RU200039U1 - Intelligent automatic control system for unmanned aerial vehicles - Google Patents

Intelligent automatic control system for unmanned aerial vehicles Download PDF

Info

Publication number
RU200039U1
RU200039U1 RU2020111420U RU2020111420U RU200039U1 RU 200039 U1 RU200039 U1 RU 200039U1 RU 2020111420 U RU2020111420 U RU 2020111420U RU 2020111420 U RU2020111420 U RU 2020111420U RU 200039 U1 RU200039 U1 RU 200039U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
outputs
memory module
unmanned aerial
Prior art date
Application number
RU2020111420U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Анатольевич Зеленский
Давид Николович Овакимян
Сергей Сергеевич Серпуховитов
Original Assignee
Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Самарский Национальный Исследовательский Университет Имени Академика С.П. Королева" (Самарский Университет)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Самарский Национальный Исследовательский Университет Имени Академика С.П. Королева" (Самарский Университет) filed Critical Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Самарский Национальный Исследовательский Университет Имени Академика С.П. Королева" (Самарский Университет)
Priority to RU2020111420U priority Critical patent/RU200039U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU200039U1 publication Critical patent/RU200039U1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot

Abstract

Полезная модель относится к системам управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) и может быть использована при разработке интеллектуальных мобильных систем и комплексов с высокой степенью автономности принятия решений.Устройство состоит из гироскопа 1, акселерометра 2, магнитометра 3, барометра 4, ультразвукового сонара 5, выходы которых соединены с первым входом устройства комплексирования 7, а выход приемника спутниковых сигналов 6 соединен со вторым входом устройства комплексирования 7. Выход сканирующего лидара 8 и первый выход модуля памяти 9 соединены со входом устройства сравнения 10, а второй выход модуля памяти 9, а также выходы интерфейса оперативного управления 11 и устройства мониторинга нештатных ситуаций 12 соединены со входом устройства выбора и коррекции маршрута 13. Выходы устройства комплексирования 7, устройства сравнения 10 и устройства выбора и коррекции маршрута 13 соединены со входами нейронного процессора 14. В устройство входит также интерфейс исполнительных устройств 15, вход которого соединен с выходом нейронного процессора 15, а выход подключен ко входам устройств управления движением 16.Комплексирование сигналов датчиков и сигналов спутниковой связи повышает достоверность навигационных данных в условиях воздействия внешних факторов. Применение сканирующего лидара позволяет актуализировать электронную карту местности с учетом последних изменений, что является существенным расширением функционала устройства. Подключение модуля памяти, интерфейса оперативного управления и устройства мониторинга нештатных ситуаций к нейронному процессору через устройство выбора и коррекции маршрута позволяет повысить надежность БПЛА и продлить срок его эксплуатации. Интеллектуальная обработка информации, поступающей в нейронный процессор с выходов устройства комплексирования, устройства сравнения и устройства выбора и коррекции маршрута позволяет повысить вероятность принятия правильного решения в случае воздействия внешних факторов или возникновения нештатных ситуаций. Тем самым повышается эффективность управления беспилотным летательным аппаратом.The utility model relates to control systems for unmanned aerial vehicles (UAVs) and can be used in the development of intelligent mobile systems and complexes with a high degree of autonomy of decision making. The device consists of a gyroscope 1, an accelerometer 2, a magnetometer 3, a barometer 4, an ultrasonic sonar 5, outputs which are connected to the first input of the complexing device 7, and the output of the satellite signals receiver 6 is connected to the second input of the complexing device 7. The output of the scanning lidar 8 and the first output of the memory module 9 are connected to the input of the comparator 10, and the second output of the memory module 9, as well as the outputs the operational control interface 11 and the emergency monitoring device 12 are connected to the input of the route selection and correction device 13. The outputs of the integration device 7, the comparison device 10 and the route selection and correction device 13 are connected to the inputs of the neural processor 14. The device also includes an execution interface devices 15, the input of which is connected to the output of the neural processor 15, and the output is connected to the inputs of the motion control devices 16. The combination of sensor signals and satellite communication signals increases the reliability of navigation data under the influence of external factors. The use of the scanning lidar makes it possible to update the electronic map of the area taking into account the latest changes, which is a significant expansion of the device's functionality. Connecting a memory module, an operational control interface and an emergency monitoring device to the neural processor through a route selection and correction device allows increasing the reliability of the UAV and extending its service life. Intelligent processing of information coming to the neural processor from the outputs of the integration device, the comparison device and the route selection and correction device makes it possible to increase the likelihood of making the right decision in case of external factors or emergency situations. This increases the efficiency of control of the unmanned aerial vehicle.

Description

Полезная модель относится к системам управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) и может быть использована при разработке интеллектуальных мобильных систем и комплексов с высокой степенью автономности принятия решений.The utility model relates to control systems for unmanned aerial vehicles (UAVs) and can be used in the development of intelligent mobile systems and complexes with a high degree of decision-making autonomy.

Из уровня техники известна система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом (Полезная модель РФ 137814, МПК G05D 1/02, опубл. 27.02.2014, бюл. №6), содержащая датчики угловой скорости, акселерометры, магнетометр, датчик абсолютного давления, датчик дифференциального давления, подключенный к аналого-цифровому преобразователю, приемник глобальной навигационной спутниковой системы, интерфейсный модуль, вычислитель системы автоматического управления, подключенный к источнику питания вычислителя, при этом вычислитель включает блок термокомпенсации кодов датчиков угловых скоростей, акселерометров и магнетометра. В устройство также входит источник опорного напряжения, аналоговый вычислитель, модуль датчиков тока и напряжения, съемная энергонезависимая память, контролирующий вычислитель.A system of automatic control of an unmanned aerial vehicle is known from the prior art (Utility model RF 137814, IPC G05D 1/02, publ. 02/27/2014, bull. No. 6), containing angular velocity sensors, accelerometers, magnetometer, absolute pressure sensor, differential pressure sensor connected to the analog-to-digital converter, the receiver of the global navigation satellite system, the interface module, the computer of the automatic control system connected to the power supply of the calculator, while the calculator includes a thermal compensation unit for the codes of the angular rate sensors, accelerometers and magnetometer. The device also includes a reference voltage source, an analog calculator, a module for current and voltage sensors, a removable non-volatile memory that controls the calculator.

Недостатком устройства является наличие большего количества элементов низкой степени интеграции, что снижает его надежность, а также отсутствие комплексирования сигналов инерционных датчиков и сигналов спутниковых систем ориентации.The disadvantage of the device is the presence of a large number of elements with a low degree of integration, which reduces its reliability, as well as the lack of integration of signals from inertial sensors and signals from satellite attitude control systems.

Из уровня техники известна интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом (Полезная модель РФ 164139, МПК G05D 1/02, В64С 13/00, В64С 19/02, G01S 19/00 опубл. 20.08.2016, бюл. №23), характеризующаяся тем, что состоит из модуля низкоуровневого управления, содержащего контроллер модуля низкоуровневого управления на базе 32-разрядного микропроцессора, нейросетевой чип, СОМ-порт, интерфейсы подключения устройств управления движением, интерфейсы подключения внешних датчиков, приемник GNSS, разъем электропитания, модуль мониторинга электропитания, четыре бароальтиметра, четыре магнитометра, четыре акселерометра, четыре гироскопа, четыре термометра, и модуля высокоуровневого управления, содержащего контроллер на базе 32-разрядного микропроцессора, объединенного с графическим процессором, видеовыход, два USB-порта, Wi-Fi модуль и накопитель данных.From the prior art, an intelligent automatic control system for an unmanned aerial vehicle is known (Utility model RF 164139, IPC G05D 1/02, В64С 13/00, В64С 19/02, G01S 19/00 publ. 20.08.2016, bull. No. 23), characterized by by the fact that it consists of a low-level control module containing a low-level control module controller based on a 32-bit microprocessor, a neural network chip, a COM port, interfaces for connecting motion control devices, interfaces for connecting external sensors, a GNSS receiver, a power connector, a power monitoring module, four baroaltimeter, four magnetometers, four accelerometers, four gyroscopes, four thermometers, and a high-level control module containing a controller based on a 32-bit microprocessor combined with a graphics processor, video output, two USB ports, a Wi-Fi module and a data storage device.

Недостатком устройства является низкая степень автономности беспилотного летательного аппарата, а также ограниченное использование возможностей интеллектуальной обработки навигационной информации, что снижает эффективность управления БПЛА.The disadvantage of the device is the low degree of autonomy of the unmanned aerial vehicle, as well as the limited use of the capabilities of intelligent processing of navigation information, which reduces the efficiency of UAV control.

Данное устройство принято за прототип.This device is taken as a prototype.

В основу полезной модели поставлена задача - повышение эффективности управления беспилотным летательным аппаратом в условиях воздействия внешних факторов.The utility model is based on the task of increasing the efficiency of control of an unmanned aerial vehicle under the influence of external factors.

Задача решается за счет того, что в интеллектуальную систему автоматического управления беспилотным летательным аппаратом, содержащую гироскоп, акселерометр, магнитометр, барометр, ультразвуковой сонар, приемник спутниковых сигналов, модуль памяти, интерфейс оперативного управления, устройство мониторинга нештатных ситуаций, интерфейс устройств управления движением, выход которого соединен со входом устройств управления движением, введены устройство комплексирования, к первому входу которого подключены выходы гироскопа, акселерометра, магнитометра, барометра, ультразвукового сонара, а ко второму входу подключен выход приемника спутниковых сигналов, устройство сравнения, ко входам которого подключены выход сканирующего лидара и первый выход модуля памяти, устройство выбора и коррекции маршрута, ко входам которого подключены второй выход модуля памяти, выходы интерфейса оперативного управления и устройства мониторинга нештатных ситуаций, причем выходы устройства комплексирования, устройства сравнения и устройства выбора и коррекции маршрута соединены со входами нейронного процессора, выход которого подключен ко входу интерфейса устройств управления движением.The problem is solved due to the fact that an intelligent automatic control system for an unmanned aerial vehicle, containing a gyroscope, an accelerometer, a magnetometer, a barometer, an ultrasonic sonar, a satellite signal receiver, a memory module, an operational control interface, an emergency monitoring device, an interface for motion control devices, an output which is connected to the input of motion control devices, a complexing device is introduced, to the first input of which the outputs of the gyroscope, accelerometer, magnetometer, barometer, ultrasonic sonar are connected, and the second input is connected to the output of the satellite signal receiver, the comparison device, to the inputs of which the output of the scanning lidar is connected and the first output of the memory module, the device for selecting and correcting the route, to the inputs of which the second output of the memory module is connected, the outputs of the operational control interface and the device for monitoring emergency situations, and the outputs of the integration device, the device The two comparisons and the route selection and correction devices are connected to the inputs of the neural processor, the output of which is connected to the interface input of the motion control devices.

Комплексирование показаний датчиков и сигналов спутниковой связи позволяет повысить автономность системы при сохранении точности определения навигационных параметров. Устройство сравнения обеспечивает актуализацию карты местности. Устройство выбора и коррекции маршрута позволяет вносить изменения в маршрут следования беспилотного летательного аппарата в силу возникших обстоятельств. Нейронный процессор используется для аппаратного ускорения алгоритмов искусственных нейронных сетей, что позволяет обрабатывать сигналы от устройств комплексирования, сравнения, выбора и коррекции маршрута в режиме реального времени. Тем самым достигается повышение эффективности управления беспилотным летательным аппаратом в условиях воздействия внешних факторов.Integration of sensor readings and satellite communication signals allows increasing the autonomy of the system while maintaining the accuracy of determining the navigation parameters. The comparison device provides an update of the area map. The device for selecting and correcting the route allows you to make changes to the route of the unmanned aerial vehicle due to the circumstances. A neural processor is used for hardware acceleration of artificial neural network algorithms, which allows processing signals from devices for combining, comparing, selecting and correcting a route in real time. Thus, an increase in the efficiency of control of an unmanned aerial vehicle under the influence of external factors is achieved.

На фиг. 1 представлена схема интеллектуальной системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом.FIG. 1 shows a diagram of an intelligent automatic control system for an unmanned aerial vehicle.

Устройство состоит из гироскопа 1, акселерометра 2, магнитометра 3, барометра 4, ультразвукового сонара 5, выходы которых соединены с первым входом устройства комплексирования 7, а выход приемника спутниковых сигналов 6 соединен со вторым входом устройства комплексирования 7. Выход сканирующего лидара 8 и первый выход модуля памяти 9 соединены со входом устройства сравнения 10, а второй выход модуля памяти 9, а также выходы интерфейса оперативного управления 11 и устройства мониторинга нештатных ситуаций 12 соединены со входом устройства выбора и коррекции маршрута 13. Выходы устройства комплексирования 7, устройства сравнения 10 и устройства выбора и коррекции маршрута 13 соединены со входами нейронного процессора 14. В устройство входит также интерфейс исполнительных устройств 15, вход которого соединен с выходом нейронного процессора 15, а выход подключен ко входам устройств управления движением 16.The device consists of a gyroscope 1, an accelerometer 2, a magnetometer 3, a barometer 4, an ultrasonic sonar 5, the outputs of which are connected to the first input of the complexing device 7, and the output of the satellite signal receiver 6 is connected to the second input of the complexation device 7. The output of the scanning lidar 8 and the first output the memory module 9 is connected to the input of the comparator 10, and the second output of the memory module 9, as well as the outputs of the operational control interface 11 and the emergency monitoring device 12 are connected to the input of the route selection and correction device 13. Outputs of the integration device 7, the comparison device 10 and the device selection and correction of the route 13 are connected to the inputs of the neural processor 14. The device also includes an interface of the execution devices 15, the input of which is connected to the output of the neural processor 15, and the output is connected to the inputs of the motion control devices 16.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

С навигационных датчиков, а именно гироскопа 1, акселерометра 2, магнитометра 3, барометра 4, ультразвукового сонара 5 информация об угловой скорости, линейном ускорении, направлении движения и высоте БПЛА поступает на первый вход устройства комплексирования 7. На второй вход устройства комплексирования 7 с выхода приемника спутниковых сигналов 6 поступает навигационная информация с ГЛОНАСС, GPS или другой глобальной навигационной спутниковой системы. Устройство комплексирования 7 может быть реализовано, например, на основе фильтра Калмана. В случае стабильного приема спутникового сигнала, навигация БПЛА может осуществляться по сигналам глобальной спутниковой системы связи. В случае отсутствия спутникового сигнала из-за особенностей географического ландшафта, случайных обстоятельств или преднамеренного воздействия навигация БПЛА осуществляется с помощью навигационных датчиков, т.е. в автономном режиме. При появлении сигналов спутниковой связи траектория движения БПЛА корректируется с помощью устройства комплексирования 7, в котором учитываются как показания датчиков 1-5, так и приемника спутниковых сигналов 6. Комплексирование сигналов датчиков и сигналов спутниковой связи повышает достоверность навигационных данных в условиях воздействия внешних факторов.From navigation sensors, namely gyroscope 1, accelerometer 2, magnetometer 3, barometer 4, ultrasonic sonar 5, information on the angular velocity, linear acceleration, direction of movement and height of the UAV is sent to the first input of the integration device 7. To the second input of the integration device 7 from the output satellite signal receiver 6 receives navigation information from GLONASS, GPS or other global navigation satellite system. The complexing device 7 can be implemented, for example, based on a Kalman filter. In case of stable reception of a satellite signal, UAV navigation can be carried out using signals from the global satellite communication system. In the absence of a satellite signal due to the peculiarities of the geographic landscape, accidental circumstances or deliberate influence, UAV navigation is carried out using navigation sensors, i.e. offline. When satellite signals appear, the UAV's trajectory is corrected using the integration device 7, which takes into account both the readings of sensors 1-5 and the satellite signal receiver 6. The integration of sensor signals and satellite signals increases the reliability of navigation data under the influence of external factors.

Дополнительная навигационная информация поступает со сканирующего лидара 8, который формирует двумерную или трехмерную картину окружающего пространства. Далее, в устройстве сравнения 10 происходит сопоставление этой картины с электронной картой местности, предварительно загруженной в модуль памяти 9. Данная операция позволяет актуализировать электронную карту местности с учетом последних изменений, что является существенным расширением функционала устройства.Additional navigation information comes from the scanning lidar 8, which forms a two-dimensional or three-dimensional picture of the surrounding space. Further, in the comparison device 10, this picture is compared with the electronic map of the area, pre-loaded into the memory module 9. This operation allows you to update the electronic map of the area taking into account the latest changes, which is a significant expansion of the functionality of the device.

Движение БПЛА может осуществляться в соответствии с полетным заданием, информация о котором предварительно загружена в модуль памяти 9. В этом случае, на электронной карте местности отмечаются точки, через которые проходит маршрут следования БПЛА. В зоне радиосвязи в полетное задание могут вноситься изменения с помощью интерфейса оперативного управления 11. Для предотвращения конфликтных ситуаций выходы модуля памяти 9 и интерфейса оперативного управления 11 подключены к входам устройства выбора и коррекции маршрута 13. Устройство мониторинга нештатных ситуаций 12 отслеживает состояние и работоспособность всех узлов системы управления, сигнализирую в случае опасности (например, низкий уровень заряда аккумуляторной батареи) об этом в устройство выбора и коррекции маршрута 13. Сигналы устройства мониторинга нештатных ситуаций 12 имеют более высокий приоритет по сравнению с другими сигналами, поступающими в устройство выбора и коррекции маршрута 13. Применение описанной схемы включения устройств 9, 11, 12 и 13 позволяет повысить надежность БПЛА и продлить срок его эксплуатации.The UAV's movement can be carried out in accordance with the flight task, information about which is pre-loaded into the memory module 9. In this case, the points through which the UAV's route passes are marked on the electronic map of the area. In the radio communication zone, changes can be made to the flight task using the operational control interface 11. To prevent conflicts, the outputs of the memory module 9 and the operational control interface 11 are connected to the inputs of the route selection and correction device 13. The emergency monitoring device 12 monitors the state and operability of all nodes control system, I signal in case of danger (for example, a low battery level) about this to the route selection and correction device 13. Signals from the emergency monitoring device 12 have a higher priority compared to other signals entering the route selection and correction device 13 Application of the described scheme of switching on devices 9, 11, 12 and 13 allows increasing the reliability of the UAV and extending its service life.

Для аппаратного ускорения алгоритмов работы нейронных сетей в процессе управления БПЛА применен нейронный процессор 14. Интеллектуальная обработка информации, поступающей в нейронный процессор 14 с выходов устройства комплексирования 7, устройства сравнения 10 и устройства выбора и коррекции маршрута 13 позволяет повысить вероятность принятия правильного решения в случае воздействия внешних факторов или возникновения нештатных ситуаций.For hardware acceleration of the algorithms for the operation of neural networks in the UAV control process, a neural processor 14 is used. Intelligent processing of information coming to the neural processor 14 from the outputs of the integration device 7, the comparison device 10 and the route selection and correction device 13 makes it possible to increase the likelihood of making the right decision in case of exposure external factors or emergencies.

Управляющие сигналы с выхода нейронного процессора 14 через интерфейс устройств управления движением 15 поступают на устройства управления движением 16. В случае БПЛА вертолетного типа (мультикоптера) устройства управления движением 16 представляют собой три и более несущих винта. Маневрирование осуществляется путем изменения скорости вращения винтов.Control signals from the output of the neural processor 14 through the interface of the motion control devices 15 are fed to the motion control devices 16. In the case of a helicopter-type UAV (multicopter), the motion control devices 16 are three or more rotor propellers. Maneuvering is carried out by changing the rotational speed of the propellers.

Применение интеллектуальной системы автоматического управления позволит повысить эффективность управления беспилотным летательным аппаратом, обеспечит его высокую надежность в условиях воздействия внешних факторов и продлит срок службы, что является преимуществом заявленной полезной модели.The use of an intelligent automatic control system will improve the efficiency of control of an unmanned aerial vehicle, ensure its high reliability under the influence of external factors and extend its service life, which is an advantage of the declared useful model.

Claims (1)

Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом, содержащая гироскоп, акселерометр, магнитометр, барометр, ультразвуковой сонар, приемник спутниковых сигналов, модуль памяти, интерфейс оперативного управления, устройство мониторинга нештатных ситуаций, интерфейс устройств управления движением, выход которого соединен со входом устройств управления движением, отличающаяся тем, что в нее введены устройство комплексирования, к первому входу которого подключены выходы гироскопа, акселерометра, магнитометра, барометра, ультразвукового сонара, а ко второму входу подключен выход приемника спутниковых сигналов, устройство сравнения, ко входам которого подключены выход сканирующего лидара и первый выход модуля памяти, устройство выбора и коррекции маршрута, ко входам которого подключены второй выход модуля памяти, выходы интерфейса оперативного управления и устройства мониторинга нештатных ситуаций, причем выходы устройства комплексирования, устройства сравнения и устройства выбора и коррекции маршрута соединены со входами нейронного процессора, выход которого подключен ко входу интерфейса устройств управления движением.An intelligent automatic control system for an unmanned aerial vehicle, containing a gyroscope, accelerometer, magnetometer, barometer, ultrasonic sonar, satellite receiver, memory module, operational control interface, emergency monitoring device, motion control device interface, the output of which is connected to the input of motion control devices, characterized in that an integration device is introduced into it, to the first input of which the outputs of the gyroscope, accelerometer, magnetometer, barometer, ultrasonic sonar are connected, and the second input is connected to the output of the receiver of satellite signals, a comparison device, to the inputs of which the output of the scanning lidar and the first output are connected memory module, a device for selecting and correcting a route, to the inputs of which the second output of the memory module, outputs of the operational control interface and monitoring devices for emergency situations are connected, moreover, the outputs of the integration device, nenii and devices for selecting and correcting the route are connected to the inputs of the neural processor, the output of which is connected to the input of the interface of the motion control devices.
RU2020111420U 2020-03-17 2020-03-17 Intelligent automatic control system for unmanned aerial vehicles RU200039U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020111420U RU200039U1 (en) 2020-03-17 2020-03-17 Intelligent automatic control system for unmanned aerial vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020111420U RU200039U1 (en) 2020-03-17 2020-03-17 Intelligent automatic control system for unmanned aerial vehicles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU200039U1 true RU200039U1 (en) 2020-10-01

Family

ID=72744307

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020111420U RU200039U1 (en) 2020-03-17 2020-03-17 Intelligent automatic control system for unmanned aerial vehicles

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU200039U1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU208626U1 (en) * 2021-08-13 2021-12-28 Акционерное общество "Конструкторское бюро промышленной автоматики" (АО "КБПА") Flight control computer for an unmanned aerial vehicle
RU2795345C1 (en) * 2020-11-10 2023-05-03 Общество с ограниченной ответственностью «Яндекс Беспилотные Технологии» Methods and systems for providing scan data for decision-making in a self-driving vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2046736C1 (en) * 1994-01-05 1995-10-27 Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" Control system of unmanned aircraft with navigational complex
RU2562890C2 (en) * 2013-06-14 2015-09-10 Открытое акционерное общество "Московский ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский радиотехнический институт" (ОАО "МНИРТИ") Method of control over drone
RU161470U1 (en) * 2015-09-29 2016-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Ижмаш" - Беспилотные системы" AUTOMOTIVE CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AIRCRAFT
RU164139U1 (en) * 2015-12-22 2016-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "ПАВЛИН Технологии" INTELLIGENT AUTOMOTIVE CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AIRCRAFT
CN107991699A (en) * 2016-10-27 2018-05-04 上海华测导航技术股份有限公司 A kind of system for flight control computer based on the positioning of CORS network differentials
US9983581B1 (en) * 2017-09-14 2018-05-29 SparkCognition, Inc. Artificial intelligence augmented reality command, control and communications system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2046736C1 (en) * 1994-01-05 1995-10-27 Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" Control system of unmanned aircraft with navigational complex
RU2562890C2 (en) * 2013-06-14 2015-09-10 Открытое акционерное общество "Московский ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский радиотехнический институт" (ОАО "МНИРТИ") Method of control over drone
RU161470U1 (en) * 2015-09-29 2016-04-20 Общество с ограниченной ответственностью "Ижмаш" - Беспилотные системы" AUTOMOTIVE CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AIRCRAFT
RU164139U1 (en) * 2015-12-22 2016-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "ПАВЛИН Технологии" INTELLIGENT AUTOMOTIVE CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AIRCRAFT
CN107991699A (en) * 2016-10-27 2018-05-04 上海华测导航技术股份有限公司 A kind of system for flight control computer based on the positioning of CORS network differentials
US9983581B1 (en) * 2017-09-14 2018-05-29 SparkCognition, Inc. Artificial intelligence augmented reality command, control and communications system

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2795345C1 (en) * 2020-11-10 2023-05-03 Общество с ограниченной ответственностью «Яндекс Беспилотные Технологии» Methods and systems for providing scan data for decision-making in a self-driving vehicle
RU208626U1 (en) * 2021-08-13 2021-12-28 Акционерное общество "Конструкторское бюро промышленной автоматики" (АО "КБПА") Flight control computer for an unmanned aerial vehicle
RU2799748C2 (en) * 2021-11-25 2023-07-11 Общество с ограниченной ответственностью "АЭРОБ" Small-sized on-board radio-electronic device for controlling the flight and navigation complex of an unmanned aerial vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10107627B2 (en) Adaptive navigation for airborne, ground and dismount applications (ANAGDA)
US6493631B1 (en) Geophysical inertial navigation system
RU164139U1 (en) INTELLIGENT AUTOMOTIVE CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AIRCRAFT
WO2017148222A1 (en) Multi-sensor information acquisition navigation system and method
De Agostino et al. Performances comparison of different MEMS-based IMUs
CN1322311C (en) vehicle-carrying quick positioning and orienting method
JP2018503194A (en) Method and system for scheduling unmanned aircraft, unmanned aircraft
US20090058723A1 (en) Positioning system and method thereof
RU2733453C1 (en) Automatic control method of robotic drone in autonomous mode
CN104180803A (en) Non-similar dual-redundancy integrated navigation device applied to unmanned plane
CN105843249A (en) Unmanned aerial vehicle automatic navigation system based on Pixhawk flight control and navigation method thereof
CN113220013A (en) Multi-rotor unmanned aerial vehicle tunnel hovering method and system
US20210035456A1 (en) Unmanned aircraft, and method and system for navigation
CN110989647B (en) Multi-sensor fusion flight controller based on SoC
US20220178697A1 (en) Method and apparatus for correcting yaw angle of aircraft, and aircraft
RU200039U1 (en) Intelligent automatic control system for unmanned aerial vehicles
CN111295567A (en) Course determining method, device, storage medium and movable platform
Kritskiy et al. Increasing the reliability of drones due to the use of quaternions in motion
Hazry et al. Study of inertial measurement unit sensor
Sineglazov et al. Integrated navigation complex of UAV on basis of flight controller
RU214483U1 (en) Unmanned aerial vehicle control system with integration of navigation information
Mandapat Development and evaluation of positioning systems for autonomous vehicle navigation
Kovalev et al. UAV's autonomous navigation principe based on Earth remote sensing data
Bakirci et al. An Avionics System for Light-Weight Multi-Rotor Unmanned Aerial Vehicles
CN112649823A (en) Unmanned aerial vehicle navigation positioning method and device

Legal Events

Date Code Title Description
MM9K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20200911