Claims (1)
Способ навигации летательного аппарата (ЛА) по полю радиолокационного контраста земной поверхности, заключающийся в том, что оценку навигационных ошибок инерциальной системы управления получают путем оценки данных максимума двумерной взаимокорреляционной функции (ВКФ) эталонного и рабочего радиолокационных изображений (РЛИ), подвергнутых обработке по выделению локальных перепадов градиента яркости, причем эталонное РЛИ подготавливают до полета на основе цифровой обработки предварительно полученных фотоснимков или РЛИ, а рабочее РЛИ - в процессе движения ЛА с помощью РЛС с синтезированием апертуры, отличающийся тем, что эталонное РЛИ рассчитывают в процессе движения ЛА в виде матрицы значений эффективной поверхности рассеяния (ЭПР) в полярной сетке координат «дальность-азимут» на основе трех матриц данных одинакового размера: высот местности с учетом искусственных объектов, удельной ЭПР и углов ориентации искусственных объектов; матрицы задают в регулярной декартовой сетке координат, причем преобразование сеток координат осуществляют с помощью двумерной интерполяции методом «ближайшего соседа», а учет видимости элементов матрицы высот из точки наблюдения производят методом «плавающего горизонта»; выделяют путем пороговой обработки эталонного и рабочего РЛИ два множества объектов: множество «ярких» точек определяют по превышению большого порога, причем для уменьшения их числа используют группировку близко расположенных точек в одну; множество «теней» определяют как участки прямоугольной формы фиксированного размера, в каждой точке которых сигнал находится ниже малого порога; каждый объект описывают парой декартовых координат; рассчитывают для каждого множества объектов двумерную матрицу ВКФ рабочего и эталонного РЛИ, для чего для каждой пары объектов рассчитывают разности их координат, после их округления определяют индексы элемента матрицы ВКФ, в который прибавляют единицу; двумерную ВКФ эталонного и рабочего РЛИ рассчитывают как произведение ВКФ «ярких» точек и ВКФ «теней»; проводят процедуру расчета матрицы ВКФ для заранее заданного набора курсовых углов ЛА, для чего систему координат эталонного РЛИ поворачивают на заданный угол; при этом находят угол поворота, при котором оценка максимального значения в матрице ВКФ будет наибольшей; для найденного максимума ВКФ рассчитывают оценки навигационных ошибок ИСУ через индексы положения максимума в матрице ВКФ.
A method of navigating an aircraft (LA) over a field of radar contrast of the earth’s surface, which consists in estimating the navigation errors of an inertial control system by evaluating the maximum two-dimensional cross-correlation function (VKF) data of a reference and operational radar image (RLR) subjected to local differences in the brightness gradient, and the reference radar is prepared before flight based on digital processing of previously obtained photographs or radar, and the working radar And - in the process of moving the aircraft using radar with synthesizing aperture, characterized in that the reference radar is calculated in the process of moving the aircraft in the form of a matrix of values of the effective scattering surface (EPR) in the polar coordinate grid "range-azimuth" based on three data matrices of the same size : terrain heights taking into account artificial objects, specific EPR and orientation angles of artificial objects; matrices are set in a regular Cartesian coordinate grid, and coordinate grids are converted using two-dimensional interpolation using the “nearest neighbor” method, and the visibility of the elements of the DEM from the observation point is taken into account using the “floating horizon” method; by threshold processing of the reference and working radar images, two sets of objects are distinguished: a set of “bright” points are determined by exceeding a large threshold, and to reduce their number, a group of closely spaced points is used into one; many "shadows" are defined as rectangular sections of a fixed size, at each point of which the signal is below a small threshold; each object is described by a pair of Cartesian coordinates; calculate for each set of objects a two-dimensional matrix of the VKF of the working and reference radar data, for which for each pair of objects the differences of their coordinates are calculated, after rounding, the indices of the element of the matrix of the VKF are added, to which one is added; two-dimensional VKF reference and working radar images are calculated as the product of the VKF "bright" points and VKF "shadows"; carry out the calculation of the matrix VKF for a predetermined set of directional angles of the aircraft, for which the coordinate system of the reference radar is rotated by a given angle; at the same time, they find the rotation angle at which the maximum value in the VKF matrix will be the largest; for the found maximum VKF, estimates of the navigation errors of the ISU are calculated through the indexes of the maximum position in the matrix of the VKF.