Claims (3)
1. Способ измерения магнитного курса подвижного объекта по показаниям трех магнитометров и трех акселерометров, жестко установленных на подвижном объекте, входные оси которых параллельны связанным осям подвижного объекта, отличающийся тем, что вычисление углов наклона, необходимых для определения магнитного курса, производится решением системы трех уравнений, два из которых представляют проекции вектора напряженности магнитного поля Земли и вектора линейного ускорения на вертикаль места, а третье уравнение есть уравнение масштаба для направляющих косинусов, определяющих ориентацию вертикали места относительно связанной системы координат подвижного объекта.1. The method of measuring the magnetic course of a moving object according to the testimony of three magnetometers and three accelerometers, rigidly mounted on a moving object, the input axes of which are parallel to the connected axes of the moving object, characterized in that the calculation of the tilt angles necessary to determine the magnetic course is carried out by solving a system of three equations , two of which are projections of the Earth’s magnetic field vector and linear acceleration vector onto the vertical of the place, and the third equation is the scale equation for I guide cosines that determine the vertical orientation of a place relative to the associated coordinate system of a moving object.
2. Способ измерения магнитного курса подвижного объекта по п.1, отличающийся тем, что определение истинного решения при определении углов наклона производится из условия равенства скорости изменения направляющего косинуса, полученного при решении системы уравнений, со скоростью изменения этого направляющего косинуса, вычисленной на основании информации о как минимум двух проекциях вектора угловой скорости подвижного объекта и двух направляющих косинусов.2. The method of measuring the magnetic course of a moving object according to claim 1, characterized in that the determination of the true solution when determining the angle of inclination is based on the condition of equality of the rate of change of the guide cosine obtained by solving the system of equations with the rate of change of this guide cosine calculated on the basis of information about at least two projections of the angular velocity vector of a moving object and two directing cosines.
3. Устройство для осуществления способа по пп.1 и 2, содержащее блок трехкомпонентного магнитометра, трехкомпонентный блок акселерометров, жестко установленных на подвижном объекте, блок вычисления углов наклона и блок вычисления угла магнитного курса, отличающееся тем, что устройство дополнительно снабжено блоком измерения проекций абсолютной угловой скорости и блоком вычисления направляющих косинусов, при этом выход блока магнитометра соединен с первыми входами блока вычисления угла магнитного курса и блока вычисления углов наклона, выход которого соединен с первым входом блока вычисления направляющих косинусов, второй вход которого соединен с выходом блока измерения проекций абсолютной угловой скорости; выход блока измерения проекций абсолютной угловой скорости соединен со вторым входом блока вычисления угла магнитного курса.3. A device for implementing the method according to claims 1 and 2, comprising a three-component magnetometer unit, a three-component unit of accelerometers rigidly mounted on a moving object, an inclination angle calculation unit and a magnetic head angle calculation unit, characterized in that the device is additionally equipped with an absolute projection measuring unit angular velocity and a block for calculating the guide cosines, while the output of the magnetometer block is connected to the first inputs of the block for calculating the angle of the magnetic course and the block for calculating the angle of inclination whose output is connected to the first input of the guide cosine calculation unit, the second input of which is connected to the output of the absolute angular velocity projection measuring unit; the output of the absolute angular velocity projection measuring unit is connected to the second input of the magnetic course angle calculating unit.