Claims (4)
1. Способ управления и защиты от столкновений работающих в группе башенных кранов, включающий обмен информацией между устройствами управления и защиты, установленными на каждом из "n" работающих в группе башенных кранов, о положении, движениях и нагрузке его оборудования, отличающийся тем, что дополнительно определяют положение каждого крана и его оборудования на плане стройплощадки, формируют на дисплее крана условное графическое изображение положения самого крана и его оборудования на плане стройплощадки и условное графическое изображение положения "смежного", или "смежных" кранов, и его или их оборудования, при инициировании крановщиком перемещения оборудования крана Кi определяют предполагаемую траекторию движения оборудования данного крана и формируют на его дисплее графические изображения предполагаемых траекторий движения оборудования крана Кi и "смежного" или "смежных" кранов с перемещающимся в данный момент оборудованием путем обмена информацией между их устройствами управления и защиты, определяют минимальное расстояние между этими траекториями, при пересечении траекторий отображают на дисплее крана Кi точку пересечения и формируют сигнал блокировки работы механизмов этого крана, а также сигналы для тревожной световой и звуковой сигнализации, для продолжения движения оборудования крана Кi по командам крановщика дополнительно формируют линию, ограничивающую движение оборудования данного крана, и отображают ее на дисплее крана Кi, а при наличии ошибки при формировании ограничительной линии автоматически блокируют работу механизмов крана Кi в точке пересечения указанных траекторий.1. A method of controlling and protecting against collisions of tower cranes operating in a group, including exchanging information between control and protection devices installed on each of the "n" tower cranes operating in a group about the position, movements and load of its equipment, characterized in that it additionally determine the position of each crane and its equipment on the construction site plan; form on the crane display a conditional graphic image of the position of the crane and its equipment on the construction site plan and the conditional graphic image the position of the "adjacent", or "adjacent" cranes, and its or their equipment, when the crane operator initiates the movement of the crane equipment K i determine the estimated path of the equipment of the crane and form on its display graphic images of the expected paths of the crane equipment K i and the "adjacent "or" adjacent "cranes with currently moving equipment by exchanging information between their control and protection devices, determine the minimum distance between these trajectories when the cross-section of the trajectories displays the intersection point on the display of the crane K i and generates a signal to block the operation of the mechanisms of this crane, as well as signals for alarming light and sound alarms, to continue the movement of the crane equipment K i at the command of the crane operator additionally form a line restricting the movement of the equipment of this crane, and display it on the display of the crane K i , and if there is an error in the formation of the boundary line, they automatically block the operation of the mechanisms of the crane K i at the intersection of these trajectories.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что при формировании ограничительной линии учитывают инерцию перемещаемого оборудования.2. The method according to claim 1, characterized in that when forming the boundary line, the inertia of the moved equipment is taken into account.
3. Система управления и защиты от столкновений работающих в группе башенных кранов, содержащая установленное на каждом кране устройство управления и защиты крана, включающее в себя первую группу датчиков контроля параметров оборудования крана и цифровой вычислитель, к первому входу которого подключены указанные датчики, к первому выходу - дисплей, а ко второму выходу - исполнительный блок, при этом цифровые вычислители связаны между собой линией последовательного интерфейса для обмена информацией о положении, движениях и нагрузке оборудования кранов, отличающаяся тем, что каждое устройство управления и защиты крана снабжено второй группой датчиков, установленных на органах управления движением механизмов и подключенных ко второму входу цифрового вычислителя, и клавиатурой для задания режима работы крана, подключенной к третьему входу цифрового вычислителя, а каждый цифровой вычислитель выполнен с возможностью определения положения каждого крана и его оборудования на плане стройплощадки, формирования на дисплее крана условного графического изображения положения самого крана и его оборудования на плане стройплощадки и условного графического изображения положения "смежного", или "смежных" кранов, и его или их оборудования на плане стройплощадки, определения при инициировании перемещения оборудования крана Кi предполагаемой траектории движения оборудования данного крана и формирования на его дисплее графического изображения предполагаемых траекторий движения оборудования крана Кi и "смежного" или "смежных" кранов с перемещающимся в данный момент оборудованием, определения минимального расстояния между этими траекториями, отображения на дисплее крана Кi точки пересечения траекторий и формирования при этом сигнала блокировки работы механизмов этого крана и сигналов для тревожной световой и звуковой сигнализации, формирования линии, ограничивающей движение оборудования крана Кi при необходимости продолжения движения его оборудования и отображения этой линии на дисплее данного крана, и автоматической блокировки работы крана Кi в точке пересечения указанных траекторий при наличии ошибки при формировании ограничительной линии.3. A collision control and protection system for tower cranes operating in a group, comprising a crane control and protection device installed on each crane, including a first group of crane equipment parameter monitoring sensors and a digital computer, to the first input of which these sensors are connected, to the first output - the display, and to the second output - the executive unit, while digital computers are interconnected by a serial interface line to exchange information about the position, movements and load of the equipment cranes, characterized in that each device for controlling and protecting the crane is equipped with a second group of sensors installed on the controls for the movement of mechanisms and connected to the second input of the digital computer, and a keyboard for setting the operating mode of the crane connected to the third input of the digital computer, and each digital the calculator is configured to determine the position of each crane and its equipment on the construction site plan, to form a conditional graphic image of the position of the most crane and its equipment on the construction site plan and a conventional graphic representation of the position of the "adjacent" or "adjacent" cranes, and its or their equipment on the construction site plan, determine, when initiating the movement of the crane equipment K i, the estimated trajectory of the equipment of this crane and form on it a graphic display of the intended trajectories of the equipment of the crane K i and the "adjacent" or "adjacent" cranes with the equipment currently moving, determining the minimum distance between these trajectories, displaying on the crane K i's display the points of intersection of the trajectories and generating a signal blocking the operation of the mechanisms of this crane and signals for alarming light and sound signaling, forming a line restricting the movement of the crane equipment K i if it is necessary to continue the movement of its equipment and this line on the display of the crane, and automatically block the operation of the crane K i at the intersection of these paths in the presence of an error in the formation of the boundary line and.
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что цифровой вычислитель каждого устройства управления и защиты крана включает в себя блок определения нагрузки и положения оборудования крана, блок определения скорости движения оборудования крана, блок определения траектории движения оборудования крана, блок определения минимального расстояния между точками траекторий движения оборудования кранов, блок совпадений, блок формирования индикации, блок задания ограничительных линий, линию задержки и блок усилителей, при этом выход блока определения нагрузки и положения оборудования крана подключен через последовательно соединенные блок определения скорости движения оборудования крана и блок определения траектории движения к первым входам блока формирования индикации, блока определения минимального расстояния между точками траекторий движения оборудования кранов и блока совпадений, выход блока задания ограничительных линий подключен ко вторым входам блока определения траектории движения оборудования крана и блока совпадений, третий вход которого подключен к выходу блока определения минимального расстояния между точками траекторий движения оборудования кранов, а выход - через линию задержки - к входу блока усилителей, первым входом цифрового вычислителя является вход блока определения нагрузки и положения оборудования крана, вторым входом - объединенные третий вход блока формирования индикации и четвертый вход блока совпадений, а третьим входом - вход блока задания ограничительных линий, вход/выходом цифрового вычислителя являются объединенные вторые входы блока определения минимального расстояния между точками траекторий движения оборудования кранов и блока формирования индикации, а первым и вторым выходами цифрового вычислителя являются соответственно выходы блока формирования индикации и блока усилителей.4. The system according to claim 3, characterized in that the digital computer of each crane control and protection device includes a unit for determining the load and position of the crane equipment, a unit for determining the speed of the crane equipment, a unit for determining the trajectory of the crane equipment, a unit for determining the minimum distance between points of the trajectories of the movement of the equipment of the cranes, a coincidence block, an indication forming unit, a boundary line setting unit, a delay line and an amplifier unit, while the output of the determination unit to loads and positions of the crane equipment is connected through a series-connected unit for determining the speed of movement of the equipment of the crane and the unit for determining the trajectory of movement to the first inputs of the display unit, the unit for determining the minimum distance between the points of the trajectories of the equipment of the cranes and the coincidence unit, the output of the block specifying the boundary lines is connected to the second inputs the unit for determining the trajectory of the crane equipment and the coincidence unit, the third input of which is connected to the output of the unit The minimum distance between the points of the trajectories of the equipment of the cranes, and the output through the delay line to the input of the amplifier unit, the first input of the digital computer is the input of the unit for determining the load and position of the crane equipment, the second input is the combined third input of the display unit and the fourth input of the coincidence unit and the third input is the input of the block specifying the boundary lines, the input / output of the digital computer is the combined second inputs of the block for determining the minimum distance between glasses trajectories equipment cranes and display forming unit, and first and second outputs are respectively digital computer outputs forming unit and the indicating unit amplifiers.