Claims (10)
1. Способ сборки кузова транспортного средства или, по меньшей мере, его части на сборочной установке, по меньшей мере, с одним промышленным роботом, при котором компоненты кузова транспортного средства, для образования кузова транспортного средства или его части, приводят в заданные положения относительно друг друга, где их соединяют вместе, отличающийся тем, что первый компонент кузова помещают, позиционированно и фиксированно, в первом устройстве (17, 18, 19) фиксаторов, причем устройство фиксаторов с первым компонентом кузова перемещают первым промышленным роботом (13) к стационарному позиционирующему и стопорному устройству (5, 6, 7, соответственно) и располагают и фиксируют относительно него, при этом следующий компонент (11) кузова перемещают в позиционирующее и стопорное устройство и располагают и фиксируют относительно него, после чего первый и следующий компоненты кузова соединяют вместе, по меньшей мере, до такой степени, что после освобождения они не подвергаются риску взаимных позиционных смещений, посредством соединяющего устройства, которое переносится и управляется первым или, возможно, следующим промышленным роботом (13).1. A method of assembling a vehicle body or at least a part thereof in an assembly unit with at least one industrial robot, wherein the components of the vehicle body, to form the vehicle body or part thereof, are brought into predetermined positions relative to each other friend, where they are connected together, characterized in that the first component of the body is placed, positioned and fixed, in the first device (17, 18, 19) of the clamps, and the device of the clamps with the first component of the body move p the first industrial robot (13) to the stationary positioning and locking device (5, 6, 7, respectively) and position and fix relative to it, while the next component (11) of the body is moved to the positioning and locking device and position and fix relative to it, after whereby the first and next body components are connected together, at least to such an extent that, upon release, they are not at risk of mutual positional displacements by means of a connecting device that is carried and controlled Xia first or possibly the following industrial robot (13).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что следующий компонент (11) кузова позиционно фиксируют в позиционирующем и стопорном устройстве (5) перед первым устройством (17) фиксаторов.2. The method according to claim 1, characterized in that the next component (11) of the body is positionally fixed in the positioning and locking device (5) in front of the first locking device (17).
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что возможно второе, третье и т.д. устройство (17, 18, 19) фиксаторов со вторым и третьим компонентами кузова, соответственно, помещенные и позиционно зафиксированные в них, располагают и фиксируют относительно позиционирующего и стопорного устройства (5, 6, 7, соответственно) посредством второго, третьего и т.д. промышленного робота (13).3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that it is possible second, third, etc. the device (17, 18, 19) of latches with the second and third components of the body, respectively, placed and positionally fixed in them, are positioned and fixed relative to the positioning and locking device (5, 6, 7, respectively) by means of the second, third, etc. . industrial robot (13).
4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что первый промышленный робот (13) соединяют с первым устройством (17) фиксаторов, когда оно обеспечено первым компонентом кузова.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the first industrial robot (13) is connected to the first locking device (17) when it is provided with the first body component.
5. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что первый промышленный робот (13) освобождается от первого устройства (17) фиксаторов, когда оно позиционно зафиксировано относительно позиционирующего и стопорного устройства (5), для последующего переноса и манипулирования соединяющим устройством.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the first industrial robot (13) is released from the first locking device (17) when it is positionally fixed relative to the positioning and locking device (5), for subsequent transfer and manipulation of the connecting device.
6. Способ по любому из пп.1-5, отличающийся тем, что первый промышленный робот (13) переключают на первое устройство (17) фиксаторов после соединения вместе компонентов кузова, чтобы возвратить устройство фиксаторов в исходное положение (14), где относительно устройства фиксаторов снова позиционируют и фиксируют компонент кузова.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the first industrial robot (13) is switched to the first device (17) of the latches after the body components are connected together to return the latched device to its original position (14), where relative to the device clamps again position and fix a component of a body.
7. Способ по любому из пп.1-6, отличающийся тем, что после соединения вместе компонентов кузова их перемещают из позиционирующего и стопорного устройства (5) для дополнительного соединения.7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that after connecting together the body components, they are moved from the positioning and locking device (5) for additional connection.
8. Способ по любому из пп.1-7, отличающийся тем, что после соединения вместе компонентов кузова и возможного дополнительного соединения, их перемещают ко второму позиционирующему и стопорному устройству (6, 7, соответственно) и располагают и фиксируют относительно него, при этом одно или более дополнительных устройств (18, 19, соответственно) фиксаторов с дополнительными компонентами кузова, расположенными и зафиксированными в нем, располагают и фиксируют относительно позиционирующего и стопорного устройства, после чего эти дополнительные компоненты кузова соединяются вместе с предварительно соединенными компонентами кузова.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that after connecting together the body components and a possible additional connection, they are moved to the second positioning and locking device (6, 7, respectively) and are positioned and fixed relative to it, while one or more additional devices (18, 19, respectively) of latches with additional body components located and fixed in it, are positioned and fixed relative to the positioning and locking device, after which these additional body components connect with pre-connected body components.
9. Сборочная установка для сборки кузова транспортного средства или, по меньшей мере, его части на основании ряда компонентов кузова, содержащая ряд манипуляторов и систему управления, включающую в себя, по меньшей мере, один программный модуль со множеством процессоров, настроенных для осуществления перемещений манипуляторов на основании компьютерной программы, манипуляторы, включающие в себя средства (9, 13, 26, 29) для смещения компонентов кузова, предназначенные для расположения и позиционного фиксирования и для соединения их вместе, отличающаяся тем, что содержит, по меньшей мере, одно стационарное позиционирующее и стопорное устройство (5, 6, 7), которое имеет соединительные детали (26) для взаимодействия с соответствующими соединительными деталями на устройстве (17, 18, 19, соответственно) фиксаторов, для размещения их относительно позиционирующего и стопорного устройства, причем устройство фиксаторов имеет зажимные детали (29) для размещения позиционного фиксирования компонента кузова относительно устройства фиксаторов и выполнено с возможностью перемещения, по меньшей мере, между исходным положением (14, 15, 16, соответственно) для захватывания компонента кузова и позиционно зафиксированным положением позиционирующего и стопорного устройства, и обратно.9. An assembly installation for assembling a vehicle body or at least a part thereof based on a number of body components, comprising a number of manipulators and a control system including at least one software module with a plurality of processors configured to perform manipulator movements based on a computer program, manipulators that include means (9, 13, 26, 29) for displacing body components designed for positioning and positional fixation and for connecting them together, ex characterized in that it contains at least one stationary positioning and locking device (5, 6, 7), which has connecting parts (26) for interacting with the corresponding connecting parts on the device (17, 18, 19, respectively) of the clamps, for positioning them relative to the positioning and locking device, and the locking device has clamping parts (29) for positioning fixing the body component relative to the locking device and is configured to move at least e, between a rest position (14, 15, 16, respectively) for gripping the body component and positionally fix the position of the positioning and locking device, and vice versa.
10. Сборочная установка по п.9, отличающийся тем, что манипулятор выполнен в виде промышленного робота (13), который размещен для управления как устройством (17, 18, 19) фиксаторов, так и соединяющим устройством, для соединения вместе компонентов кузова, расположенных и позиционно зафиксированных в позиционирующем и стопорном устройстве (5, 6, 7, соответственно).10. Assembly installation according to claim 9, characterized in that the manipulator is made in the form of an industrial robot (13), which is placed to control both the device (17, 18, 19) of the clamps and the connecting device, for connecting together the body components located and positionally fixed in the positioning and locking device (5, 6, 7, respectively).