RU2004126822A - Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа - Google Patents

Claims (8)

1. Способ автоматического управления курсом судна, согласно которому задают требуемый курс судна, определяют величину курсового отклонения между требуемым курсом судна и действительным курсом судна за определенный интервал времени, по курсовому отклонению формируют сигнал управления рулевым приводом, обеспечивающим величину курсового отклонения в пределах заданного допустимого значения, отличающийся тем, что идентифицируют математическую модель судна по величине угла закладки руля и действительному курсу судна, на базе идентифицированной математической модели судна оптимизируют параметры, необходимые для формирования сигнала управления рулевым устройством, причем сигнал управления рулевым устройством формируют также по скорости курсового отклонения и накопленной величине курсового отклонения.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что сигнал управления рулевым устройством формируют с помощью пропорционально-дифференциально-интегрального регулятора.

3. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве математической модели судна используют нелинейную модель с постоянными времени, зависящими от условий эксплуатации судна.

4. Система автопилота судна, содержащая сумматор, первый вход которого имеет возможность подключения к выходу задатчика курса, а второй вход которого имеет возможность подключения к выходу средства определения действительного курса, автоматический регулятор, первый вход которого соединен с выходом сумматора, второй вход имеет возможность подключения к датчику угла закладки руля, а выход автоматического регулятора имеет возможность соединения с входом устройства управления рулевым приводом, блок математической модели судна, отличающаяся тем, что дополнительно содержит блок оптимизации параметров автоматического регулятора, вход которого соединен с выходом блока математической модели судна, а выход которого соединен с третьим входом автоматического регулятора, при этом первый вход блока математической модели судна имеет возможность подключения к датчику угла закладки руля, а его второй вход имеет возможность подключения к средству определения действительного курса.

5. Система по п.4, отличающаяся тем, что автоматический регулятор выполнен в виде пропорционально-дифференциально-интегрального регулятора.

6. Система по п.4, отличающаяся тем, что автоматический регулятор выполнен в виде микропроцессорной станции.

7. Система по п.6, отличающаяся тем, что блок математической модели судна и блок оптимизации входят в состав микропроцессорной станции.

8. Система по п.4, отличающаяся тем, что блок математической модели судна выполнен с возможностью идентификации текущей математической модели судна.