Claims (15)
1. Устройство для определения положения объекта для мобильного робота, содержащее первый оптический датчик для определения первой области бампера мобильного робота и измерения первой величины перемещения бампера, когда бампер мобильного робота сталкивается с объектом, второй оптический датчик для определения второй области бампера мобильного робота и измерения второй величины перемещения бампера, когда бампер сталкивается с каким-либо объектом, микрокомпьютер для формирования управляющего сигнала для управления направлением движения мобильного робота, на основе измеренных первой и второй величин перемещения, и блок управления для перемещения мобильного робота согласно управляющему сигналу, генерируемому микрокомпьютером.1. A device for determining the position of an object for a mobile robot, comprising a first optical sensor for detecting a first bumper region of a mobile robot and measuring a first amount of bumper movement when a bumper of a mobile robot collides with an object, a second optical sensor for detecting a second bumper region of a mobile robot and measuring a second the amount of movement of the bumper, when the bumper collides with any object, a microcomputer for generating a control signal for controlling the direction of movement tions of the mobile robot, based on the measured first and second amounts of displacement, and a control unit to move the mobile robot according to the control signal generated by the microcomputer.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если первая величина перемещения больше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер генерирует управляющий сигнал для движения мобильного робота в направлении второй области, а если первая величина перемещения меньше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер генерирует управляющий сигнал для движения мобильного робота в направлении первой области, и если первая величина перемещения и вторая величина перемещения одинаковы, микрокомпьютер генерирует управляющий сигнал для движения мобильного робота в направлении первой области или второй области.2. The device according to claim 1, characterized in that if the first amount of movement is greater than the second amount of movement, the microcomputer generates a control signal for the movement of the mobile robot in the direction of the second region, and if the first amount of movement is less than the second amount of movement, the microcomputer generates a control signal for the movement of the mobile robot in the direction of the first region, and if the first amount of movement and the second amount of movement are the same, the microcomputer generates a control signal for movement mobile robot in the direction of the first region or second region.
3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что если первая величина перемещения больше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер определяет, что объект находится в первой области, а если первая величина перемещения меньше, чем вторая величина перемещения, микрокомпьютер определяет, что объект находится во второй области, и если первая величина перемещения такая же, как вторая величина перемещения, микрокомпьютер определяет, что объект находится между первой и второй областями.3. The device according to claim 2, characterized in that if the first amount of displacement is greater than the second amount of displacement, the microcomputer determines that the object is in the first region, and if the first amount of displacement is less than the second amount of displacement, the microcomputer determines that the object is in the second region, and if the first displacement is the same as the second displacement, the microcomputer determines that the object is between the first and second regions.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что первый и второй оптические датчики, каждый содержит светоизлучающее устройство для излучения света на нижнюю поверхность бампера, светоприемное устройство для приема и детектирования света, отраженного от нижней поверхности бампера.4. The device according to claim 1, characterized in that the first and second optical sensors, each contains a light emitting device for emitting light on the lower surface of the bumper, a light receiving device for receiving and detecting light reflected from the lower surface of the bumper.
5. Устройство по п.4, отличающееся тем, что светоприемное устройство предназначено для измерения перемещения бампера, на основе разности между светом, ранее отраженным от нижней поверхности бампера, и светом, в текущее время отраженным от нижней поверхности бампера, и формирования измеренной величины перемещения как первой величины перемещения или второй величины перемещения для микрокомпьютера.5. The device according to claim 4, characterized in that the light receiving device is designed to measure the movement of the bumper, based on the difference between the light previously reflected from the bottom surface of the bumper and the light currently reflected from the bottom surface of the bumper, and the formation of the measured amount of movement as a first displacement value or a second displacement value for a microcomputer.
6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что при столкновении первой области бампера с объектом, первая величина перемещения больше, чем вторая величина перемещения.6. The device according to claim 5, characterized in that when the first bumper region collides with the object, the first displacement is greater than the second displacement.
7. Устройство для определения положения объекта для робота-уборщика, содержащее первый оптический датчик, обращенный к направленной вправо нижней поверхности бампера робота, установленный с правой стороны опоры, поддерживающей бампер, и формирующий первую величину расстояния, которое бампер проходит вследствие столкновения бампера с объектом, второй оптический датчик, обращенный к направленной влево нижней поверхности бампера, установленный в направленной с левой стороны опоры и формирующий вторую величину расстояния, которое бампер проходит вследствие столкновения бампера с объектом, микрокомпьютер для определения положения объекта, на основе первой и второй величин расстояния, и генерирования управляющего сигнала для управления направлением движения робота, на основе положения объекта, блок управления для перемещения робота-уборщика согласно управляющему сигналу микрокомпьютера.7. A device for determining the position of an object for a robot cleaner, comprising a first optical sensor facing the lower surface of the robot bumper directed to the right, mounted on the right side of the support supporting the bumper, and forming the first distance that the bumper passes due to the collision of the bumper with the object, the second optical sensor facing the left lower surface of the bumper mounted in the direction directed to the left side of the support and forming a second distance value that the bumper the microcomputer for determining the position of the object, based on the first and second distance values, and generating a control signal for controlling the direction of movement of the robot, based on the position of the object, the control unit for moving the robot cleaner according to the control signal of the microcomputer passes through the collision of the bumper with the object.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что если первая величина расстояния больше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью генерирования управляющего сигнала для движения робота-уборщика в направлении левой области, а если первая величина расстояния меньше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью генерирования управляющего сигнала для движения робота в направлении правой области, и если первая величина расстояния и вторая величина расстояния одинаковы, микрокомпьютер обеспечивает управляющий сигнал для движения робота-уборщика в направлении правой области или левой области.8. The device according to claim 7, characterized in that if the first distance is greater than the second distance, the microcomputer is configured to generate a control signal for the movement of the cleaning robot in the direction of the left region, and if the first distance is less than the second value distance, the microcomputer is configured to generate a control signal for the robot to move in the direction of the right region, and if the first distance value and the second distance value are the same, the microcomputer echivaet control signal for moving the robot cleaner toward the right area or the left area.
9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что если первая величина расстояния больше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью определения, что объект расположен с правой стороны бампера, а если первая величина расстояния меньше, чем вторая величина расстояния, микрокомпьютер выполнен с возможностью определения, что объект расположен с левой стороны бампера, и если первая величина расстояния и вторая величина расстояния одинаковы, микрокомпьютер выполнен с возможностью определения, что объект расположен между правой областью и левой областью бампера.9. The device according to claim 8, characterized in that if the first distance is greater than the second distance, the microcomputer is configured to determine that the object is located on the right side of the bumper, and if the first distance is less than the second distance, the microcomputer configured to determine that the object is located on the left side of the bumper, and if the first distance value and the second distance value are the same, the microcomputer is configured to determine that the object is located between the right area and the left area of the bumper.
10. Устройство по п.7, отличающееся тем, что первый и второй оптические датчики, каждый содержит светоизлучающее устройство для излучения света на нижнюю поверхность бампера, светоприемное устройство для приема света, отраженного от нижней поверхности бампера.10. The device according to claim 7, characterized in that the first and second optical sensors, each contains a light emitting device for emitting light on the lower surface of the bumper, a light receiving device for receiving light reflected from the lower surface of the bumper.
11. Устройство по п.10, отличающееся тем, что светоприемное устройство предназначено для измерения перемещения бампера, на основе разности между светом, ранее отраженным от нижней поверхности бампера, и светом, в текущее время отраженным от нижней поверхности бампера, и формирования измеренной величины перемещения как первой величины перемещения или второй величины перемещения для микрокомпьютера.11. The device according to claim 10, characterized in that the light receiving device is designed to measure the movement of the bumper, based on the difference between the light previously reflected from the lower surface of the bumper and the light currently reflected from the lower surface of the bumper, and the formation of the measured amount of movement as a first displacement value or a second displacement value for a microcomputer.
12. Способ определения положения объекта для мобильного робота, заключающийся в том, что определяют величины расстояний, которые различные области бампера мобильного робота проходят в результате столкновения бампера с объектом, осуществляют оценку положения объекта, на основе полученных величин перемещения бампера, управляют направлением движения мобильного робота, на основе оценки положения объекта.12. A method for determining the position of an object for a mobile robot, which consists in determining the distance that various areas of the bumper of the mobile robot travel as a result of a collision of the bumper with the object, evaluate the position of the object based on the obtained values of the bumper's movement, and control the direction of movement of the mobile robot based on the assessment of the position of the object.
13. Способ по п.12, отличающийся тем, что величины соответствующих расстояний, которые проходят различные области бампера, включают в себя величину расстояния, которое проходит левая сторона бампера в результате столкновения бампера с объектом, и величину, расстояния, которое проходит правая сторона бампера в результате столкновения бампера с объектом.13. The method according to p. 12, characterized in that the values of the corresponding distances that various areas of the bumper pass include the distance that the left side of the bumper travels as a result of the collision of the bumper with an object, and the distance that the right side of the bumper travels as a result of a collision of a bumper with an object.
14. Способ определения положения объекта для робота-уборщика, заключающийся в том, что измеряют первую величину перемещения бампера робота-уборщика в результате столкновения бампера с объектом посредством первого оптического датчика, установленного на левой стороне бампера, измеряют вторую величину перемещения бампера в результате столкновения бампера с объектом посредством второго оптического датчика, установленного на правой стороне бампера, осуществляют оценку положения объекта, на основе первой и второй величин перемещения, управляют направлением движения робота-уборщика, на основе оценки положения объекта.14. The method of determining the position of the object for the robot cleaner, which consists in measuring the first amount of movement of the bumper of the robot cleaner as a result of the collision of the bumper with the object using the first optical sensor mounted on the left side of the bumper, measure the second amount of movement of the bumper as a result of the collision of the bumper with the object by means of a second optical sensor mounted on the right side of the bumper, the position of the object is estimated based on the first and second displacement values, control They determine the direction of movement of the robot cleaner, based on an assessment of the position of the object.
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что первая величина перемещения представляет собой расстояние, которое проходит правая сторона бампера в результате столкновения с объектом, и вторая величина перемещения представляет собой расстояние, которое проходит левая сторона бампера в результате столкновения с объектом.15. The method according to 14, characterized in that the first amount of movement is the distance that the right side of the bumper travels as a result of a collision with the object, and the second amount of movement is the distance that the left side of the bumper travels as a result of a collision with the object.