RU2003134283A

RU2003134283A - Способ детектирования объекта

Info

Publication number: RU2003134283A
Application number: RU2003134283/09A
Authority: RU
Inventors: Вэнг Джин Мун (KR); Вэнг Джин Мун; Йонг Джин Ли (KR); Йонг Джин ЛИ; Мин Сеок Пак (KR); Мин Сеок Пак; Александр Борисович МУРЫНИН (RU); Александр Борисович Мурынин; Виктор Дмитриевич Кузнецов (RU); Виктор Дмитриевич Кузнецов; Петр Алексеевич Иванов (RU); Петр Алексеевич Иванов
Original assignee: Корпораци "Самсунг Электроникс Ко., Лтд" (KR); Корпорация "Самсунг Электроникс Ко., Лтд"; Корпораци "Эс1" (KR); Корпорация "Эс1"
Priority date: 2003-11-27
Filing date: 2003-11-27
Publication date: 2005-05-27
Also published as: RU2315357C2

Claims

1. Способ определения пространственного положения трехмерного движущегося объекта, осуществляемый в виде детектирования объекта, включающий использование датчиков движения способных регистрировать двумерные распределения интенсивности в виде изображений, отличающийся тем, что используют более одного датчика, которые располагают с заранее известной пространственной ориентацией, позволяющей производить одновременное наблюдение за одной и той же сценой, производят периодический опрос датчиков в течение всего периода времени после их включения, осуществляют обработку и анализ полученных от датчиков данных, образующих последовательности изображений, и генерируют выходной сигнал в случае обнаружения трехмерного движущегося объекта и определения его пространственного положения, который подают на выходное устройство.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что данные от двух и более датчиков, образующие стереоизображения, подают на вход цифрового процессора сигналов.

3. Способ по п.2, отличающийся тем, что производят предварительную обработку вышеупомянутых стереоизображений, которая состоит из выбора характеристик объекта и условий наблюдения, сохранения в памяти процессора характерных движений трехмерных движущихся объектов, выбора Областей Интереса (ОИ) и в построения референтной карты.

4. Способ по п.3, отличающийся тем, что производят сравнение двух и более последовательных стереоизображений путем подсчета меры их различия.

5. Способ по п.4, отличающийся тем, что при обнаружении факта, что мера различия стереоизображений превышает предварительно заданную величину, область изображения, в которой такая мера различия имеет место, заносят в память процессора.

6. Способ по п.5, отличающийся тем, что производят подсчет локальных характеристик, включающих скорость для каждой точки, принадлежащей сохраненной в памяти Области Интереса стереоизображения с мерой различия, превышающей предварительно заданную величину.

7. Способ по п.6, отличающийся тем, что производят анализ полученных локальных характеристик для каждой точки, принадлежащей сохраненной в память Области Интереса стереоизображения, при этом анализ производят путем создания глобальной структуры в виде результата расчета оптического потока.

8. Способ по п.7, отличающийся тем, что, производят классификацию полученного результата расчета оптического потока путем введения решающего правила в виде нейросетевого классификатора.

9. Способ по п.8, отличающийся тем, что производят обучение нейросетевого классификатора на данных об изображениях, содержащих способы движения и деформации объектов во время движения, при этом обучение состоит в запоминании обучающего набора и представлении этого набора на вход и выход нейросетевого классификатора для получения значений коррекции входного и выходного сигнала, обучающий набор состоит из изображений, которые содержат движущиеся объекты в различных пространственных положениях с характерными движениями после различного рода деформаций, изменений положения, условий освещенности, с различными скоростями движения и расстояния до устройства видеоввода, присутствия нескольких движущихся трехмерных объектов.

10. Способ по пп.8 или 9, отличающийся тем, что нейросетевой классификатор используют для выдачи решения о наличии либо отсутствии во входном стереоизображении движущегося трехмерного объекта.

11. Способ по п.10, отличающийся тем, что в случае положительного решения нейросетевого классификатора осуществляют определение пространственного положения обнаруженного трехмерного движущегося объекта и генерируют соответствующий выходной сигнал.

12. Способ по п.1, отличающийся тем, что перед началом наблюдения за сценой производят калибровку двух или более датчиков, при этом калибровка состоит в представлении объекта с заранее известными геометрическими характеристиками, измерениями этих его характеристик, сравнением с предварительно заданными и коррекции в изображениях, которую производятся путем компенсации ошибок в измерениях.

13. Способ по п.1, отличающийся тем, что данные от каждого датчика обрабатывают как по отдельности, так и совместно.