Claims (1)
Способ навигации движущихся объектов, заключающийся в использовании эталонной карты местности как априорной информации о навигационном поле, выборе участка местности (мерный участок), находящегося в пределах эталонной карты и задаваемого в виде высот рельефа в узлах координатной сетки с шагом Δ, наложенной на мерный участок, составлении текущей карты путем вычисления плановых координат мерного участка на основе измерений наклонных дальностей с помощью многолучевого режима измерения при помощи радиоволн, излучаемых в виде лучей, определении разности результатов многолучевых измерений, сравнении значений плановых координат текущей и эталонной карт в пределах квадрата неопределенности, вычислении сигнала коррекции траектории движения по трем координатам эталонной карты (плановые координаты и высота) с привязкой к узлам координатной сетки и управлении движением движущихся объектов путем коррекции их местоположения, отличающийся тем, что после вычисления сигнала коррекции траектории движения с привязкой к узлам координатной сетки по полученным при последних многолучевых измерениях координатам пересечения лучей волн с рельефом мерного участка устанавливают на эталонной карте новые квадраты неопределенности, размеры которых определяются погрешностью вычисления сигнала коррекции траектории движения с привязкой к узлам координатной сетки, а количество определяется количеством лучей многолучевых измерений, накладывают на каждый новый квадрат неопределенности новую координатную сетку с шагом The method of navigation of moving objects, which consists in using a reference map of the area as a priori information about the navigation field, selecting a plot of terrain (measured area) located within the reference map and specified in the form of elevation reliefs in nodes of the grid with a step Δ superimposed on the measured area, compiling the current map by calculating the planned coordinates of the measured area based on measurements of slant ranges using the multi-beam measurement mode using radio waves emitted in the form of rays, Dividing the difference of the results of multipath measurements, comparing the values of the planned coordinates of the current and reference maps within the uncertainty square, calculating the signal of the correction of the motion path along the three coordinates of the reference map (planned coordinates and height) with reference to the nodes of the coordinate grid and controlling the movement of moving objects by correcting their location , characterized in that after calculating the signal of the correction of the trajectory of movement with reference to the nodes of the coordinate grid according to In measurements of the coordinates of the intersection of wave rays with the relief of the measuring section, new uncertainty squares are set on the reference map, the dimensions of which are determined by the error in calculating the correction signal of the motion path with reference to the nodes of the coordinate grid, and the number is determined by the number of rays of multipath measurements, a new coordinate is applied to each new uncertainty square grid in steps
ΔНОВ таким, что ΔНОВ<Δ, поверхности между узлами новой координатной сетки эталонной карты аппроксимируют поверхностями второго порядка, составляют текущую карту путем вычисления плановых координат мерного участка на основе измерений наклонных дальностей с помощью многолучевого режима измерения при помощи волн, излучаемых в виде лучей, причем в качестве волн выступают электромагнитные и иные типы волн, которые распространяются в воздушной, водной и безвоздушной средах, определяют разности результатов многолучевых измерений, сравнивают значения координат текущей и эталонных карт в пределах новых квадратов неопределенностей, вычисляют сигнал коррекции траектории движения по трем координатам эталонной карты (плановые координаты и высота) с привязкой к узлам новой координатной сетки для управления движением движущихся объектов путем коррекции их местоположения.
Δ NOV such that Δ NOV <Δ, the surfaces between the nodes of the new coordinate grid of the reference map are approximated by second-order surfaces, make up the current map by calculating the planned coordinates of the measured area based on measurements of slant ranges using the multi-beam measurement mode using waves emitted in the form of rays moreover, the waves are electromagnetic and other types of waves that propagate in air, water and airless environments, determine the difference in the results of multipath measurements, comparing The coordinates of the current and reference maps within the new squares of uncertainties are calculated, the correction signal of the motion path along the three coordinates of the reference map (planned coordinates and height) is calculated with reference to the nodes of the new coordinate grid to control the movement of moving objects by correcting their location.