Claims (1)
Электропривод механизма подъема крана, содержащий электродвигатель постоянного тока, подключенный к выходу тиристорного силового блока и соединенный с исполнительным органом механизма через упругий трос, задатчик частоты вращения, выход которого соединен с входом фильтра, фильтр, выход которого соединен с первым входом первого регулятора, первый регулятор, выход которого соединен с первым входом второго регулятора, выход которого соединен с входом системы формирования импульсов, подающую импульсы на открытие тиристоров, выход которой соединен с входом тиристорного силового блока, датчик напряжения, датчик тока, датчик частоты вращения двигателя, первый пропорциональный блок, первый вход которого соединен с датчиком напряжения, а выход соединен со вторым входом второго регулятора, второй пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом датчика тока, а выход соединен со вторым входом первого пропорционального блока, третий пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом датчика частоты вращения двигателя, а выход соединен с третьим входом первого пропорционального блока, отличающийся тем, что в электропривод введены триждыпозиционный-дифференциально-дваждыдифференциально-триждыдифференциальный блок, вход которого соединен с выходом датчика тока, а выход соединен с третьим входом второго регулятора, апериодический блок, вход которого соединен с выходом датчика тока, а выход соединен с первым входом дваждыпозиционного-дифференциально-дваждыдифференциального блока, дваждыпозиционный-дифференциально-дваждыдифференциальный блок, выход которого соединен с четвертым входом второго регулятора, первый инерционно-дифференциальный блок, вход которого соединен с выходом датчика частоты вращения двигателя, а выход соединен со вторым входом дваждыпозиционного-дифференциально-дваждыдифференциального блока, дваждыпозиционный-дифференциальный блок, вход которого соединен с выходом датчика тока, а выход соединен с первым входом второго инерционно-дифференциального блока и первым входом дваждыпозиционного-пропорционально-дифференциально-дваждыдифференциального блока, второй инерционно-дифференциальный блок, выход которого соединен с пятым входом второго регулятора, дваждыпозиционный-пропорционально-дифференциально-дваждыдифференциальный блок, выход которого соединен с вторым входом первого регулятора, дваждыпозиционный-пропорционально-дваждыдифференциальный блок, вход которого соединен с выходом датчика частоты вращения двигателя, а выход соединен со вторым входом второго инерционно-дифференциального блока и со вторым входом дваждыпозиционного-пропорционально-дифференциально дваждыдифференциального блока, четыреждыпозиционный-дифференциально-дваждыдифференциально-триждыдифференциально-четыреждыдифференциальный блок, вход которого соединен с выходом датчика частоты вращения двигателя, а выход соединен с третьим входом первого регулятора, фильтр выполнен в виде позиционного четвертого порядка блока, первый регулятор выполнен в виде пропорционально-интегрального блока, регулирующий частоту вращения исполнительного органа механизма, второй регулятор выполнен в виде пропорционально-интегрально-дваждыинтегрально-триждыинтегрально-четыреждыинтегрального блока, регулирующий первую производную частоты вращения исполнительного органа механизма.The electric drive of the crane lifting mechanism, comprising a DC motor connected to the output of the thyristor power unit and connected to the executive body of the mechanism through an elastic cable, a speed controller, the output of which is connected to the input of the filter, the filter, the output of which is connected to the first input of the first regulator, the first regulator the output of which is connected to the first input of the second controller, the output of which is connected to the input of the pulse forming system, which supplies pulses to the opening of the thyristors, the output of which the first one is connected to the input of the thyristor power unit, the voltage sensor, the current sensor, the engine speed sensor, the first proportional unit, the first input of which is connected to the voltage sensor, and the output is connected to the second input of the second regulator, the second proportional unit, the input of which is connected to the sensor output current, and the output is connected to the second input of the first proportional block, the third proportional block, the input of which is connected to the output of the engine speed sensor, and the output is connected to the third input of the first optional unit, characterized in that a three-positional-differential-twice-differential-three-differential block is introduced into the electric drive, the input of which is connected to the output of the current sensor, and the output is connected to the third input of the second controller, the aperiodic block, the input of which is connected to the output of the current sensor, and the output is connected with the first input of the two-position-differential-twice-differential block, the two-position-differential-twice-differential block, the output of which is connected to the fourth input of the second controller, the first inertial-differential block, the input of which is connected to the output of the engine speed sensor, and the output is connected to the second input of the two-position-differential-twice-differential block, the two-position-differential block, the input of which is connected to the output of the current sensor, and the output is connected to the first input the second inertial-differential block and the first input of the two-position-proportional-differential-doubly-differential block, the second inertial-differential block, output otoroho connected to the fifth input of the second controller, a two-position-proportional-differential-twice-differential block, the output of which is connected to the second input of the first controller, a two-position-proportional-twice-differential block, the input of which is connected to the output of the engine speed sensor, and the output is connected to the second input of the second inertial-differential block and with the second input of the two-position proportional-differential two-differential block, four-position-differential a partial-doubly-differential-thrice-differential-four-differential block, the input of which is connected to the output of the engine speed sensor, and the output is connected to the third input of the first controller, the filter is made in the form of a fourth-order positional block, the first controller is made in the form of a proportional-integral block that controls the speed the executive body of the mechanism, the second controller is made in the form of a proportional-integral-twice-integral-three times-integral-four times-integral block, regulating the first derivative of the rotational speed of the executive body of the mechanism.