antenna with an ultrashort base and a transponder beacon.
11. Комплекс по п.1, отличающийся тем, что информационно-измерительная система включает, по меньшей мере, средства неразрушающего контроля, лазерные системы и телевизионные системы.
11. The complex according to claim 1, characterized in that the information-measuring system includes at least non-destructive testing, laser systems and television systems.