Claims (9)
1. Способ управления одним или несколькими беспилотными летательными аппаратами, каждый из которых оборудован бортовой автоматической системой управления, спутниковой навигационной системой, высокоточными синхронизированными часами, а также бортовым вычислителем и приемопередающей радиостанцией, с помощью которой осуществляется цифровая радиосвязь с базовой радиостанцией, с стационарным или подвижным пунктом управления, который оборудован автоматизированным рабочим местом оператора, отличающийся тем, что передача команд управления движением беспилотного летательного аппарата, передача данных о координатах и параметрах его движения, а также передача идентификационных номеров и данных о координатах и параметрах движения других подвижных объектов, оборудованных приемопередающими радиостанциями и находящихся в пределах радиовидимости, производится в один или несколько общих радиоканалов, причем трансляция сообщений каждой передающей радиостанцией производится в заранее заданный отрезок дискретной шкалы единого времени с временным упреждением, которого достаточно для компенсации запаздывания в получении и исполнении указанных команд.1. A method for controlling one or more unmanned aerial vehicles, each of which is equipped with an on-board automatic control system, a satellite navigation system, a high-precision synchronized clock, as well as an on-board computer and a transceiver radio station, with the help of which digital radio communication is made with the base radio station, with a stationary or mobile control point, which is equipped with an automated workstation of the operator, characterized in that the transmission of commands to the control movement of an unmanned aerial vehicle, the transmission of data on the coordinates and parameters of its movement, as well as the transmission of identification numbers and data on the coordinates and parameters of the movement of other moving objects equipped with transceiver radios and within radio visibility, is carried out in one or more common radio channels, and broadcast messages of each transmitting radio station is made in a predetermined interval of a discrete scale of a single time with a time lead, which atochno to compensate for the delay in the receipt and execution of these commands.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что команды управления беспилотным летательным аппаратом содержат навигационные данные об одном или нескольких поворотных пунктах маршрута с указанием их географической широты и долготы, заданных ортодромических путевых углов, величин бокового упреждения разворота, ограничений на величину крена при выполнении разворота, а также заданные значения высоты полета, вертикальной скорости и угла наклона траектории.2. The method according to claim 1, characterized in that the control commands of the unmanned aerial vehicle contain navigation data about one or more turning points of the route with an indication of their geographical latitude and longitude, given orthodromic track angles, lateral anticipation of a turn, restrictions on the amount of roll at performing a turn, as well as the set values of the flight altitude, vertical speed and the angle of inclination of the trajectory.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что команды управления содержат код каждого из заранее определенных маневров в горизонтальной и вертикальной плоскостях, параметры указанного маневра, данные о моменте начала маневра и его окончании, причем по данным наблюдений вычисляют отклонения от программного движения, а в случае, когда указанные отклонения превышают допустимые, вырабатывают и подают в радиоканал дополнительно корректирующие разовые команды, которые формируют таким образом, чтобы уменьшить величину указанных отклонений.3. The method according to claim 1, characterized in that the control commands contain a code for each of the predetermined maneuvers in the horizontal and vertical planes, the parameters of the specified maneuver, data about the moment the maneuver begins and ends, and according to the observations, deviations from the programmed movement are calculated, and in the case when the indicated deviations exceed the permissible ones, they develop and submit to the radio channel additional corrective one-time commands, which are formed in such a way as to reduce the magnitude of these deviations.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что каждый из участников движения передает в общий канал в заранее заданный интервал времени или по запросу свой идентификационный номер, данные о собственных пространственных координатах, а именно, широту, долготу и высоту, параметры собственного движения, а именно, собственную путевую скорость, угол пути, угол наклона траектории и вертикальную скорость, а также отсчет момента измерения указанных данных по шкале единого времени.4. The method according to claim 1, characterized in that each of the participants in the movement transmits to the common channel at a predetermined time interval or upon request, its identification number, data on its own spatial coordinates, namely, latitude, longitude and height, parameters of its own movement namely, its own ground speed, the path angle, the angle of inclination of the trajectory and vertical speed, as well as the countdown of the moment of measurement of these data on a single time scale.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что в пункте управления по данным о текущих координатах и параметрах движения подвижных объектов, которые получены по общему радиоканалу, формируют двух или трехмерное изображение воздушной обстановки на экране монитора автоматизированного рабочего места оператора, рассчитывают прогнозируемые траектории всех участников движения, проверяют критерии сближения, причем при обнаружении прогноза опасного сближения, вырабатывают команды маневра уклонения беспилотного летательного аппарата и транслируют их в общий радиоканал.5. The method according to claim 1, characterized in that in the control room according to the data on the current coordinates and motion parameters of the moving objects, which are obtained via a common radio channel, form a two or three-dimensional image of the air situation on the monitor screen of the operator’s workstation, predicted trajectories are calculated all participants in the movement, check the approximation criteria, and upon detection of a forecast of a dangerous approximation, they develop teams to evade an unmanned aerial vehicle and broadcast x in the common radio channel.
6. Способ по п.1, отличающийся тем, что сообщения о командах управления и данных о координатах и параметрах движения беспилотного летательного аппарата перед передачей в общий радиоканал зашифровывают, а на приемном конце дешифруют.6. The method according to claim 1, characterized in that messages about control commands and data on the coordinates and motion parameters of the unmanned aerial vehicle are encrypted before being transmitted to a common radio channel, and decrypted at the receiving end.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что сообщение, передаваемое бортовой радиостанцией беспилотного летательного аппарата содержит данные о параметрах внешней среды, а именно скорость и направление ветра, температуру и атмосферное давление на высоте полета, а также данные о состоянии бортового оборудования.7. The method according to claim 1, characterized in that the message transmitted by the on-board radio station of the unmanned aerial vehicle contains data on environmental parameters, namely wind speed and direction, temperature and atmospheric pressure at altitude, as well as data on the state of on-board equipment.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что команды управления вычисляют с учетом динамических характеристик беспилотного летательного аппарата, и его бортовой автоматической системы управления, а также с учетом внешних возмущений, неисправностей и отказов бортового оборудования.8. The method according to claim 1, characterized in that the control commands are calculated taking into account the dynamic characteristics of the unmanned aerial vehicle, and its on-board automatic control system, as well as taking into account external disturbances, malfunctions and failures of on-board equipment.
9. Комплекс управления полетом беспилотного летательного аппарата, реализующий способ по п.1, состоящий из оборудования стационарного или подвижного пункта управления, в состав которого входит автоматизированное рабочее место пилота-оператора, включающее в себя антенный блок, соединенный с первым входом транспондера, пульт управления вводом и выводом данных и метеостанция, выходы которых подключены к первому и второму входам формирователя команд управления соответственно, третий вход формирователя команд управления подключен к выходу устройства хранения аэронавигационных данных и пилотажно-навигационных характеристик беспилотного летательного аппарата, к первому и второму входам блока шифрования подключены транспондер и формирователь команд управления соответственно, а первый и второй выходы блока шифрования соединены со вторым входом транспондера и с четвертым входом формирователя команд управления соответственно, вход пульта управления вводом и выводом данных соединен с вторым выходом формирователя команд управления, а выход подключен к входу устройства отображения, а также, установленные на борту беспилотного летательного аппарата антенный блок, соединенный с первым входом транспондера, подключенные к первому и второму входам блока шифрования транспондер и вычислитель соответственно, а первый и второй выходы блока шифрования соединены с вторым входом транспондера и с вторым входом вычислителя соответственно, второй вход блока вычислителя соединен с блоком датчиков параметров внешней среды, спутниковую навигационную систему, выход которой подключен к третьему входу вычислителя, автопилот, вход которого подключен к выходу вычислителя, а выход к исполнительным устройствам рулевых приводов, отличающийся тем, что транспондеры содержат высокоточные часы и получают сообщения из одного или нескольких радиоканалов с временным разделением и передают в указанный канал собственные сообщения, которые содержат данные о положении, координатах и параметрах движения, а также команды управления.
9. The flight control system of an unmanned aerial vehicle that implements the method according to claim 1, consisting of equipment of a stationary or mobile control center, which includes an automated workstation of a pilot-operator, which includes an antenna unit connected to the first input of the transponder, a control panel data input and output and a weather station, the outputs of which are connected to the first and second inputs of the control command generator, respectively, the third input of the control command generator is connected to the output storage devices for aeronautical data and flight and navigation characteristics of an unmanned aerial vehicle, a transponder and a command shaper are connected to the first and second inputs of the encryption block, respectively, and the first and second outputs of the encryption block are connected to the second input of the transponder and to the fourth input of the control command shaper, respectively, the input the data input and output control panel is connected to the second output of the control command generator, and the output is connected to the input of the device imagery, as well as an antenna unit mounted on board an unmanned aerial vehicle, connected to the first input of the transponder, connected to the first and second inputs of the encryption unit, the transponder and the computer, respectively, and the first and second outputs of the encryption unit are connected to the second input of the transponder and to the second input of the computer accordingly, the second input of the calculator block is connected to the sensor block of the parameters of the external environment, a satellite navigation system, the output of which is connected to the third input of the calculator, auto a slot, the input of which is connected to the output of the calculator, and the output to the actuators of the steering drives, characterized in that the transponders contain a high-precision clock and receive messages from one or more radio channels with time division and transmit their own messages to the specified channel, which contain position data, coordinates and motion parameters, as well as control commands.