Claims (2)
1. Способ определения отказавшего датчика движения в избыточной системе, включающий измерение каждым датчиком параметров вектора движения аi, i=1, 2,...n, где n - число датчиков, периодическую с периодом Т0 проверку соотношения связи измеренных параметров движения, по которому определяют отказ датчика, отличающийся тем, что в момент времени нарушения соотношения связи измеренных параметров движения Tj=j·T0, где j=1, 2, 3,... определяют вектор движения a(j-1) на момент времени T(j-1)=(j-1)Т0 по показаниям датчиков аi на этот же момент времени, производят формирование проекций аiп вектора движения aj на момент времени Tj в виде аiп=a(j-1)cos(αi+Δαi), где αi - угол между вектором а(j-1) и измерительной осью i-го датчика на момент времени T(j-1), Δαi - изменение угла αi за время Т0, сравнивают показания aij на момент времени Tj каждого датчика с проекциями aiп, а отказавший i-й датчик определяют, если разность Δai=(aij-aiп) превышает заданное значение.1. A method for determining a failed motion sensor in an excess system, including measuring by each sensor the parameters of the motion vector a i , i = 1, 2, ... n, where n is the number of sensors, periodically with a period T 0 checking the relationship of the measured motion parameters, which determines the sensor failure, characterized in that at the time the violation of the relationship between the measured motion parameters T j = j · T 0 , where j = 1, 2, 3, ... determine the motion vector a (j-1) at the time time T (j-1) = (j-1) T 0 according to the readings of the sensors a i at the same point in time, produce projection formation a iп of the motion vector a j at time T j in the form a iп = a (j-1) cos (α i + Δα i ), where α i is the angle between the vector a (j-1) and the measuring axis i of the nth sensor at time T (j-1) , Δα i is the change in the angle α i over time T 0 , the readings a ij at the time T j of each sensor are compared with the projections a iп , and the failed i-th sensor is determined if the difference Δa i = (a ij -a iп ) exceeds the specified value.
2. Способ определения отказавшего датчика движения в избыточной системе, включающий измерение каждым датчиком параметров вектора движения аi и собственного сигнала смещения Si, i=1, 2,...n, где n - число датчиков, периодическую с периодом Т0 проверку соотношения связи измеренных параметров движения, по которому определяют отказ датчика, отличающийся тем, что при нулевом векторе движения (а→0) в момент времени Tj=j·T0, где j=1, 2, 3,... производят сравнение показаний датчиков Ui=Si+ai на момент времени Tj с сигналами смещения Si путем нахождения разности ΔUi=Ui-Si и определяют отказавший датчик, для которого разность ΔUi превышает заданное значение.2. A method for determining a failed motion sensor in an redundant system, including measuring by each sensor the parameters of the motion vector a i and its own bias signal S i , i = 1, 2, ... n, where n is the number of sensors periodically checked with a period of T 0 the relationship of the relationship between the measured motion parameters, by which the sensor failure is determined, characterized in that when the motion vector is zero (а → 0) at the moment of time T j = j · T 0 , where j = 1, 2, 3, ... make a comparison sensor values U i = S i + a i at time T j signals S i to the differences offset by finding ΔU i = U i -S i and determining a failed sensor, for which the difference ΔU i exceeds a predetermined value.