RU2004102384A - Система сообщения крутящего момента - Google Patents

Claims (17)

1. Система сообщения крутящего момента вокруг сустава относительно связного тела, соединенного посредством сустава с возможностью поворота, содержащая первое измерительное средство, предназначенное для измерения внутреннего объема работы вокруг сустава, генерируемой из связного тела, второго измерительного средства, предназначенного для измерения внешнего объема работы вокруг сустава, сообщаемой связному телу, средство для определения опорного объема работы на основе внутреннего объема работы связного тела, измеряемого первым измерительным средством, средство для определения внешнего крутящего момента, сообщаемого связному телу для уменьшения разности между внутренним объемом работы связного тела, измеряемым с помощью первого измерительного средства, и опорным объемом работы, определяемым с помощью средства для определения опорного объема работы на основе внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства, и средства сообщения внешнего крутящего момента, предназначенные для сообщения внешнего крутящего момента связному телу, определяемого с помощью средства для определения крутящего момента.

2. Система сообщения крутящего момента по п.1, в которой связным телом является тело ноги ходока, включающее в себя тазобедренный сустав, коленный сустав и сустав ступни.

3. Система сообщения крутящего момента по п.1, дополнительно содержащая средство для определения первого коэффициента, определяющего отношение внешнего объема работы, сообщаемой связному телу, к внутреннему объему работы связного тела как требуемое значение в случае, в котором отличие от опорного объема работы, определяемого с помощью средства для определения опорного объема работы, равно нулю, и для последовательного определения первого коэффициента так, чтобы коэффициент стремился с истечением времени к требуемому значению, причем первое измерительное средство измеряет внутренний крутящий момент вокруг сустава связного тела, средство для определения внешнего крутящего момента вычисляет произведение внутреннего крутящего момента связного тела, измеряемого первым измерительным средством, и первого коэффициента, определяемого с помощью средства для определения первого коэффициента, и результат вычисления определяют как внешний крутящий момент, сообщаемый связному телу.

4. Система сообщения крутящего момента по п.3, в которой средство для определения первого коэффициента определяет верхний предел или нижний предел первого коэффициента на основе внутреннего объема работы, измеряемого с помощью первого измерительного средства, или внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства.

5. Система сообщения крутящего момента по п.3, в которой средство для определения первого коэффициента определяет нижний предел первого коэффициента как равный нулю, если общий объем работы, который является суммой внутреннего объема работы, определяемого с помощью первого измерительного средства, и внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства, не больше опорного объема работы, определяемого с помощью средства для определения опорного объема работы.

6. Система сообщения крутящего момента по п.3, в которой средство для определения первого коэффициента определяет верхний предел первого коэффициента, если общий объем работы, который является суммой внутреннего объема работы, определяемого с помощью первого измерительного средства, и внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства, не меньше заданного объема, который не меньше опорного объема работы, определяемого с помощью средства для определения опорного объема работы.

7. Система сообщения крутящего момента по п.3, в которой первое измерительное средство измеряет произведение внутреннего крутящего момента связного тела вокруг сустава и его угловой скорости, средство для определения первого коэффициента сегментирует и определяет первый коэффициент в соответствии с сегментом произведения, измеряемого с помощью первого измерительного средства, и средство для определения внешнего крутящего момента использует первый коэффициент, предварительно определенный на основе внутреннего объема работы в соответствии с прошлым сегментом произведения с помощью средства для определения первого коэффициента для определения внешнего крутящего момента, когда сегмент произведения, измеряемый с помощью первого измерительного средства, согласуется с прошлым сегментом произведения, предварительно измеренным с помощью первого измерительного средства.

8. Система сообщения крутящего момента по п.7, в которой средство для определения первого коэффициента сегментирует и определяет первый коэффициент в зависимости от того, является ли произведение внутреннего крутящего момента связного тела вокруг сустава, измеряемого с помощью первого измерительного средства, и угловой скорости положительным или отрицательным.

9. Система сообщения крутящего момента по п.2, дополнительно содержащая средство для определения первого коэффициента, определяющего отношение внешнего объема работы, сообщаемой связному телу, к внутреннему объему работы связного тела как требуемое значение в случае, в котором отличие от опорного объема работы, определяемого с помощью средства для определения опорного объема работы, равно нулю, и для последовательного определения первого коэффициента так, чтобы коэффициент стремился с истечением времени к требуемому значению, причем первое измерительное средство измеряет внутренний крутящий момент вокруг сустава связного тела, средство для определения внешнего крутящего момента вычисляет произведение внутреннего крутящего момента связного тела, измеряемого первым измерительным средством, и первого коэффициента, определяемого с помощью средства для определения первого коэффициента, и результат вычисления определяют как внешний крутящий момент, сообщаемый связному телу.

10. Система сообщения крутящего момента по п.2, в которой средство для определения первого коэффициента определяет верхний предел или нижний предел первого коэффициента на основе внутреннего объема работы, измеряемого с помощью первого измерительного средства, или внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства.

11. Система сообщения крутящего момента по п.2, в которой средство для определения первого коэффициента определяет нижний предел первого коэффициента как равный нулю, если общий объем работы, который является суммой внутреннего объема работы, определяемого с помощью первого измерительного средства, и внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства, не больше опорного объема работы, определяемого с помощью средства для определения опорного объема работы.

12. Система сообщения крутящего момента по п.2, в которой средство для определения первого коэффициента определяет верхний предел первого коэффициента, если общий объем работы, который является суммой внутреннего объема работы, определяемого с помощью первого измерительного средства, и внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства, не меньше заданного объема, который не меньше опорного объема работы, определяемого с помощью средства для определения опорного объема работы.

13. Система сообщения крутящего момента по п.2, в которой первое измерительное средство измеряет произведение внутреннего крутящего момента связного тела вокруг сустава и его угловой скорости, средство для определения первого коэффициента сегментирует и определяет первый коэффициент в соответствии с сегментом произведения, измеряемого с помощью первого измерительного средства, и средство для определения внешнего крутящего момента использует первый коэффициент, предварительно определенный на основе внутреннего объема работы в соответствии с прошлым сегментом произведения с помощью средства для определения первого коэффициента для определения внешнего крутящего момента, когда сегмент произведения, измеряемый с помощью первого измерительного средства, согласуется с прошлым сегментом произведения, предварительно измеренным с помощью первого измерительного средства.

14. Система сообщения крутящего момента по п.2, в которой средство для определения первого коэффициента сегментирует и определяет первый коэффициент в зависимости от того, является ли произведение внутреннего крутящего момента связного тела вокруг сустава, измеряемого с помощью первого измерительного средства, и угловой скорости положительным или отрицательным.

15. Система сообщения крутящего момента по любому из пп.1-14, в которой средство для определения опорного объема работы вычисляет общий объем работы, который является суммой внутреннего объема работы, измеряемого с помощью первого измерительного средства, и внешнего объема работы, измеряемого с помощью второго измерительного средства, причем вычисляется произведение разности между общим объемом работы и внутренним объемом работы связного тела в ненагруженном состоянии, измеряемым с помощью первого измерительного средства, и второго коэффициента, касающегося внешнего крутящего момента при допущении, что разность между внутренним объемом работы связного тела и опорным объемом работы равна нулю, и вычисляется разность между общим объемом работы и произведением для определения результата вычисления опорного объема работы.

16. Система сообщения крутящего момента по любому из пп.1-14, в которой первое и второе измерительные средства считают период движения связного тела как время интегрирования для измерения внутреннего и внешнего объемов работы.

17. Система сообщения крутящего момента по любому из пп.1-14, в которой первое измерительное средство измеряет силу реакции, которая действует на один сустав связного тела, измеряет общий крутящий момент внутреннего крутящего момента и внешнего крутящего момента связного тела вокруг каждого сустава в соответствии с обратной кинетической моделью на основе измеренной силы реакции и вычисляет разность внешнего крутящего момента, измеряемого с помощью второго измерительного средства, и измеренного общего крутящего момента для измерения внутреннего крутящего момента связного тела вокруг каждого сустава.