RU2004126822A - Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа - Google Patents

Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа Download PDF

Info

Publication number
RU2004126822A
RU2004126822A RU2004126822/28A RU2004126822A RU2004126822A RU 2004126822 A RU2004126822 A RU 2004126822A RU 2004126822/28 A RU2004126822/28 A RU 2004126822/28A RU 2004126822 A RU2004126822 A RU 2004126822A RU 2004126822 A RU2004126822 A RU 2004126822A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vessel
input
heading
mathematical model
block
Prior art date
Application number
RU2004126822/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2282884C2 (ru
Inventor
Сергей Витальевич Глушков (RU)
Сергей Витальевич Глушков
Андрей Владимирович Артемьев (RU)
Андрей Владимирович Артемьев
Владимир Сергеевич Перечесов (RU)
Владимир Сергеевич Перечесов
Original Assignee
Сергей Витальевич Глушков (RU)
Сергей Витальевич Глушков
Андрей Владимирович Артемьев (RU)
Андрей Владимирович Артемьев
Владимир Сергеевич Перечесов (RU)
Владимир Сергеевич Перечесов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сергей Витальевич Глушков (RU), Сергей Витальевич Глушков, Андрей Владимирович Артемьев (RU), Андрей Владимирович Артемьев, Владимир Сергеевич Перечесов (RU), Владимир Сергеевич Перечесов filed Critical Сергей Витальевич Глушков (RU)
Priority to RU2004126822/28A priority Critical patent/RU2282884C2/ru
Publication of RU2004126822A publication Critical patent/RU2004126822A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2282884C2 publication Critical patent/RU2282884C2/ru

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Claims (8)

1. Способ автоматического управления курсом судна, согласно которому задают требуемый курс судна, определяют величину курсового отклонения между требуемым курсом судна и действительным курсом судна за определенный интервал времени, по курсовому отклонению формируют сигнал управления рулевым приводом, обеспечивающим величину курсового отклонения в пределах заданного допустимого значения, отличающийся тем, что идентифицируют математическую модель судна по величине угла закладки руля и действительному курсу судна, на базе идентифицированной математической модели судна оптимизируют параметры, необходимые для формирования сигнала управления рулевым устройством, причем сигнал управления рулевым устройством формируют также по скорости курсового отклонения и накопленной величине курсового отклонения.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что сигнал управления рулевым устройством формируют с помощью пропорционально-дифференциально-интегрального регулятора.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что в качестве математической модели судна используют нелинейную модель с постоянными времени, зависящими от условий эксплуатации судна.
4. Система автопилота судна, содержащая сумматор, первый вход которого имеет возможность подключения к выходу задатчика курса, а второй вход которого имеет возможность подключения к выходу средства определения действительного курса, автоматический регулятор, первый вход которого соединен с выходом сумматора, второй вход имеет возможность подключения к датчику угла закладки руля, а выход автоматического регулятора имеет возможность соединения с входом устройства управления рулевым приводом, блок математической модели судна, отличающаяся тем, что дополнительно содержит блок оптимизации параметров автоматического регулятора, вход которого соединен с выходом блока математической модели судна, а выход которого соединен с третьим входом автоматического регулятора, при этом первый вход блока математической модели судна имеет возможность подключения к датчику угла закладки руля, а его второй вход имеет возможность подключения к средству определения действительного курса.
5. Система по п.4, отличающаяся тем, что автоматический регулятор выполнен в виде пропорционально-дифференциально-интегрального регулятора.
6. Система по п.4, отличающаяся тем, что автоматический регулятор выполнен в виде микропроцессорной станции.
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что блок математической модели судна и блок оптимизации входят в состав микропроцессорной станции.
8. Система по п.4, отличающаяся тем, что блок математической модели судна выполнен с возможностью идентификации текущей математической модели судна.
RU2004126822/28A 2004-08-31 2004-08-31 Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа RU2282884C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004126822/28A RU2282884C2 (ru) 2004-08-31 2004-08-31 Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004126822/28A RU2282884C2 (ru) 2004-08-31 2004-08-31 Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2004126822A true RU2004126822A (ru) 2006-02-27
RU2282884C2 RU2282884C2 (ru) 2006-08-27

Family

ID=36114122

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004126822/28A RU2282884C2 (ru) 2004-08-31 2004-08-31 Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2282884C2 (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2465170C1 (ru) * 2011-05-20 2012-10-27 Николай Олегович Адамов Авторулевой судна
RU2570707C1 (ru) * 2014-07-04 2015-12-10 Открытое акционерное общество "Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт" (ОАО "ГНИНГИ") Способ определения наивыгоднейшего оптимального пути судна
RU2615848C1 (ru) * 2015-11-06 2017-04-11 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГБОУ ВПО "МГТУ") Способ управления движущимся судном

Also Published As

Publication number Publication date
RU2282884C2 (ru) 2006-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210253164A1 (en) Steering control apparatus
US10065679B2 (en) Driving support device for vehicle
US11511758B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
ATE419567T1 (de) Vorrichtung zur prozesssteuerung
US20100138101A1 (en) Driver assistance device and method for controlling it
RU2017113380A (ru) Автономное транспортное средство и способ его управления (варианты)
CN105059287B (zh) 一种车道保持方法和装置
CN110371117B (zh) 一种车辆制动减速度确定方法、装置及汽车
EP3235701B1 (en) Method and driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle
US10974716B2 (en) Method and device for adjusting a controller of a transportation vehicle and control system for a transportation vehicle
CN112805199A (zh) 自动驾驶系统的自学习方法、装置、设备及存储介质
JP2007125959A (ja) 車両用操舵装置
CN107428341A (zh) 用于适配车辆的车辆速度的方法和设备
US20190054953A1 (en) Steering angle controller
RU2004126822A (ru) Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа
KR101993268B1 (ko) 차선 변경 제어 장치 및 방법
KR20150092886A (ko) 조향제어시스템 및 그 제어방법
KR20140006564A (ko) 차량용 차선 유지 제어방법 및 장치
JP6670140B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法
CN105159059A (zh) 一种pid控制器
KR20110062837A (ko) 각도 제어 방법, 각도 제어 장치 및 이를 이용한 자동 주차 시스템
JP2010089700A (ja) 走行制御装置
DK1147965T3 (da) Halvautomatisk styresystem og -fremgangsmåde til köretöjer
RU2011148381A (ru) Определение управляющего параметра для управления регулятором момента в рулевом управлении автомобиля
JP4517958B2 (ja) 走行路検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20090901